Tên: Trần Anh Hào.

MSSV: 1913230.

Môn kỹ thuật điều khiển tự động.

Lớp: L04.

BÀI TẬP BLENDED LEARNING 03

Câu hỏi: Đặc tính cơ hệ như thế nào để mình khi nào sử dụng điều khiển P, PI,
PD, PID?

Bộ điều khiển P (tỷ lệ): là một dạng điều khiển phản hồi, giảm thiểu dao động
trong biến quá trình, nhưng không phải lúc nào nó cũng đưa hệ thống đến điểm đặt
mong muốn. Cung cấp phản hồi nhanh hơn hầu hết các bộ điều khiển khác, ban đầu
cho phép bộ điều khiển chỉ P phản hồi nhanh hơn vài giây. Khi hệ thống phức tạp
hơn, chênh lệch thời gian phản hồi có thể tích lũy, cho phép bộ điều khiển P có thể
phản hồi nhanh hơn thậm chí vài phút. Mặc dù bộ điều khiển chỉ có P mang lại lợi
thế về thời gian phản hồi nhanh hơn, nhưng nó tạo ra độ lệch so với điểm đặt. Độ
lệch có thể được giảm thiểu bằng cách kết hợp điều khiển chỉ P với một dạng điều
khiển khác, chẳng hạn như điều khiển I- hoặc D-. Tuy nhiên, không thể loại bỏ hoàn
toàn phần bù, phần bù này được ngầm định bao gồm trong mỗi phương trình.

Bộ điều khiển PI (tích phân): là một dạng điều khiển phản hồi. Nó cung cấp
thời gian phản hồi nhanh hơn so với điều khiển chỉ có I do có thêm hành động tỷ lệ.
Điều khiển PI ngăn hệ thống dao động và nó cũng có thể đưa hệ thống trở lại điểm
đặt của nó. Mặc dù thời gian đáp ứng của điều khiển PI nhanh hơn điều khiển chỉ có
I nhưng vẫn chậm hơn tới 50% so với điều khiển chỉ có P. Do đó, để tăng thời gian
đáp ứng, điều khiển PI thường được kết hợp với điều khiển chỉ D. Bộ điều khiển PI
hoạt động giống như bộ điều khiển PID đơn giản hóa với số hạng đạo hàm bằng
không. Ngoài ra, bộ điều khiển PI cũng có thểđược coi là sự kết hợp của các phương
trình điều khiển chỉ P và chỉ I.

Bộ điều khiển PD (tỷ lệ đạo hàm): là sự kết hợp giữa điều khiển tiến và điều
khiển phản hồi, bởi vì nó hoạt động trên cả điều kiện quy trình hiện tại và điều kiện
quy trình dựđoán. Trong điều khiển PD, đầu ra điều khiển là sự kết hợp tuyến tính
của tín hiệu lỗi và đạo hàm của nó. Điều khiển PD bao gồm giảm dao động của điều
khiển tỷ lệ và dự đoán sai số quá trình của điều khiển đạo hàm. Bộ điều khiển PD
hoạt động giống như bộ điều khiển PID đơn giản hóa với số hạng tích phân bằng
không. Ngoài ra, bộ điều khiển PD cũng có thể được coi là sự kết hợp của các phương
trình điều khiển chỉ P và chỉ D.

Bộ điều khiển PID (tỷ lệ tích phân đạo hàm): sự kết hợp của cả ba loại
phương pháp điều khiển. Điều khiển PID được sử dụng phổ biến nhất vì nó kết hợp
các ưu điểm của từng loại điều khiển. Điều này bao gồm thời gian phản hồi nhanh
hơn nhờ điều khiển chỉ có P, cùng với độ lệch giảm/không từ bộ điều khiển đạo hàm
và tích phân kết hợp. Phần bù này đã được loại bỏ bằng cách sử dụng thêm điều khiển
I. Việc bổ sung điều khiển D làm tăng đáng kể phản hồi của bộ điều khiển khi được
sử dụng kết hợp vì nó dự đoán các rối loạn đối với hệ thống bằng cách đo lường sự
thay đổi của lỗi. Ngược lại, khi được sửdụng riêng lẻ, nó có thời gian phản hồi chậm
hơn so với điều khiển chỉ P nhanh hơn. Tuy nhiên, mặc dù bộ điều khiển PID dường
như là bộ điều khiển phù hợp nhất, nhưng nó cũng là bộ điều khiển đắt tiền nhất.