BỘ CÔNG THƯƠNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

KHOA CÔNG NGHỆ HÓA HỌC

BÁO CÁO THỰC HÀNH

MÔN: THIẾT BỊ ĐO VÀ ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH

Bài 3: ĐIỀU KHIỂN LƯU LƯỢNG

Họ và tên:
Lớp học phần: DHHO17C – 420300324403
Nhóm: 2
GVHD: Trương Văn Minh

TP. HỒ CHÍ MINH, THÁNG 4 NĂM 2024

I.Mục tiêu của bài thí nghiệm.
 Trình bày được nguyên lý điều khiển của hệ thống điều khiển lưu lượng.
 Mô tả được vai trò của các bộ phận trong hệ thống điều khiển: Đầu dò lưu
lượng, bộ phận tác động, thiết bị đo chênh lệch áp suất, bộ chuyển đổi I/P, bộ
điều khiển UDC 2500….
 Xác định được chế độ của bộ điều khiển và các tham số của bộ điều khiển (PB,
Ti, Td) bằng phương pháp điều chỉnh hoặc phương pháp Nichols-Ziegle.
 Đánh giá được khả năng điều khiển của hệ thống điều khiển.
II. CÁCH TIẾN HÀNH THÍ NGHIỆM
Trước khi bật công tắc Power, các van trên đường ống hút và ống đẩy phải mở
hoàn toàn
Kiểm tra cài đặt của UDC 2500 theo catalog của nhà sản xuất
Hệ thống phải hoạt động ở chế độ Auto.
3.1. Đuổi khí khỏi hệ thống (thực hiện khi trong đường ống có khí)
Bật bơm cho dòng lu chất chạy tuần hoàn trong hệ thống
Mở 2 van M1 & MS (shut-off valves)
Cho nước chạy vào bệ thống với lưu lượng lớn nhất
Mở van cân bằng M3
Cho nước chạy tuần hoàn để loại không khí trong đường ống mềm nối với màn
chắn
Đóng van cân bằng M3
Đóng van M5 (phía dưới)
Mở van cân bằng M3
Mở van M2, M4 để đuổi khí sau đó đóng lại
Đóng van cân bằng M3
Mở van M5
3.2. Xác định các giá trị tham số cho bộ điều khiển
Trong bài thí nghiệm này, lưu lượng của hệ thống cần điều khiển là 1000 l/h.
3.2.1. Cài đặt theo phương pháp điều chinh
Khảo sát ảnh hưởng của dải tác đông tỉ lệ (PB):
Bộ điều khiển phải hoạt động ở chế độ điều khiển tỉ lệ bằng cách :
 Trên bộ điều khiển cài đặt ALGOR → CTR ALG: giá trị "PD + MR" để loại
bỏ tác dụng tích phân cài đặt TUNING → RATE T: giá trị 0.
Trên màn hình máy vi tính, trang "Control monitoring", chọn giá trị Ti = 50 để
loại bỏ tác động tích phân.
Khảo sát PB =200%, PB =100%, PB =75% và PB =50% ứng với 3 giá trị cài
đặt SP khác nhau (C-500 l/h, C=1000 l/h và C=1200 1/h).
Lựa chọn giá trị PB thích hợp cho mỗi chế độ lưu lượng trong hệ thống.
Khảo sát ảnh hưởng của thời gian tích phân Ti:
Lưu lượng mong muốn là l000 l/h do đó, cài đặt giá trị SP = 1000 1/h
Bộ điều khiển phải hoạt động ở chế độ điều khiển tỉ lệ tích phân bằng cách :
Trên bộ điều khiến cài đặt ALGOR→ CTRALG: giá trị "PID A". Cài đặt
TUNING → RATE T: giá trị 0.
Trên màn hình máy vi tính, trang "Control monitoring", dải tác động ti lệ (PB)
được chọn theo giá trị đã khảo sát ở bước trên.
Khảo sát ảnh hưởng của Ti đển khả năng đáp ứng của hệ thống với nhiều : Ti =
l phút, Ti = 0.5, Ti= 0.25 phút và Ti=0.2 phút
Tạo nhiễu bằng cách cài đặt SP = 500 l/h cho hệ chạy ổn định, sau đó thay đổi
giá trị SP = 1000 l/h. Ghi lại thời gian từ lúc tạo nhiễu đến khi hệ thiết lập lại
trạng thái cân bằng – thời gian đạt ổn định.
Giá trị Ti được lựa chọn tương iing với thời gian đạt trạng thái ôn định là
nhanh nhất.
Tác đông tỉ lệ, tích phân, vi phân
Để nhận thấy ảnh hưởng của tác động vi phân lên hệ thống, quan sát đáp ứng
của hệ thống dưới tác động của nhiễu (thời gian hệ trở về ổn định, đô vọt lố...) khi chế
độ điều khiển có và không có tác động vi phân (Td=0.2 phút và Td = 0).
3.3. Nội dung thí nghiệm
Xây dựng phương trình hàm truyền cho hệ thống điều khiến lưu lượng với giá
trị lưu lượng mong muốn là 1000 l/h
3.3.1. Cài đặt theo phương pháp điều chỉnh
Khảo sát ảnh hưởng của PB
 PB (%) SP (l/h) PV (l/h) OP (%) Ghi chú
500
200 1000
1200
500
100 1000
1200
500
75 1000
1200
500
50 1000
1200

Khảo sát ảnh hưởng của tác động tích phân Ti: (PB được chọn ở TN trên)
Ti (phút) SP (l/h) PV OP (%) Thời gian đạt đến trạng thái ổn định (s)
1 1000
0.5 1000
0.25 1000
0.15 1000
1000

Khảo sát ảnh hưởng của tác động vi phân Td: (PB, Ti được chọn ở 2 TN trên)
Td (phút) Lưu lượng (l/h) PV Thời gian đạt ổn định Sự vọt lố
0.2 1000
0 1000

3.3.2. Kết quả thí nghiệm – Xử lý số liệu

Khảo sát ảnh hưởng của PB
PB (%) SP (l/h) PV (l/h) OP (%) e(t) = | PV – SP|
80 1000 1442.3 26.7 442.3
60 1000 1336.5 26.9 336.5
50 1000 1321 30.8 321
45 1000 1259.5 31.1 259.5
40 1000 1254.9 31.4 254
35 1000 1252.1 33.9 252.1
30 1000 1221.9 35.1 221.9
25 1000 Không ổn định
 Chọn PB trước khi không ổn định: PB (%) = 30
Khảo sát ảnh hưởng của tác động tích phân Ti: (PB được chọn ở TN trên)
 Thời gian đạt
Ti SP OP Độ vọt lố
PV (l/h) đến trạng thái ổn e(t) = | PV – SP|
(phút) (l/h) (%) (l/h)
định (s)
1 1000 1011.3 33.1 72 1.1 11.3
0.5 1000 1008.1 32 120 0.7 8.1
0.25 1000 1004.3 36.7 57 0.3 4.3
0.15 1000 1005.7 35.6 69 0.6 5.7
Sử dụng PB (%) = 30
Vì tác động tích phân Ti (phút) = 15 có thời gian đạt ổn định 57 (s) và có độ vọt lố 0,3
(l/h) nên chọn Ti (phút) = 15
Khảo sát ảnh hưởng của tác động vi phân Td: (PB, Ti được chọn ở 2 TN trên)
Sử dụng PB (%) = 30 và Ti (phút) = 15
Td Lưu lượng Thời gian đạt ổn
PV (l/h) Sự vọt lố e(t) = | PV – SP|
(phút) (l/h) định
0.2 1000 1003.3 85 0.4 3.3
0 1000 1002.7 69 0.2 2.7

Ảnh hưởng của tác động tỉ lệ đối với bộ điều khiển

500
450
400
350
300
PB%

250
200
150
100
50
0
20 30 40 50 60 70 80 90
e(t)(L/h)

Ảnh hưởng của tác động tích phân đối với bộ điều khiển
140
120
100
80
t (s)

60
40
20
0
0 10 20 30 40 50 60 70
Ti (s)

3.3.3. Nhận xét và bàn luận

1. Nêu ảnh hưởng PB(%), Ti, Td đến hệ thống
  PB(%) PB thường được xác định bằng phần trăm của phạm vi của tín hiệu điều
khiển. Một PB lớn tương ứng với một phạm vi lớn cho tín hiệu điều khiển, và
ngược lại.
 Một PB lớn có thể làm giảm nhạy cảm của hệ thống đối với các biến động nhỏ,
trong khi một PB nhỏ hơn có thể dẫn đến hiện tượng overshoot (vượt mức)
hoặc oscillation (dao động).
 PB càng nhỏ, điều khiển càng nhạy và có thể phản ứng nhanh hơn đối với các
thay đổi nhỏ trong hệ thống.
 Ti là thời gian mà hệ thống cần để tích lũy đủ lỗi để tạo ra một phản ứng điều
khiển tương ứng.
 Khi Ti lớn, hệ thống sẽ cần một khoảng thời gian lâu hơn để hiệu chỉnh và đạt
đến trạng thái ổn định. Tuy nhiên, điều này có thể dẫn đến hiện tượng
overshoot hoặc oscillation.
 Ngược lại, khi Ti nhỏ, hệ thống sẽ phản ứng nhanh hơn đối với sự thay đổi của
tín hiệu điều khiển.
 Td đo thời gian mà hệ thống sẽ phản ứng với sự thay đổi của tín hiệu điều
khiển. Nó đóng vai trò như một bộ lọc để giảm thiểu sự dao động và overshoot.
 Khi Td lớn, hệ thống sẽ phản ứng mạnh mẽ hơn với các thay đổi đột ngột trong
tín hiệu điều khiển, có thể dẫn đến ổn định tốt hơn nhưng cũng có thể gây ra
dao động nếu được đặt quá cao.
 Ngược lại, khi Td nhỏ, hệ thống sẽ phản ứng chậm hơn đối với các thay đổi của
tín hiệu điều khiển, có thể dẫn đến overshoot hoặc thiếu ổn định.
Kết luận: các tham số này sẽ phụ thuộc vào tính chất cụ thể của hệ thống và yêu cầu
về hiệu suất. Việc điều chỉnh các tham số này cần phải thông qua thử nghiệm và điều
chỉnh để đảm bảo hiệu suất ổn định và phản ứng mong muốn của hệ thống.
2. Chọn bộ điều khiển thích hợp cho hệ thống trên. Viết phương trình hàm truyền

- Bộ điều khiển cài đặt ALGOR → CTR ALG : giá trị “PID A". Cài đặt TUNING →
RATE T : giá trị 0.
Dựa trên cài đặt của bộ điều khiển là "PID A" và giá trị của TUNING là 0, chúng ta
có thể giả định rằng hệ số Integral Time (Ti) và hệ số Derivative Time (Td) được xác
định tự động bởi thuật toán cài đặt tự động (auto-tuning) của bộ điều khiển.
- Với cài đặt này, hàm truyền của hệ thống có thể được biểu diễn dưới dạng:
. G(s)= K/s
- Trong đó:
- K là hệ số tỷ lệ, được xác định dựa trên cài đặt của bộ điều khiển.
- Hàm truyền này biểu diễn một hệ thống tích phân đơn giản, mà không có thành phần
tự động điều chỉnh hoặc dự đoán.