2.3.

Phương án điều khiển

2.3.1. Về cấu trúc điều khiển
Mạch xe dò line gồm các thành phần cơ bản gồm mạch cảm biến (sensor); mạch
điều khiển (micro controller); mạch lái động cơ (driver). Có hai phương pháp chính để
kết nối phần cứng với nhau là điều khiển tập trung và điều khiển phân cấp.
a) Điều khiển tập trung
Trong điều khiển tập trung, một VĐK duy nhất đồng thời làm các nhiệm vụ:
 Nhận tín hiệu từ cảm biến để xử lý. Nếu muốn xử lý tín hiệu số thì phải
xác định các trạng thái của cảm biến, sau đó xác định vị trí tương đối của robot so với
line. Nếu muốn xử lý tín hiệu tương tự, phải có thêm bộ chuyển đổi DAC trước khi
tính toán vị trí tương đối của robot so với line.
 Từ kết quả tính toán cho cảm biến, master phải xử lý theo luật điều khiển
để tính toán vận tốc góc cần thiết cho 2 động cơ trái và phải.
 Điều khiển cho 2 động cơ quay đúng vận tốc góc cần thiết. Để điều
khiển được như vậy, master phải nhận và xử lý tín hiệu từ encoder gắn với mỗi động
cơ, xuất pwm điều khiển phù hợp cho 2 động cơ.

Sơ đồ cấu trúc điều khiển tập trung

Ưu và nhược điểm:
Ưu điểm: Đơn giản trong phân bố và thiết kế mạch. Hệ cơ sở dữ liệu quá trình
thống nhất, tập trung, do vậy có thể thực hiện các thuật toán điều khiển quá trình công
nghệ một cách tập trung và thống nhất. Thời gian đáp ứng xử lý tín hiệu nhanh, không
cần các chuẩn truyền dữ liệu.
 Nhược điểm: Một vi điều khiển làm nhiều nhiệm vụ, dẫn đến quá tải. Ngoài ra
một nhược điểm nữa là trong phương án điều khiển tập trung các giá trị đo lường phải
tập trung về máy tính điều khiển dẫn đến khối lượng dây dẫn lớn làm tăng chi phí, khó
khăn cho công tác bảo trì sửa chữa.
b) Điều khiển phân cấp
Trong điều khiển phân cấp, nhiều VDK sẽ được sử dụng, trong đó:
Một VĐK đóng vai trò là master dùng tính toán cho chương trình điều khiển
chính. Các VĐK còn lại đóng vai trò là slave, thực hiện các tác vụ riêng biệt như: thu
nhận và xử lý tín hiệu từ cảm biến, tính toán vị trí tương đối của xe so với line và
truyền về cho master, thu nhận tín hiệu từ encoder, tính toán luật điều khiển cho động
cơ, …

Sơ đồ cấu trúc phân cấp

Ưu và nhược điểm:
Ưu điểm: Chương trình điều khiển xử lý tín hiệu riêng biệt, giảm khối lượng xử
lý tín hiệu của các vi điều khiển, dễ dàng cho tác vụ thiết kế nhóm, dễ dàng sửa đổi và
update code điều khiển khi phát triển sản phẩm; có khả năng xử lý nhiều tác vụ cùng
lúc.
Nhược điểm: Phân bố, thiết kế mạch phức tạp. Tốn nhiều tài nguyên phần cứng.
Đồng thời, phát sinh vấn đề giao tiếp giữa các vi điều khiển để truyền – nhận tín hiệu,
làm phức tạp hơn khi lập trình áp dụng giải thuật điều khiển
Yêu cầu: Tốc độ đáp ứng nhanh, dễ kiểm soát và có thể lập trình đồng thời.
Kết luận: Lựa chọn phương án điều khiển phân cấp.
2.3.2. Lựa chọn bộ điểu khiển bám line:
a) Bộ điều khiển PID:

Hình 1.19. Bộ điều khiển PID

Đặc điểm của bộ điều khiển: Bộ điều khiển PID hoạt động theo cơ chế phản hồi
vòng điều khiển, tính toán giá trị “sai số” là hiệu số giữa giá trị đo tín hiệu biến đổi và
giá trị đặt mong muốn. Bộ điều khiển sẽ thực hiện giảm tối đa sai số bằng cách điều
chỉnh giá trị điều khiển đầu vào ( KP, KI, KD).
t
de( t)
U(t) = KPe(t) + KI∫ e ( t ) dt + KD
0 dt

Với:
Độ lợi tỉ lệ KP: giá trị càng lớn thì đáp ứng càng nhanh do đó sai số càng lớn, bù
khâu tỉ lệ càng lớn. Một giá trị độ lợi tỉ lệ quá lớn sẽ dẫn đến quá trình mất ổn định và
dao động.
 Độ lợi tích phân KI: giá trị càng lớn kéo theo sai số ổn định bị khử càng nhanh. Đổi
lại là độ vọt lố càng lớn: bất kỳ sai số âm nào được tích phân trong suốt đáp ứng quá
độ phải được triệt tiêu tích phân bằng sai số dương trước khi tiến tới trạng thái ổn định.
Độ lợi vi phân KD: giá trị càng lớn càng giảm độ vọt lố, nhưng lại làm chậm đáp
ứng quá độ và có thể dẫn đến mất ổn định do khuếch đại nhiễu tín hiệu trong phép vi
phân sai số.
* Là bộ điều khiển thông dụng được sử dụng rộng rãi trong các xe như CartisX04,
Silvestre, Bolts… Ưu điểm là tùy vào phương pháp tìm bộ thông số 𝐾𝑃,𝐾𝐼 ,𝐾𝐷 mà xe
đạt vận tốc trung bình cao, sai số dò line nhỏ. Nhược điểm là không đảm bảo tính tối
ưu và ổn định cho hệ thống. Lý do: robot di chuyển ổn định hơn, hạn chế được độ vọt
lố động cơ DC, xác định được vị trí robot và sai số bám line.
a) Bộ điều khiển Fuzzy (Bộ điều khiển mờ)

Đặc điểm của bộ điều khiển: Bộ điều khiển Fuzzy hoạt động dựa trên logic mờ,
ứng dụng cho đối tượng phức tạp mà chưa biết rõ hàm truyền, logic mờ có thể giải
quyết các vấn đề mà điều khiển kinh điển không làm được mà phụ thuộc vào kinh
nghiệm người vận hành.

Cấu trúc của bộ điều khiển Fuzzy:

Khâu mờ hóa: Chuyển các điều kiện có giá trị cụ thể thành những khoảng phù hợp
theo kinh nghiệm và sự hiểu biết hệ thống của người lập trình ứng kết quả mong muốn
tương ứng.

Thực hiện luật hợp thành: Hình thành luật mờ theo dạng IF … THEN.

Khâu giải mờ: từ luật hợp thành tính toán ra giá trị kết quả trong những trường hợp
cụ thể. Sử dụng phương pháp cực đại, phương pháp trọng tâm…

a) Bộ điều khiển Following tracking

Bộ điều khiển Following tracking được phát triển cho các mô hình robot bám line
hiện nay, bộ điều khiển này vận hành dựa trên 3 sai số giữa xe và đường line theo
phương tiếp tuyến e1, theo phương pháp tuyến e2, và theo góc lệch giữa xe với line e3,
dựa vào các sai số này để điều khiển xe thông qua các biến điều khiển là vận tốc góc
và vận tốc dài theo phương trình sau:
V =V R cos e 3 + K 1 e1
{
ω=K 2 V 2 e 2+ ω R + K 3 sin e3

Trong đó K1, K2, K3 là các hệ số điều khiển

Kết luận: Bộ điều khiển PID được chọn do ưu điểm dễ sử dụng và phù hợp với
dự án.