SLAVE SENSOR MASTER SLAVE MOTOR

BẮT ĐẦU BẮT ĐẦU BẮT ĐẦU

Đọc giá trị ADC Nhận giá trị ω_desire từ Master,

tính toán ωl_desire, ωr_desire
của các cảm biến
Đọc Slave Sensor

Xử lý PointB Đọc giá trị encoder motor trái, phải

PID BÁM LINE

Tính toán sai số vận tốc góc

Tính toán giá trị sai số e2 error_ ωl và error_ωr

Truyền tín hiệu ω_desire

cho Slave Motor

S Master yêu cầu Băm xung cho 2 động cơ

gửi giá trị e2

PID motor trái PID motor phải

Truyền tín hiệu e2
cho Master

S
Stop = 1

KẾT THÚC

XE BÁM LINE TỰ ĐỘNG

Chức năng Họ và tên MSSV Ngày Số lượng Khối lượng Tỉ lệ
Thiết kế Ng.V.Triệu Vỹ 1714065 BẢN VẼ GIẢI THUẬT
Trương.C.Tây 1710283
Đào.Ng.Th.Vũ 1714007 CHƯƠNG TRÌNH CHÍNH Bản vẽ: 1 Số bản vẽ: 3
Hướng dẫn Võ Tường Quân
Trường Đại học Bách Khoa
TP.Hồ Chí Minh