BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ

MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
-----------------⸙∆⸙-----------------

BÁO CÁO BÀI THÍ NGHIỆM SỐ 6

MÔN:
THỰC TẬP HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

GVHD: GV NGUYỄN PHONG LƯU

SVTH: Phan Minh Hoài
MSSV: 18151178

Tp. Hồ Chí Minh ngày 1 tháng 5 năm 2022

 Mục lục

Mục lục ................................................................................. 2

Danh sách hình ảnh .............Error! Bookmark not defined.
Bài số 6. KHẢO SÁT BỘ ĐIỀU KHIỂN PID CHO BỘ THÍ
NGHIỆM ĐỘNG CƠ DC ..................................................... 3
6.1 Xây dựng bộ điều khiển vòng hở ................................. 3
6.2 Xây dựng bộ điều khiển hồi tiếp PID ........................... 3
6.3 Khảo sát bộ điều khiển PID ......................................... 4
6.3.1 Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Ki=0,
Kd=0, và thay đổi Kp ...................................................... 4
6.3.2 Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Kp=4,
Kd=0 và thay đổi Ki ........................................................ 5
6.3.3 Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Kp=4,
Ki=0.2 và thay đổi Kd ..................................................... 6
6.4 Thiết kế bộ điều khiển PID .......................................... 8
6.5 Câu hỏi mở rộng .......................................................... 9

2
BÀI SỐ 6

Bài số 6. KHẢO SÁT BỘ ĐIỀU KHIỂN PID CHO

BỘ THÍ NGHIỆM ĐỘNG CƠ DC

6.1 Xây dựng bộ điều khiển vòng hở

Ta xây dựng các khối chức năng như sau:

Hình 1: Sơ đồ các khối chức năng

6.2 Xây dựng bộ điều khiển hồi tiếp PID

Hình 2: Sơ đồ bộ điều khiển hồi tiếp PID

BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 3

BÀI SỐ 6

6.3 Khảo sát bộ điều khiển PID

6.3.1 Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Ki=0, Kd=0, và thay đổi

Kp

− Vẽ các đáp ứng của ngõ ra động cơ DC ứng với các thông số bộ điều khiển khác
nhau

Hình 3: Đáp ứng ngõ ra hệ thống khi thay đổi Kp

− Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với các thông số bộ điều khiển khác
nhau

Hình 4: Đáp ứng tín hiệu điều khiển khi thay đổi Kp

BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 4

BÀI SỐ 6

− Lập bảng xác định các thông số chất lượng bộ điều khiển ứng với các thông số bộ
điều khiển khác nhau
Kp 0.5 1 2 4 5 10
POT(%) 0% 0.079% 17.97% 17.91% 14.35% 10.75%
𝐸𝑠𝑠 (Deg/s) 20 27.46 2.29 3.83 0.37 2.8
𝑇𝑟 (s) 0.6s 0.47s 0.31s 0.29s 0.29s 0.29s
𝑇𝑥𝑙 (s) 0.79s 0.67s 0.8s 0.9s 0.81s 1.06s

6.3.2 Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Kp=4, Kd=0 và thay đổi

Ki

− Vẽ các đáp ứng của ngõ ra động cơ DC ứng với các thông số bộ điều khiển khác
nhau

Hình 5: Đáp ứng ngõ ra hệ thống khi thay đổi Ki

− Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với các thông số bộ điều khiển khác
nhau

BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 5

BÀI SỐ 6

Hình 6: Đáp ứng tín hiệu điều khiển khi thay đổi Ki

− Lập bảng xác định các thông số chất lượng bộ điều khiển ứng với các thông số bộ
điều khiển khác nhau.
Ki 0.1 0.2 0.5 1 1.5 2
POT(%) 16.1% 16.45% 17.84% 20.06% 22.04% 23.87%
𝐸𝑠𝑠 (Deg/s) 2.78 2.08 0.72 4.22 1.25 0
𝑇𝑟 (s) 0.29s 0.29s 0.29s 0.29s 0.29s 0.29s
𝑇𝑥𝑙 (s) 0.9s 0.85s 0.91s 0.89s 6.86s 29.72s

6.3.3 Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Kp=4, Ki=0.2 và thay đổi

Kd

− Vẽ các đáp ứng của ngõ ra động cơ DC ứng với các thông số bộ điều khiển khác
nhau

BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 6

BÀI SỐ 6

Hình 7: Đáp ứng ngõ ra hệ thống khi thay đổi Kd

− Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với các thông số bộ điều khiển khác
nhau

Hình 8: Đáp ứng tín hiệu điều khiển khi thay đổi Kd

− Lập bảng xác định các thông số chất lượng bộ điều khiển ứng với các thông số bộ
điều khiển khác nhau
Ki 0.1 0.2 0.5 1 1.5 2
POT(%) 10.5% 5.16% 0% 0% 0% 0%
𝐸𝑠𝑠 (Deg/s) 3.69 7.54 4.2 5.23 5.33 2.4
𝑇𝑟 (s) 0.29s 0.3s 0.37s 0.66s 0.94s 1.21s

BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 7

BÀI SỐ 6

𝑇𝑥𝑙 (s) 0.63s 4.88s 8.865s 4.59s 2.81s 9.6s

6.4 Thiết kế bộ điều khiển PID

Trường hợp 1:
• POT <5%
• Ess < 1
• Tr <1.1
• Tss<1.4

Hình 9: Đáp ứng ngõ ra trường hợp 1

Ta có Kp=3, Ki=0.2, Kd=0.4.

Trường hợp 2:
• POT =0%
• Ess < 0.5
• Tr <1.5
• Tss<2

BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 8

BÀI SỐ 6

Hình 10 Đáp ứng ngõ ra trường hợp 2

Ta có Kp=3.325, Ki=0.01, Kd=0.4.

6.5 Câu hỏi mở rộng

Trình bày ảnh hưởng của của các thông số bộ điều khiển PID lên các chất lượng của hệ thống
(POT, Ess, Tr, Tss).

✓ Hệ số Kp càng tăng thì độ vọt lố tăng nên hệ thống dao động tăng, thời gian xác lập tăng
và sai số xác lập giảm. Nếu hệ số Kp tăng quá lớn thì hệ thống mất ổn định.
✓ Khi hệ số Ki tăng thì hệ thống càng dao động nên độ vọt lố tăng, thời gian xác lập tăng
và sai số xác lập giảm. Nhưng nếu hệ số Ki tăng quá cao thì hệ mất ổn định.
✓ Khi Kd thay đổi sai số xác lập không đổi, độ vọt lố giảm dần, thời gian xác lập giảm.
Hệ số K D lớn hệ thống sẽ ổn định hơn nhưng chậm hơn và bù lại độ vọt lố giảm đáng
kể.

BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 9