3.

Bộ điều khiển PID

3.1. Lý thuyết về bộ điều khiển PI

Hình 3.1. Sơ đò khối của hệ điều khiển vòng kín

Có thể nói trong lĩnh vực điều khiển, bộ điều khiển PID được xem như một giải
pháp đa năng cho các ứng dụng điều khiển tương tự hay điều khiển số. Hơn
90% các bộ điều khiển trong công nghiệp được sử dụng là bộ điều khiển PID.
Nếu được thiết kế tốt, bộ điều khiển PID có khả năng điều khiển hệ thống đáp
ứng tốt các chỉ tiêu chất lượng như đáp ứng nhanh, thời gian quá độ ngắn, độ
quá điều chỉnh thấp, triệt tiêu được sai lệch tĩnh.
Luật điều khiển PID được định nghĩa:

Trong đó u là tín hiệu điều khiển và e là sai lệch điều khiển e = ysp – y.
Tín hiệu điều khiển là tổng của 3 thành phần: Tỉ lệ, tích phần va vì phần.
Hàm truyền của bộ điều khiển PID:

Các tham số điều khiển là KP, KI (hoặc Ti), KD.

Thành phần Tỉ lệ (P)

Tác động của thành phần tích phân đơn giản là tín hiệu điều khiển tỉ lệ tuyến
tính với sai lệch điều khiển. Ban đầu, khi sai lệch lớn thì tín hiệu điều khiển lớn.
Sai lệch giảm dần thì tín hiệu điều khiển cũng giảm dần. Khi sai lệch 𝑒(𝑡) = 0
thì 𝑢(𝑡) = 0. Một vấn đề là khi sai lệch đổi dấu thì tín hiệu điều khiển cũng đổi
dấu.

Thành phần P có ưu điểm là tác động nhanh và đơn giản. Hệ số tỉ lệ 𝐾𝑃 càng

lớn thì tốc độ đáp ứng càng nhanh, do đó thành phần P có vai trò lớn trong giai
đoạn đầu của quá trình quá độ.

Tuy nhiên, khi hệ số tỉ lệ 𝐾𝑃 càng lớn thì sự thay đổi của tín hiệu điều khiển
càng mạnh dẫn đến dao động lớn, đồng thời làm hệ nhạy cảm hơn với nhiễu đo.
Hơn nữa, đối với đối tượng không có đặc tính tích phân thì sử dụng bộ P vẫn
tồn tại sai lệch tĩnh.

Thành phần Tích phân (I)

Với thành phần tích phần, khi tồn tại một sai lệch điều khiển dương, luôn làm
tăng tín hiệu điều khiển, và khi sai lệch là âm thì luôn làm giảm tín hiệu điều
khiển, bất kể sai lệch đó là nhỏ hay lớn. Do đó, ở trạng thái xác lập, sai lệch bị
triệt tiêu e(t)=0. Đây cũng là ưu điểm của thành phần tích phân.
Nhược điểm của thành phần tích phân là do phải mất một khoảng thời gian để
đợi 𝑒(𝑡) về 0 nên đặc tính tác động của bộ điều khiển sẽ chậm hơn. Ngoài
ra,thành phần tích phân đôi khi còn làm xấu đi đặc tính động học của hệ thống,
thậm chí có thể làm mất ổn định.

Người ta thường sử dụng bộ PI hoặc PID thay vì bộ I đơn thuần vừa để cải thiện
tốc độ đáp ứng, vừa đảm bảo yêu cầu động học của hệ thống.

Thành phần Vi phân (D)

Mục đích của thành phần vi phân là cải thiện sử ổn định của hệ kín. Do động
học của quá trình, nên sẽ tồn tại một khoảng thời gian trễ làm bộ điều khiển
chậm so với sự thay đổi của sai lệch 𝑒(𝑡) và đầu ra 𝑦(𝑡) của quá trình. Thành
phần vi phân đóng vai trò dự đoán đầu ra của quá trình và đưa ra phản ứng
thíchhợp dựa trên chiều hướng và tốc độ thay đổi của sai lệch 𝑒(𝑡), làm tăng tốc
độ đáp ứng của hệ.

Một ưu điểm nữa là thành phần vi phân giúp ổn định một số quá trình mà bình
thường không ổn định được với các bộ P hay PI.

Nhược điểm của thành phần vi phân là rất nhạy với nhiễu đo hay của giá trị đặt
do tính đáp ứng nhanh nêu ở trên.

3.2. Chỉnh định tham số bộ điều khiển PID

Do từng thành phần của bộ PID có những ưu nhược điểm khác nhau, và không
thể đồng thời đạt được tất cả các chỉ tiêu chất lượng một cách tối ưu, nên cần
lựa chọn, thỏa hiệp giữa các yêu cầu chất lượng và mục đích điều khiển. Việc
lựa chọn tham số cho bộ điều khiển PID cũng phụ thuộc vào đối tượng điều
khiển và các phương pháp xác định thông số.

Tuy nhiên, kinh nghiệm cũng là một yếu tố quan trọng trong khâu này. Có
nhiều phương pháp để lựa chọn tham số cho bộ điều khiển PID. Ở đây, vì giới
hạn về mặt nội dung nên chỉ trình bày về phương pháp phổ biến hay được dùng,
đó là phương pháp với giá trị đặt thay đổi dạng bậc thang (Phương pháp
Ziegler-Nichols 1).

Đối tượng áp dụng của phương pháp này là các quá trình có đặc tính quán tính
hoặc quán tính tích phân với thời gian trễ tương đối nhỏ.
Dựa trên hai giá trị xác định được là điểm cắt với trục hoành (Hình 3.2), các
tham số của bộ điều khiển được xác định theo bảng 3.1.

Hình 3.2: Xác định tham số của đặc tính quá tính
Phương pháp này có một số nhược điểm như sau:
+ Việc lấy đáp ứng tín hiệu bậc thang rất dễ bị ảnh hưởng của nhiễu và không
áp dụng được cho quá trình dao động hoặc quá trình không ổn định.
+ Đối với các quá trình có tính phi tuyến mạnh, các số liệu đặc tính nhận được
phụ thuộc rất nhiều vào biên độ và chiều thay đổi giá trị đặt.
+ Phương pháp kẻ tiếp tuyến để xác định các số liệu 𝜃 và 𝑎 kém chính xác.
+ Đặc tính đáp ứng của hệ kín với giá trị đặt thường hơi quá dao động (Hệ số tắt
dần khoảng 0.25).
Theo kinh nghiệm của một số chuyên gia, điều kiện áp dụng phương pháp này
là tỉ số 𝜃/𝜏 nằm trong phạm vi 0.1-0.6. Nếu tỉ lệ này lớn hơn 0.6, ta cần áp dụng
các phương pháp chỉnh định khác có để ý tới bù thời gian trễ. Ngược lại, với tỉ
lệ nhỏ hơn 0.1 thường ứng với các hệ bậc cao, do đó cần bộ điều khiển bậc cao
tương ứng để cải thiện đặc tính động học.
3.3. Bộ điều khiển PID số
Trong thực tế công nghiệp, các bộ điều khiển PID có thể được cấu thành từ các
mạch tương tự hoặc các cơ cấu chấp hành. Tuy nhiên với yêu cầu cao về độ
chính xác và chống nhiễu tốt thì các bộ điều khiển như vậy chưa đáp ứng được
yêu cầu. Cùng với sự phát triển của các ứng dụng nhúng hay trên nền vi xử lý,
thì điều khiển số cũng là một lĩnh vực quan trọng. Các bộ điều khiển được số
hóa để có thể thực thi với tốc độ cao và chính xác hơn. Đồng thời việc xây dựng
các bộ điều khiển trên nền máy tính số hay vi điều khiển cũng đơn giản hơn
nhiều.
Dưới đây ta trình bày về việc xấp xỉ bộ PID trên miền thời gian sang dạng PID
số. Việc lựa chọn tham số cho bộ PID số cũng tương tự như trên miền thời gian.
Ngoài ra ta cần quan tâm đến một tham số quan trọng là chu kì lấy mẫu của vi
điều khiển.
Từ công thức 3.1:
Ta sử dụng các công thức xấp xỉ tích phân lùi (backward integral
approximation) và vi phân lùi (backward difference approximation) với chu kì
lấy mãu T

Khi đó công thức 3.1 trở thành:

Viết gọn lại thành:

U(kT) = Kpek+ Kiek + ui,k-1 + Kd(ek – ek-1)= up,k +ui,k +ud,k (3.9)

Trong đó: up,k = Kpek; ui,k = Kiek + ui,k-1; ud,k= Kd(ek – ek-1)