Nguyễn Hoàng Quân - 1813705

BÀI CHUẨN BỊ THÍ NGIỆM 4 :

ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ DÙNG BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI PID
AUTO – TUNING
Hàm truyền lò nhiệt được mô tả gần đúng như sau :

Trong đó :
 K : Hệ số khuếch đại
 T1 : Thời gian trễ
 T2 : Thời hằn của lò nhiệt
 p(t) : Công suất cung cấp cho lò nhiệt ( đơn vị: % )
 y(t) : Nhiệt độ lò (đơn vị : oC)

a) Xây dựng bộ điều khiển PID

b) Chuyển Switch sang chế độ ON – OFF, chạy mô phỏng ta được:

c) Quan sát về điền vào bảng sau:
d M Tc Kc
0.5 15.49 75.099s 0.02
d) Chọn φ M = 45° , α = 1. Dựa vào các giá trị Tc, Kc ở trên tính các thông số của bộ
điều khiển PID và nhập vào khối ‘Dicrete PID controller’
1
PID(s) = Kp*(1 + T s + T d s )
i

Với Kp = Kc*cos(φ M )
Tc 4
Td =
4π
*( tan(φ M ¿ +
√ α
+ tan ⁡(φ M )2 )

K i =KP/α T d

K d = T d KP

e) Chuyển ‘Switch’ sang chế độ điều khiển PID. Chạy mô phỏng xem đáp ứng ngõ
ra
f) Lặp lại bước d và e với các giá trị của α và điền vào bảng sau. Nhận xét ảnh
hưởng của α tới chất lượng hệ thống.
α 1 20 40 60 80 100
Kp 0.014 0.014 0.014 0.014 0.014 0.014
Td 19.34 12.52 12.24 12.15 12.1 12.07
Ki 7.2x10−4 5.6x10−5 2.9 x 10−5 1.9x10−5 1.4x10−5 1.2x10−5
Kd 0.27 0.18 0.17 0.17 0.17 0.17
POT 95% 0 0 0 0 0
exl 0 0 1.73 3.5 5.27 6.17
=1

α = 20

α = 40
α = 60

α = 80
 α = 100

 Nhận xét:
- Khi tăng α , Độ vọt lố sẽ được cải thiện nhưng đồng thời sai số xác lập sẽ tăng =>
Ta nên lựa chọn α sao cho phù hợp với yêu cầu ( Chọn α = 20 )