BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ

MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
-----------------⸙∆⸙-----------------

BÀI BÁO CÁO SỐ 4

Ứng dụng Simulink trong mô phỏng và đánh giá

chất lượng hệ thống

GVHD: NGUYỄN PHONG LƯU

SVTH: NGUYỄN TẤN TÀI

MSSV: 19151282

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 3 năm 2022

4.3 Yêu cầu thực hiện:
4.3.1 Khảo sát mô hình điều khiển nhiệt độ
Cho đặc tính lò nhiệt như :

Hình 4.5 Đặc

tính lò nhiệt

a. Hãy xác định hàm truyền gần đúng của lò nhiệt

b. Dùng Simulink xây dựng mô hình điều khiển vòng hở lò nhiệt như

Hình 4.6 Sơ đồ mô phỏng lò nhiệt

Trong đó:
 Step: là tín hiệu hàm nấc thể hiện phần trăm công suất cung cấp cho lò nhiệt. Giá
trị của hàm nấc biến thiên từ 0÷1 tương ứng công suất cung cấp biến thiên từ 0% ÷
100%
 Transfer Fcn và Transport Delay: mô hình lò nhiệt được tuyến tính hóa ở câu a.
Khâu Transport Delay là khâu trễ
 Chỉnh giá trị của hàm nấc là 1 (tương ứng công suất cung cấp cho lò nhiệt là 100%)
(Step time = 0, Initial time = 0, Final time = 1). Chỉnh thời gian mô phỏng Stop
time = 600s. Mô phỏng và vẽ quá trình quá độ của hệ trên
 Trên hình vẽ của câu trên vẽ tiếp tuyến tại điểm uốn để tính thông số T1, T2. So
sánh với đặc tính của lò nhiệt ở hình 1
c. Hãy thiết kế bộ điều khiển PID cho lò nhiệt dùng phương pháp Zeigler-Nichols
d. Xây dựng mô hình điều khiển nhiệt độ như

Hình 4.7 Sơ đồ mô phỏng bộ điều khiển PID cho lò nhiệt

Trong đó:
- Tín hiệu đặt đầu vào là hàm nấc đơn vị r(t)=100 tương ứng nhiệt độ mong muốn là
100oC
- Khâu bão hòa Saturationcó giới hạn là Upper limit = 1 và Lower limit = 0 nghĩa là
ngõ ra của bộ điều khiển có công suất cung cấp từ 0% đến 100%
- Bộ điều khiển PID có các thông số đã tính toán ở câu c
- Đối tượng lò nhiệt có hàm truyền đã tinh toán ở câu a
d.1 Thực hiện khảo sát hệ thống với bộ điều khiển P ( kI = 0, kD = 0 ).
 Trình bày đáp ứng ngõ ra của hệ thống tương ứng với từng thông số bộ điều khiển
trên một đồ thị. (xem link 3 và 4 trong tài liệu tham khảo)
 Trình bày sai số ngõ ra của hệ thống tương ứng với từng thông số bộ điều khiển
trên một đồ thị. (xem link 3 và 4 trong tài liệu tham khảo)
 Tìm độ vọt lố, sai số xác lập và thời gian quá độ theo bảng sau
 Nhận xét chất lượng của hệ thống thay đổi như thế nào khi kp thay đổi. Giải thích
kp 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
Tr
σmax%
exl
txl
d.2 Thực hiện khảo sát hệ thống với bộ điều khiển PI ( kp = 0.024, kD = 0 ).
 Trình bày đáp ứng ngõ ra của hệ thống tương ứng với từng thông số bộ điều khiển
trên một đồ thị. (xem link 3 và 4 trong tài liệu tham khảo)
 Trình bày sai số ngõ ra của hệ thống tương ứng với từng thông số bộ điều khiển
trên một đồ thị. (xem link 3 và 4 trong tài liệu tham khảo)
 Tìm độ vọt lố, sai số xác lập và thời gian quá độ theo bảng sau
 Nhận xét chất lượng của hệ thống thay đổi như thế nào khi kI thay đổi. Giải thích
Ki 0.0001 0.0003 0.0005 0.0007 0.001
Tr
σmax%
exl
txl
d.3 Thực hiện khảo sát hệ thống với bộ điều khiển PD ( kp = 0.024, kI = 0 ).
 Trình bày đáp ứng ngõ ra của hệ thống tương ứng với từng thông số bộ điều khiển
trên một đồ thị. (xem link 3 và 4 trong tài liệu tham khảo)
 Trình bày sai số ngõ ra của hệ thống tương ứng với từng thông số bộ điều khiển
trên một đồ thị. (xem link 3 và 4 trong tài liệu tham khảo)
 Tìm độ vọt lố, sai số xác lập và thời gian quá độ theo bảng sau
 Nhận xét chất lượng của hệ thống thay đổi như thế nào khi kD thay đổi. Giải thích
 So sánh chất lượng của bộ điều khiển PID với bộ điều khiển P, PI
KD 0.05 0.1 0.3 0.5 0.9
Tr
σmax%
exl
txl
d.4 Nhận xét ảnh hưởng của các khâu P, I, D đến chất lượng của hệ thống

Bài làm:

a. Theo quan sát ta thấy T1=20, T2=100.

Vậy hàm truyền lò nhiệt là:

b. Dùng Simulink xây dựng mô hình điều khiển vòng hở lò nhiệt:

c. Hãy thiết kế bộ điều khiển PID cho lò nhiệt dùng phương pháp ZeiglerNichols

Ta có:

K=250, T1=20, T2=100

1,2.T 2 1,2.100
KP = = = 0.024
T1k 20.250

Ti =2T1 = 2.20 = 40

Td = 0,5T1 = 0,5.20= 10

Kd=Td.Kp= 0.024*10=0.24
kP 0.024
GPID(s) = KP.s + + KP.Td.s = 0,024s + + 0.24s
Tⅈ. S 40 s

d. Dùng Simulink xây dựng mô hình điều khiển vòng hở lò nhiệt như:
Như thông số PID ở câu trên ta mô phỏng đáp ứng quá độ của hệ thống:

Với một hệ thống lò nhiệt thì đáp ứng quá độ như đồ thị biểu diễn trên thì ổn định.

d.1 Khảo sát hệ thống với bộ điều khiển P (kI = 0, kD = 0).

0.01 0.02 0.03 0.04 0.05

3.782 12.7 20.17 28.9 37.86

0.286 0.168 0.117 0.0898 0.074

105 261 319 349 362

Nhận xét chất lượng của hệ thống thay đổi như thế nào khi kp tăng.

- Độ vọt lố tăng.
- Thời gian xác lập thay đổi không đáng kể.

Khi KP tăng làm giảm sai số xác lập nên sẽ cải thiện được chất lượng hệ thống

Nhưng đồng thời cũng là tăng độ vọt lố.

d.2 Khảo sát hệ thống với bộ điều khiển PI (kp = 0.024, kD = 0)

0.0001 0.0003 0.0005 0.0007 0.001

15.26 23.04 37.57 52.87 68.52

0 0 0 0 0

122.6 132.75 165.26 204.66 355

Nhận xét chất lượng của hệ khi Ki tăng:

- Khi tăng KI thì POT tăng, exl được loại bỏ, txl tăng
- Khi KI tăng quá lớn thì hệ thống sẽ có dao động lớn, dẫn đến mất ổn định

d.3 Khảo sát hệ thống với bộ điều khiển PD (kp = 0.024, Ki = 0)

0.05 0.1 0.3 0.5 0.9

14.26 8.226 0.4 0 0

0.143 0.143 0.143 0.143 0.143

126 132 175 X X

Nhận xét chất lượng của hệ thống thay đổi khi kD thay đổi. Giải thích

- Khi KD thay đổi exl không đổi, POT giảm và giảm dần về 0, txl tăng.
d.4 So sánh chất lượng của bộ điều khiển PID với bộ điều khiển P, PI

Bộ hiệu chỉ nh PID có các ưu điểm của PI và PD:

- Bộ điều khiển PID, nếu đã có các thông số KP, KI đã đựơc chọn trước (như trong
trường hợp này) thì việc lựa chọn KD phải phù hợp để thoả mãn yêu cầu về POT, txl
nếu tăng KD quá lớn lại làm cho hệ thống có chất lượng xấu hơn.

Tóm lại, để có 1 bộ PID tốt thì phải lựa chọn phù hợp cả 3 thông số KP, KI, KD, như
vậy ta sẽ được 1 hệ thống có chất lượng tốt.

4.3.2 Khảo sát mô hình điều khiển tốc độ động cơ

Động cơ một chiều được sử dụng khá phổ biến trong các hệ điều khiển nhờ đặc tính
cơ là tuyến tính, tầm điều chỉnh vận tốc rộng. Sơ đồ nguyên lý của động cơ một chiều
như sau:

trong đó :

• L: điện cảm của cuộn dây stato

• R: điện trở của cuộn dây stato

• i: dòng điện chạy trong cuộn dây stato

• U: điện áp cung cấp cho động cơ

• T: momen quay

• ω : vận tốc góc

• Kf: hệ số ma sát

• Km: hằng số momen (M= Km i)

• Kb : hằng số suất điện động (E= Kb ω)

• J: momen quán tính của các phần chuyển động

Cho R=2Ω, L=0.5H, Km = 0.015, Kb = 0.015Vs/rad, Kf = 0.2, J = 0.02kgm/s

a. Tìm hệ phương trình biến trạng thái mô tả hệ với hai biến trạng thái x1=i và x2=ω

b. Từ hệ phương trình tìm được ở câu a tìm hàm truyền mô tả động cơ với tín hiệu vào
là điện áp cung cấp và tín hiệu ra là tốc độ quay của động cơ (𝜔) với giả thiết bỏ qua
momen tải (chạy không tải)

c. Từ hàm truyền tìm được ở câu b, hãy thiết kế bộ điều khiển PI theo tiêu chuẩn
modun tối ưu

d. Xây dựng mô hình điều khiển tốc độ động cơ như sau: (Xem link 1 và 2 trong phần
tham khảo)

Trong đó:

- Tín hiệu đặt đầu vào là hàm nấc đơn vị r(t)=200 tương ứng tốc độ mong muốn là
200.

- Bộ điều khiển PID có các thông số đã tính toán ở câu c (kD=0).

- Động cơ có hàm truyền đã tính toán ở câu b.

- Thời gian mô phỏng Stop Time = 10s.

d.1 Thực hiện khảo sát hệ thống với bộ điều khiển P ( kI = 0, kD = 0 ).

• Trình bày đáp ứng ngõ ra của hệ thống tương ứng với từng thông số bộ điều khiển
trên một đồ thị. (xem link 3 và 4 trong tài liệu tham khảo) Tài liệu hướng dẫn môn
Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021 31

• Trình bày sai số ngõ ra của hệ thống tương ứng với từng thông số bộ điều khiển trên
một đồ thị. (xem link 3 và 4 trong tài liệu tham khảo)

• Tìm độ vọt lố, sai số xác lập và thời gian quá độ theo bảng sau

• Nhận xét chất lượng của hệ thống thay đổi như thế nào khi kp thay đổi. Giải thích

KP 1 10 20 30 50
Tr

exl
 txl

d.2 Thực hiện khảo sát hệ thống với bộ điều khiển PI ( kp = 33.323, kD = 0 ).

• Trình bày đáp ứng ngõ ra của hệ thống tương ứng với từng thông số bộ điều khiển
trên một đồ thị. (xem link 3 và 4 trong tài liệu tham khảo)

• Trình bày sai số ngõ ra của hệ thống tương ứng với từng thông số bộ điều khiển trên
một đồ thị. (xem link 3 và 4 trong tài liệu tham khảo)

• Tìm độ vọt lố, sai số xác lập và thời gian quá độ theo bảng sau

• Nhận xét chất lượng của hệ thống thay đổi như thế nào khi kI thay đổi. Giải thích

KI 1 50 100 200 300

Tr

exl
txl
Bài làm:
a)Tìm hệ phương trình biến trạng thái mô tả hệ thống.

- Phương trình cân bằng điện:

-Phương trình cân bằng cơ:

Đặt 2 biến trạng thái x1=ia và x2= ω(t):

-Phương trình biến trạng thái có dạng:

Trong đó:

b)Tìm hàm truyền mô tả động cơ với giả thiết bỏ qua momen tải:

Từ hệ phương trình tìm được ở câu 2.1 tìm hàm truyền mô tả động cơ với tín
hiệu vào là điện áp cung cấp và tín hiệu ra là tốc độ quay của động cơ (ω) với giả
thiết bỏ qua momen tải.
Laplace 2 vế, ta được:

Ta được:
 Suy ra:

c)Thiết kế bộ điều khiển PI theo tiêu chuẩn modun tối ưu:

Với T2 > T1
Theo tiêu chuẩn modul tối ưu thì bộ điều khiển PI có dạng như sau :

Từ hàm truyền đã tính ta có:

Từ đó ta có được K=0,0375; T2=0,25; T1=0,1

Vậy thay vào :
d) Xây dựng mô hình điều khiển tốc độ động cơ:
d.1) Thực hiện khảo sát hệ thống với bộ điều khiển P ( kI = 0, kD = 0 ).

KP 1 10 20 30 50
Tr
0 0 0.7 2.6 6
exl 96.38% 72.5% 57.1% 47.11% 34.78%
txl 1 0.8 0.74 0.72 0.61

 Nhận xét:
- Khi KP càng tăng thì exl càng nhỏ. Tuy nhiên khi Kp thì đáp ứng hệ thống
càng dao động, POT càng cao.
- Khi KP tăng đến 1 giá trị lớn hệ thống sẽ mất ổn định
d.2) Thực hiện khảo sát hệ thống với bộ điều khiển PI ( kp = 33.323, kD = 0 ).

KI 1 50 100 200 300

Tr
0 0 0 18.1% 35%
exl 0 0 0 0 0
 txl 227 3.84 1.43 1.37 1.9

 Nhận xét:
- Khi KI càng tăng thì exl càng nhỏ, POT tăng, txl tăng
Bài 1: Dựa vào hệ phương trình biến trạng thái (HPT) tìm được ở câu 4.2.2a hãy dùng
Simulink mô tả động cơ bằng HPT. Sau đó thay thế khối động cơ được mô tả bằng
hàm truyền trong sơ đồ mô phỏng bằng khối động cơ được mô tả bằng HPT và làm
lại câu 4.2.2d. Nhận xét kết quả
* Dựa vào hệ phương trình biến trạng thái (HPT) tìm được ở câu 4.2.2a hãy dùng
Simulink mô tả động cơ bằng HPT

Xây dựng được mô hình vi phân trong Simulink:

Bộ điều khiển động cơ bằng phương trình vi phân:

Hình vẽ đối sử dụng hàm truyền.

Hình vẽ đối tượng sử dụng kỹ thuật không gian trạng thái

Sử dụng hàm truyền:

Ưu điểm: Dễ khảo sát các đặt tính của hệ thống, như độ vọt lố thời gian xác lập, thời
gian tăng trưởng,..
Nhược điểm: Không mang tính thực tế cao.
Sử dụng kỹ thuật không gian trạng thái:
Ưu điểm: Thấy mức độ chính xác mức độ hoạt động của động cơ ngoài thực tế, từ đó lựa
chon các thiết bị cũng như thay đổi các thông số cho phù hợp với các điều kiện.
Nhược điểm: Khó khảo sát, tính toán.

d.1 Thực hiện khảo sát hệ thống với bộ điều khiển P ( kI = 0, kD = 0 ). Tìm độ vọt lố,
sai số xác lập và thời gian quá độ theo bảng sau
kp 1 10 20 30 50
σmax% 0 0 0.786 2.35 6.54
exl% 96.41 72.57 57.12 47.02 34.76
txl 0.65 0.749 0.519 0.705 0.6

d.2 Thực hiện khảo sát hệ thống với bộ điều khiển PI ( kp = 100/3, kD = 0 ). Tìm độ
vọt lố, sai số xác lập và thời gian quá độ theo bảng sau
Ki 1 50 100 200 300
σmax% 42,94 0 0 17.62 33.05
exl % 2.75 0 0 0 0
txl 0.379 3.889 1.458 1.372 1.7

Bài 2: Đánh giá chất lượng hệ thống trong mô hình điều khiển tốc độ động cơ khi có
momen tải (Mc=0.01) với bộ điều khiển PI đã thiết kế khi không có momen tải.

Với Mc = Mt 0.01
Nhận xét:
Đáp ứng hàm nấc 𝜔 = 200𝑟𝑎𝑑/𝑠 khi có tải 𝑀𝑐 = 0.01 𝑘𝑔 vẫn giống với khi
hông có tải. Vì vậy, hệ thống vẫn đảm bảo đầu ra ổn định dù đầu vào có thay đổi đi
chăng nữa lý do là bởi bộ điều khiển PI đã thực hiện tốt nhiệm vụ điều khiển đáp
ứng tín hiệu ra bám sát với tín hiệu vào .

Mô phỏng điều khiển động cơ bằng bộ điều khiển PI với hàm truyền khi không
có momen tải, sơ đồ khố khi có momen tải bằng 0.01, phương trình biến trạng thái.

Nhận xét:

Hệ thống vẫn đảm bảo đầu ra ổn định hàm nấc 𝜔 = 200𝑟𝑎𝑑/𝑠. Không có sự
thay đổi nhiều giữa 3 phương pháp.

Bài 3: Trong mô hình điều khiển nhiệt độ, hàm truyền của đối tượng lò nhiệt có
thể được mô tả bởi một khâu quán tính và một khâu trễ hoặc bởi hai khâu quán
tính. Hãy mô tả lò nhiệt theo cách 2 và thiết kế bộ điều khiển PID tương ứng.
Đánh giá chất lượng điều khiển bằng mô phỏng
• Hàm truyền của đối tượng lò nhiệt có thể được mô tả bởi một khâu quán
tính và một khâu trễ
 • Hàm truyền của đối tượng lò nhiệt có thể được mô tả bởi hai khâu quán
tính

Nhận xét:

•Hệ thống có một khâu quán tính và một khâu trễ: Hệ thống vẫn hoạt động ổn định
nhưng có thời gian trễ . Đáp ứng ngõ ra của hệ thống có thời gian trễ là do ban đầu
khi cung cấp nhiệt độ thì nhiệt độ tăng dần theo đường cong ở đáp ứng hệ thống nên
xấp xỉ gần đúng là một đường thẳng.
•Hệ thống có hai khâu quán tính: Hệ thống hoạt động ổn định và đáp ứng ngõ ra gần
giống với thực tế hơn so với hệ thống có một khâu quán tính và một khâu trễ.