BÀI THÍ NGHIỆM 3

KHẢO SÁT BỘ ĐIỀU KHIỂN PID SỐ

V. THỰC HIỆN THÍ NGHIỆM

5.1. Điều khiển tốc độ động cơ DC

a. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KP

Figure khi KP = 0.05

Bảng 2. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KP (KI = 0, KD = 0)

Kp 0.02 0.05 0.1 0.5 1

Thời gian lên (s) 0.44 0.31 0.34 0.39 0.40

 Thời gian xác lập (s) 1.155 0.390 0.805 0.730 0.665

Độ vọt lố (%) 0 0 1.36 1.69 1.35

Sai số xác lập (v/p) 304.9 152.7 84.4 18.7 9.1

b. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KI

Figure khi KI = 0.035

Bảng 3. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KI (KP = 0.02, KD = 0)

KI 0.02 0.035 0.05 0.075 0.1

Thời gian lên (s) 1.34 0.645 0.485 0.405 0.405

Thời gian xác lập (s) 0.524 2.700 2.300 2.630 3.390
 Độ vọt lố (%) 0.31 0.82 6.03 18.32 29.31

Sai số xác lập (v/p) 0.5 0.6 0.5 0.2 0.4

c. Khảo sát ảnh hưởng của thời gian lấy mẫu T

Figure khi T = 0.005

Bảng 4. Khảo sát ảnh hưởng của tham số T (KP = 0.02, KI = 0.1, KD = 0)

T 0.005 0.01 0.02 0.03 0.05

Thời gian lên (s) 0.405 0.400 0.400 0.390 0.400

Thời gian xác lập (s) 3.35 3.35 3.46 3.39 3.55

Độ vọt lố (%) 29.254 30.61 32.48 34.76 38.38

 Sai số xác lập (v/p) 0.80 1.60 0.10 1.40 1.40

5.2. Điều khiển vị trí động cơ DC

a. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KP

Figure khi KP = 0.05

 Figure khi KP = 0.5 (hệ thống dao động)

Bảng 5. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KP (KI = 0, KD = 0)

KP 0.005 0.05 0.1 0.2 0.5

Thời gian lên (s) 0.96 0.28 0.28 0.28 Hệ

Thời gian xác lập (s) 1.735 3.96 4.87 6.45 thống

Độ vọt lố (%) 0.19 51.69 53.82 54.45 dao

Sai số xác lập (độ) 62 8 1.4 0.3 động

b. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KI

 Figure khi KI = 0.005

Bảng 6. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KI (KP = 0.02, KD = 0)

KI 0.002 0.005 0.008 0.01 0.02

Thời gian lên (s) 0.295 0.295 0.290 0.290 0.280

Thời gian xác lập (s) 3.92 10.42 10.88 9.59 9.47

Độ vọt lố (%) 56.49 61.62 67.94 70.77 87.14

Sai số xác lập (độ) 5.7 2.6 3.2 3.9 3.0

c. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KD

 Figure khi KD = 0.0005

Bảng 7. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KD (KP = 0.02, KI = 0.02)

KD 0.0005 0.0008 0.001 0.002 0.005

Thời gian lên (s) 0.285 0.290 0.290 0.305 0.390

Thời gian xác lập (s) 4.82 9.28 7.01 5.71 3.88

Độ vọt lố (%) 78.44 73.64 68.63 55.66 32.08

Sai số xác lập (độ) 0.8 6.0 4.0 2.3 2.1

d. Khảo sát ảnh hưởng của thời gian lấy mẫu T

 Figure khi T = 0.1

Bảng 8. Khảo sát ảnh hưởng của tham số T (KP = 0.005, KI = 0.002, KD =
0.0002)

T 0.005 0.01 0.03 0.05 0.1

Thời gian lên (s) 0.70 0.70 0.66 0.65 0.60

Thời gian xác lập (s) 14.61 13.66 9.21 13.05 3.50

Độ vọt lố (%) 32.54 33.50 39.02 42.57 54.68

Sai số xác lập (độ) 7.1 6.0 23.9 8.2 4.0

Báo cáo thí nghiệm

1. Dựa vào các kết quả thí nghiệm ở mục 5.1, nhận xét ảnh hưởng của các
tham số KP, KI, KD, và thời gian lấy mẫu lên chất lượng hệ thống điều
khiển tốc độ động cơ.
- Khi tăng KP (KI = KD = 0): giảm thời gian lên, giảm thời gian xác lập, tăng
độ vọt lố, giảm sai số xác lập
- Khi tăng KI (KP = 0.02, KD = 0): giảm thời gian lên, thời gian xác lập tăng
sau đó thay đổi nhỏ và tiếp tục tăng, tăng độ vọt lố, sai số xác lập xấp xỉ 0
- Khi tăng T (KP = 0.02, KI = 0.1, KD = 0): thời gian lên thay đổi nhỏ, thời gian
xác lập thay đổi nhỏ sau đó tăng, tăng độ vọt lố, sai số xác lập thay đổi nhỏ
2. Dựa vào các kết quả thí nghiệm ở mục 5.2, nhận xét ảnh hưởng của các
tham số KP, KI, KD, và thời gian lấy mẫu lên chất lượng hệ thống điều
khiển vị trí động cơ.
- Khi tăng KP (KI = KD = 0): giảm thời gian lên, tăng thời gian xác lập, tăng độ vọt
lố, giảm sai số xác lập. Tại KP = 0.5, hệ thống dao động, không xác lập
- Khi tăng KI (KP = 0.02, KD = 0): giảm thời gian lên, thời gian xác lập tăng sau đó
giảm nhẹ, tăng độ vọt lố, sai số xác lập thay đổi và tương đối nhỏ
- Khi tăng KD (KP = 0.02, KI = 0.02): tăng thời gian lên, thời gian xác lập thay đổi,
giảm độ vọt lố, sai số xác lập thay đổi và tương đối nhỏ
- Khi tăng T (KP = 0.02, KI = 0.1, KD = 0): giảm thời gian lên, thời gian xác lập thay
đổi lớn, tăng độ vọt lố, sai số xác lập thay đổi lớn