BÁO CÁO THÍ NGHIỆM CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

BÀI 4: ĐIỀU KHIỂN ĐỐI TƯỢNG CÓ TRỄ

NHÓM: L17 – TỔ 7

Thành viên:

Họ và tên MSSV

TRẦN THANH TÂN 1713084

TRẦN VĂN THẮNG 1713252

PHẠM VŨ NHƯ THUẦN 1713378

VÕ VĂN TÂM 1713061

GVHD: T.S NGÔ ĐÌNH TRÍ

Ngày làm thí nghiệm: 10/04/2019

1
1. Từ bảng số liệu ở Bảng 1, viết hàm truyền của lò nhiệt theo (1) ?

 Đồ thị đáp ứng của lò nhiệt:

Hình 1. Đáp ứng của lò nhiệt

 Từ đồ thị trên ta được số liệu Bảng 1:

Bảng 1. Giá trị K , T 1 v à T 2

K T 1( s) T 2 (s)

2.27 82.4 563.4

 Hàm truyền lò nhiệt được mô tả gần đúng như sau:

y xl− y (0) 155.3−30.34

K= = =2.27
U 220 ×0.25

Y ( s) K e−T s 2.27 e−82.4 s

1

G ( s )= = =
U (s) T 2 s +1 563.4 s +1

2
2. Dựa vào kết quả thí nghiệm ở Mục 5.2. Nhận xét chất lượng của hệ thống (độ vọt lỗ, thời
gian quá độ, sai số xác lập) cho bộ điều khiển P, PID. Bộ điều khiển nào là tốt nhất? Tại
sao?

 Dựa vào giá trị K , T 1 v à T 2 vừa tìm được ở trên , ta viết hàm truyền của bộ điều khiển PID:

 Bộ điều khiển P:

T2 563.4
K p= = =3.012 , T i=∞ ,T d =0
T 1 × K 82.4 ×2.27

 Bộ điều khiển PI:

0.9 ×T 2 0.9 ×563.4

K p= = =2.711
T 1 × K 82.4 ×2.27

T 1 82.4
T i= = =274.667 , T d=0
0.3 0.3

 Bộ điều khiển PID:

1.2 ×T 2 1.2 ×563.4

K p= = =3.614
T 1 × K 82.4 × 2.27

T i=2 ×T 1=2× 82.4=164.8

T d=0.5× T 1 =0.5 ×82.4=41.2

Bảng 2. Hàm truyền bộ điều khiển PID

Bộ điều khiển PID ( s )=K p +¿ ¿ ¿ ¿

P PID ( s )=3.012

0.01
PI PID ( s )=2.711+
s

3
 0.022
PID PID ( s )=3.614+ +148.897 s
s

Kết quả thí nghiệm:

Hình 2. Đáp ứng nhiệt độ của lò nhiệt khi dùng bộ điều khiển PID (chỉ dùng khâu P)

theo phương pháp Ziegler – Nichols

4
 Hình 3. Đáp ứng nhiệt độ của lò nhiệt khi dùng bộ điều khiển PID (dùng cả 3 khâu PID)

theo phương pháp Ziegler – Nichols

Bảng 3. Chất lượng hệ thống điều khiển

Thời gian xác lập

Bộ điều khiển Độ vọt lố (% ) Sai số xác lập (° C)
(s)

P 528 14.68 6

PID 719 30.07 0.1

 Nhận xét:

 Khi chỉ dùng bộ điều khiển P thì thời gian xác lập nhanh, độ vọt lố nhỏ, nhưng không loại
bỏ được sai số xác lập.

 Khi ta dùng bộ điều khiển PID thì sai số xác lập sẽ được loại bỏ, tuy nhiên thời gian xác
lập lâu hơn và độ vọt lố lớn hơn so với chỉ dùng khâu P.

⇒ Bộ điều khiển PID tốt nhất vì sai số xác lập nhỏ có thể cải thiện chất lượng sản phẩm. Thời
gian và độ vọt lố lớn hơn nhưng có thể chấp nhận được.