BÁO CÁO THỰC HÀNH THIẾT BỊ ĐO VÀ ĐIỀU

KHIỂN QUÁ TRÌNH

Bài 3: ĐIỀU KHIỂN LƯU LƯỢNG (DELTALAB)

I. MỤC TIÊU CỦA BÀI THÍ NGHIỆM

Vòng điều khiển, chức năng và các bộ phận của hệ thống điều khiển lưu lượng:
Đầu dò lưu lượng, bộ phận tác động, thiết bị đo chênh lệch áp suất, bộ chuyển đổi
I/P , bộ điều khiển UDC 2500...
Các chế độ điều khiển (ON /OFF ;PID ) và các thông số của bộ điều khiển đó
(PB, Ti, Td)
Khảo sát và xây dựng phương trình hàm truyền cho hệ thống điều khiển lưu
lượng.
II. LÝ THUYẾT
1. Điều khiển tỉ lệ:
Điều khiển tỉ lệ là dạng điều khiển đơn giản mà được sử dụng phổ biến nhất.
Giá trị đầu ra của bộ điều khiển OP tỉ lệ với sai số e(t) = (SP-PV) giữa giá trị đo
và giá trị cài đặt tại thời điểm hiện tại.
Hàm truyền có dạng như sau:
OP out =± [ G ( SP−PV ) ] +O P 0
OP Out : Tín hiệu đầu ra của bộ điều khiển.
OP 0: tín hiệu đầu ra của bộ điều khiển khi giá trị đo= giá trị cài đặt( SP).

G : Độ lợi của bộ điều khiển.

Độ sai lệch càng lớn thì chênh lệch càng nhiều .
Vi phân làm chậm tốc độ thay đổi của đầu ra bộ điều khiển và đặc tính này là
đang chú ý nhất để đạt tới điểm đặt của bộ điều khiển. Từ đó, điều khiển vi phân
được sử dụng để làm giảm biên độ vọt lố được tạo ra bởi thành phần tích phân
và tăng cường độ ổn định của bộ điều khiển hỗn hợp. Tuy nhiên, phép vi phân
của một tín hiệu sẽ khuếch đại nhiễu và do đó khâu này sẽ nhạy hơn đối với
nhiễu trong sai số, và có thể khiến quá trình trở nên không ổn định nếu nhiễu và
độ lợi vi phân đủ lớn. Do đó một xấp xỉ của bộ vi sai với băng thông giới hạn
thường được sử dụng hơn.
2. Điều khiển tỉ lệ - tích phân P.I.
 Hàm truyền
OP out =± ¿

Tích phân (khi cộng thêm khâu tỉ lệ) sẽ tăng tốc chuyển động của quá trình tới
điểm đặt và khử số dư sai số ổn định với một tỉ lệ chỉ phụ thuộc vào bộ điều khiển.
Tuy nhiên, vì khâu tích phân là đáp ứng của sai số tích lũy trong quá khứ, nó có
thể khiến giá trị hiện tại vọt lố qua giá trị đặt (ngang qua điểm đặt và tạo ra một độ
lệch với các hướng khác). Để tìm hiểu thêm các đặc điểm của việc điều chỉnh độ
lợi tích phân và độ ổn của bộ điều khiển.
Hai tham số cần phải xác định khi thiết lập hàm truyền đó là PB và thời gian
tích phân Ti.
3. Điều khiển tỉ lệ vi phân P.D
Hàm truyền
d ( SP−PV )
[
OP out =± G ( SP−PV )+G . T d .
dt ]+O P 0

Thêm phần vi phân trong điều khiển giúp cho quá trình tránh sự vọt lố và làm
cho hệ thống ổn định hơn sau khi gây nhiễu. Phần tác động vi phân đặc trung
bởi tham số thời gian vi phân T d.
4. Điều khiển tỉ lệ, vi phân , tích phân(PID).
Hàm truyền
O P out =± ¿

G: Độ lợi của bộ điều khiển .

T i: Thời gian tích phân (phút)
T d :Thời gian vi phân (phút)

III. CÁCH TIẾN HÀNH

Khởi động phần mềm ( máy tính) : sử dụng phần mềm ứng dụng DELTALAB
- Mở SPECVIEW ,click vào biểu tượng.
- Chọn MP116VE sau đó chọn Go Online Now !
- Nhấn vào Password Login or Loogut. Chọn Student sau đó nhấn Log-In
Khởi động thiết bị ( chuẩn bị) :
 - Trước khi bật công tắc Power, các van trên đường ống hút và ống đẩy phải mở
hoàn toàn.
- Kiểm tra cài đặt của UDC 2500 theo catalog của nhà sản xuất
- Hệ thống phải hoạt động ở chế độ Auto.
1. Đuổi khí khỏi hệ thống (thực hiện khi trong đương ống có khí )

Bật bơm cho dòng lưu chất chạy tuần hoàn trong hệ thống.

Mở 2 vẫn M1 và M5

Cho nước chạy vào hệ thống với lưu lượng lớn hơn

Mở van cân bằng M3

Cho nước chạy tuần hoàn để loại không khí trong đường ống mềm nối với
màn chắn

Đóng van cân bằng M3

Đóng van M5

Mở van cân bằng M3

Mở van M2, M4 để đuổi khí sau đó đóng lại

Đóng van cân bằng M3

Mở van M5.
2. Cài đặt phương thức điều chỉnh
Khảo sát ảnh hưởng của dải tác động tỉ lệ (PB):
- Trên bộ điều khiển cài đặt ALGOR – CTRALG : giá trị “PD+MR” để loại bỏ
tác dụng tích phân, cài đặt TUNING RATET : giá trị 0
- Khảo sát PB= 200% ,PB= 100% ,PB=75% ,PB=50% ứng với giá trị SP khác
nhau
Khảo sát ảnh hưởng của thời gian tích phân Ti:
- Lưu lượng mong muốn là 1000 l/h do đó, cài đặt giá trị SP= 1000l/h
- Trên bộ điều khiển cài đặt ALGOR – CTRALG : giá trị “PID A” . Cài đặt
TUNING – RATET: giá trị 0.
- Khảo sát ảnh hưởng của Tỉ đến khả năng đáp ứng của hệ thống với nhiễu :Ti =1
phút ,Ti =0.5 phút ,Ti =0.25 phút và Ti =0.2 phút
- Tạo nhiễu bằng cách cài đặt SP =500 l/h cho hệ thống chạy ổn định ,sau đó thay
đổi giá trị SP= 1000 L/h. Ghi lại thời gian từ lúc tạo nhiễu đến khi hệ thiết lập lại
trạng thái cân bằng – thời gian đạt ổn định.
Tác động tỉ lệ , tích phân ,vi phân.
 - Ảnh hưởng tác động vi phân lên hệ thống, quan sát đáp ứng của hệ thống dưới
tác dụng nhiễu (thời gian trở về ổn định, sự vọt lố...) khi chế độ điều khiển có và
không có tác động vi phân.

IV: KẾT QUẢ THÍ NGHIỆM

Khảo sát ảnh hưởng của PB:
PB (%) SP (l/h) PV OP (%) Ghi chú
200 500 1575 4,5 OP đóng 95%
1000 1700 16,2 OP đóng 83,3%
1200 1733,8 12,1 OP đóng 87,9%
100 500 1162,2 31 OP 69%
1000 1543,9 25,5 OP đóng 74,5%
1200 1627,6 19,7 OP đóng 80,3%
75 1000 1139,2 8,6
1200 1538,5 21 OP đóng 79%

Khảo sát ảnh hưởng của Ti:

Chọn PB = 200%
Ti (phút) SP (l/h) PV OP (%) Thời gian đạt đến trạng thái ổn
định (s)
1 1000 997 27,7 390
0.5 1000 996,5 27,6 300
0.25 1000 100,1 27,4 150
0.15 1000 998 28 81
Khảo sát ảnh hưởng của Td:
Chọn PB = 200%, Ti= 0.15 phút

Td (phút) Lưu lượng PV Thời gian đạt Sự vọt lố

(l/h) ổn định
0.2 1000 1140,63 1p5s 1140,63-1000=140,63
0 500 507,8 100 507,8-500=7,8

V. Bàn luận
1. Nêu ảnh hưởng PB(%) ,Ti, Td đến hệ thống
- Thể điều chỉnh dải tác động tỉ lệ (PB) để có được sự điều khiển tốt hơn trong
những điều kiện khác nhau của quy trình. Nếu giảm dải tác động về 0, ta được bộ
điều khiển ON/OFF
-Khâu tích phân tăng tốc độ chuyển động của quá trình tới điểm đặt và khử sai
lệch tĩnh của bộ điều khiển chỉ có tác động tỉ lệ. Tuy nhiên, vì khâu tích phân là
đáp ứng của sai số tích lũy trong quá khứ, nó có thể khiến giá trị hiện tại vọt lố.
- Tác động của điều khiển vi phân có xu hướng làm giảm OP. Ngược lại khi PV
giảm, Phần vi phân có xu hướng làm tăng OP. Vi phân trong điều khiển giúp quá
trình trách được sự vọt
lố và làm cho hệ thống tự ổn định.
2: Chọn bộ điều khiển trên hệ thống. Viết phương trình hàm truyền
Chọn bộ điều khiển PID trên hệ thống
Phương trình hàm truyền:
t

[ G
OPout=± G ( SP−PV )+ ∫ ( SP−PV ) dt +G .Td .
Ti 0
d (SP−PV )
dt
+OPo
]
G: độ lợi của bộ điều khiển
Ti: thời gian tích phân (phút)
Td: thời giam vi phân (phút)
Như vậy:
Để loại bỏ khâu vi phân, cài đặt Td=0
Để loại bỏ khâu tích phân, cài đặt Ti=