Nguyễn Hoàng Quân – 1813705

BÀI CHUẨN BỊ THÍ NGHIỆM 2 :

ĐIỀU KHIỂN HỆ QUẠT VÀ TẤM PHẲNG

Mô hình động cơ
Hàm truyền mô tả liên hệ giữa tốc độ quạt Ω(s) điện áp ngõ vào V(s) :
Ω(s) K1
G1(s) = =
V (s ) T 1 s +1

Trong đó T 1 là thời hằng motor.

Mô hình dòng khí đi từ cánh quạt đến tấm phẳng
Phương trình liên hệ giữa tốc độ quạt và lực đẩy tác động lên tấm phẳng:
F=k0Ω2
Hàm truyền mô tả thời gian để dòng khí từ cánh quạt đến tấm phẳng:
G2(s)=e-τs
Trong đó τ là thời gian trễ của luồng khí từ cánh quạt đến tấm phẳng.
Mô hình của lực tác động lên tấm phẳng
Hàm truyền mô tả tác động của dòng khí và góc nghiêng của tấm phẳng:
Ψ ( s) A l p cos (Ψ 0)
G1(s) = = 2
F (s) J s +bs + Mg l M cos (Ψ 0)+ F 0 A l p sin (Ψ 0)

Trong đó A là tiết diện tấm phẳng; J là moment quán tính của tấm phẳng; Ψ0 là góc làm
việc; lp là khoảng cách giữa tâm quay và tâm của lực tác động; lM là khoảng cách giữa
tâm quay và trọng tâm của tấm phẳng; b hệ số damping.
1) Khảo sát đáp ứng hệ thống trong 3 trường hợp đối với thời gian trễ τ = 0 ; τ =
0.02s và τ = 0.1s.
Sơ đồ khối Simulink :

Với F0 = 0 ; m =1 kg ; g = 10m/s2
τ=0

τ = 0.02
 τ = 0.1

2) Khảo sát và thiết kế bộ điều khiển PID cho trường hợp τ = 0.02s
Xác định Kgh , Có sơ đồ khối Simulink :
Tăng bộ khuếch đại cho đến khi hệ thống dao động :

 Kgh = 0.025 ; Tu = 0.431 s

 Thiết kế Bộ Điều Khiển PID : Kp = 0.6 x Kgh = 0.015
KI = Kp x Tu/2
KD = Kp x Tu/8
 Hệ thống sau khi thiết kế bộ điều khiển PID :

3) Khảo sát biểu đồ bode của hệ thống. Thiết kế bộ điều khiển sớm trễ pha để hệ
thống thỏa mãn yêu cầu GM ≥ 10 dB , ΦM > 45o . Kiểm tra đáp ứng hệ thống sau
khi thiết kế.
Biểu đồ Bode hệ thống :
GM = -30.9 dB
ΦM = -324o
αTs+1
Ta có khâu hiệu chỉnh trễ pha : Gc(s) = KC Ts+1
Xác định tần số cắt mới dựa vào điều kiện
φ(ωC’) = -180 o + ΦM* + θ
 φ(ωC’) = -180o + 60o + 10o
 φ(ωC’) = -110o
Theo biểu đồ Bode ta có : ωC’= 12.8 rad/s
Tính β từ điều kiện :
L1(ωC’) = -20log( β )
Theo biểu đồ Bode ta có : L1(ωC’) = 10.1 dB
 β = 0.313
Chọn zero của khâu trễ pha thoả :
1
<< ωC’ = 12.8
βT
 1
Chọn = 1.28 => βT = 0.78
βT
Tính thời hằng T
βT
T= = 2.5
β
Ta chọn KC = 0.15
0.078 s+ 1
 Gc(s) = 0.15 KC 2.5 s+ 1

Ta có biểu đồ Bode sau khi thêm bộ trễ pha :

Ta có : GM = 12.2 dB ; ΦM = 165.6o => Thoả mãn yêu cầu chất lượng

Kết quả mô phỏng :