Professional Documents
Culture Documents
Bộ điều chỉnh
công suất gia nhiệt 5
nhận tín hiệu từ Bộ điều
khiển PID (số liệu
nhập trên máy tính).
làm thay đổi hiệu điện
thế của dòng điện chay
qua điện trở gia nhiệt
làm cho điện trở nóng
lên. Đầu dò platin đo hiệu điện thế, cường độ dòng điện tuân theo định luật Ohm. Sau
đó tín hiệu được chuyển đổi bởi bộ chuyển đổi tín hiệu nhiệt độ 4 và xuất tín hiệu ra ở
màn hình máy tính điều khiển.
Quạt 3 làm mát cho thiết bị khi muốn giảm nhiệt độ.
2. Phương pháp điều khiển.
Trong bài này ta sử dụng phương pháp chủ đạo là phương pháp Proda để xác định các
thông số:
Hằng số thời gian
Thời gian trễ
Phương pháp Proda
*Xác định Độ khuếch đại tĩnh
- Chỉnh bộ điều khiển ở chế độ Manual.
- Chỉnh giá trị output = 0%.
- Đợi đến khi hệ thống ổn định (PV không thay đổi hoặc PV dao động đều với biên độ
giao động nhỏ.)
- Ghi nhận giá trị PV (PV trung bình).
- Chỉnh Output(OP)=10%
- Ghi nhận giá trị PV khi hệ thông đạt trạng thái ổn định.
Lặp lại quá trình này với mỗi lần tăng OP thêm 10% cho đến khi OP=100%.
PV (%)
*Độ khuếch đại tĩnh: Gs=
OP(%)
OP i+1−OP i
×100 %
Với : + ∆OP(%)= OP max (OPmax =100%).
PV i+1−PV i
׿ ¿
+ ∆PV(%)= PV max 100% (PVmax =400 oC ).
P 0.8 MAX 0
Gs. m
PI 0.8 τ 0
Gs. m
PID τ + 0.4τm . m
0.4
m m 2,5
1,2Gs
III.THỰC NGHIỆM:
1.Giá trị nhiệt độ ở chế độ Manual tương ứng với sự thay đổi OP
OP(%) PV(oC)
0 30.5
10 47.4
20 63.0
30 90.3
40 112.8
50 131.4
60 145.5
70 160.8
80 178.1
90 191.2
100 208.6
OPi +1−OP i
∆OP(%)=
OPmax
∆OP(%)=
( 10−0 )+ (20−10 ) + ( 30−20 ) + ( 40−30 ) + ( 50−40 ) + ( 60−50 ) + ( 70−60 )+ ( 80−70 )+ ( 90−80 )+(100−90)
.100 %
100
= 100%
PV i +1−PV i
∆PV(%) =
PV max
16.9+15.6+27.3+22.5+21.6+ 14.1+15.3+17.3+ 13.1+17.4
∆PVmax = ×100 % = 45%
400
∆ PV (%) 45
= =0.45
∆OP (% ) 100
PV(oC)
250
208.6
200 191.2
178.1
160.8
145.5
150 131.4
112.8
100 90.3
63
47.4
50
30.5
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Đồ thị nhiệt độ ổn định ứng với các giá trị OP tương ứng
Bảng giá trị nhiệt độ theo thời gian khi thay đổi độ mở của OP=40% lên OP=50%
Chart Title
135
130
125
120
115
110
105
100
0 100 200 300 400 500 600 700 800
Đồ thị biểu thị sự thay đổi PV theo thời gian từ mức OP=40% ổn định đến OP=50% ổn định.
Chênh lệch nhiệt độ khi OP=40% tăng lên OP% : ∆t =131.1-112.5=18.6 oC
2. Xác định các thông số của bộ điều khiển PID theo phương pháp Broida
τ 264
= =4.3(2< 4.3<5)
τ m 61
3. Kiểm chứng các thông số sau khi thay đổi thiết lập
Thời gian (s) Setpoint_SP (oC) Giá trị nhiệt độ_PV (oC)
0 90 88.7
648 100 99.7
1387 90 90.3
2205 80 80.1
2927 90 89.6
Bảng 4: Đáp ứng của hệ thống ở chế độ điều khiển Auto
120 Đáp ứng của hệ thống ở chế độ điều khiển tự động 120
100
100 90 90 90 100
99.7 80
80 90.3 80
(oC)
(oC)
II. Cơ Sở lý thuyết
1. Nguyên Lý Hoạt Động.
Khi mở nguồn bơm hoạt đông nước chảy trong đường ống qua van V3 với một lưu lượng
nào đó lưu lượng đó được đo bởi màng chắn và cảm biến áp suất chênh lệch FI1 sau đó tín
hiệu được chuyển bộ điều khiển để xử lý.Van solenoid (V4) tỉ lệ với bộ tác đông PID van
được vân hành bởi bộ điều khiển thông qua bộ chuyển đổi I/P khi đó tín hiệu đầu ra sẽ dưới
dạng Ampe chuyển thành áp suất khí nén điểu khiển độ mở của van sao cho đáp ứng như giá
trị SP mong muốn.
2. Phương Pháp điều khiển
a) Hướng dẫn sử dụng phần mềm điều khiển.
Khởi động phần mềm ( máy tính) : sử dụng phần mềm ứng dụng DELTALAB
- Mở SPECVIEW ,click vào biểu tượng.
- Chọn MP116VE sau đó chọn Go Online Now !
- Nhấn vào Password Login or Loogut. Chọn Student sau đó nhấn Log-In
b) Phương pháp xác định các thông số của bộ điều khiển.
Trong bài này ta sử dụng phương pháp chủ đạo là phương pháp điều chỉnh
Cài đặt theo Phương pháp điều chỉnh:
-Cài đặt khảo sát ảnh hưởng của dải tác động tỉ lệ (PB):
+Trên bộ điều khiển cài đặt ALGOR → CTR ALG: giá trị “PD+ MR” để loại bỏ tác dụng
tích phân, cài đặt TUNING→ RATE T: giá trị 0.
+Trên màn hình máy tính “Control monitoring”, chọn giá trị Ti = 50 để loại bỏ tác động tích
phân.
+Khảo sát PB= 200%, 100%, 75%, 50% ứng với 3 giá trị cài đặt SP khác nhau C= 500 l/h,
1000 l/h, 1200 l/h.
+Lựa chọn giá trị PB thích hợp cho mỗi chế độ lưu lượng trong hệ thống.
-Cài đặt khảo sát ảnh hưởng của thời gian tích phân Ti:
+Lưu lượng mong muốn là 1000l/h do đó cài đặt SP= 1000l/h
+Trên bộ điều khiển cài đặt ALGOR→ CTR ALG: giá trị “PID A”, cài đặt TUNING→
RATE T: giá trị 0.
+Trang “control monitoring”, dải tác động tỉ lệ (PB) được chọn theo giá trị đã khảo sát ở
bước trên.
+Khảo sát ảnh hưởng của Ti đến khả năng đáp ứng của hệ thống với nhiễu: Ti= 1 phút, 0.5
phút, 0.25 phút, 0.2 phút.
+Tạo nhiễu bằng cách cài đặt SP= 500 l/h cho hệ thống chạy ổn định, sau đó thay đổi giá trị
SP= 1000 l/h. Ghi lại thời gian từ lúc tạo nhiễu đến khi hệ thiết lập lại trạng thái cân bằng –
thời gian đạt ổn định.
+Giá trị Ti được lựa chọn tương ứng với thời gian đạt trạng thái ổn định là nhanh nhất.
-Tác động tỉ lệ, tích phân, vi phân.
Để nhận thấy ảnh hưởng của tác động vi phân lên hệ thống, quan sát đáp ứng của hệ thống
dưới tác động của nhiễu (thời gian hệ trở về ổn định, độ vọt ló…) khi chế độ điều khiển có và
không có tác động vi phân (Td= 0.2 phút và Td= 0).
OP(%)
180 10
160 157 9.8 9.8
140
9.6
120
Thời gian (s)
100 9.4
80 85 82
73 9.2 9.2 9.2
60 9.1
9
40
20 8.8
0 8.6
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1
Ti
Ảnh hưởng của tác đông tích phân đối với bộ điều khiển
G
t
OPout G ( SP PV ) ( SP PV )dt OPo
Ti 0
G: độ lợi của bộ điều khiển
Ti: thời gian tích phân (phút)
Td: thời giam vi phân (phút)
ĐIỀU KHIỂN MỰC CHẤT LỎNG
Khi bật công tắc nguồn bơm hoạt động bơm nước vào cột chứa, cảm biết áp suất (LT) được
đặt ở đáy cột chứa để đo áp suất . giá trị áp suất được gửi về bộ điều khiển dưới dạng ampe
( tương ứng với áp suất đo được ở đầu dò ) và tương ứng với chiều cao của mực chất lỏng.
Van (VP) vận hành bởi bộ điều khiển van này được điều khiển thông qua bộ chuyển đổi I/P .
khi đó giá trị ra là ampe chuyển thành áp suất khí nén để đóng mở van tương ứng phù hợp
với mực chất lỏng mong muốn.
Van V4 :dòng nước từ cột về bồn chứa ( mở 1/4 van).
2. Phương pháp điều khiển
a) Hướng dẫn sử dụng phần mềm điều khiển.
Khởi động phần mềm ( máy tính) : sử dụng phần mềm ứng dụng DELTALAB
- Mở SPECVIEW ,click vào biểu tượng.
- Chọn MP115VE sau đó chọn Go Online Now !
- Nhấn vào Password Login or Loogut. Chọn Student sau đó nhấn Log-In
b) Phương pháp xác định các thông số của bộ điều khiển.
Trong bài này ta sử dụng phương pháp chủ đạo là phương pháp Nichols – Ziegler
Cài đặt theo phương pháp điều chỉnh giống bài điều khiển lưu lượng.
Khảo sát ảnh hưởng của dải tác động tỉ lệ (PB):
+Cài đặt ALGOR→ CTR ALG: giá trị “PD + MR” để loại bỏ tác dụng tích phân
+Cài đặt TUNING → RATE T: giá trị 0. Trang “Control monitoring” chọn Ti= 50 để loại bỏ
tác động tích phân
+Chọn giá trị cài đặt (Chiều cao mong muốn của cột chất lỏng).
+Giảm dần giải tác động tỉ lệ từ PB 300% đến khi hệ thống bắt đầu xuất hiện sự không ổn
định. (PV giao động đều).
Ghi nhận giá trị dải tác động tỉ lệ tới hạn PBc và chu kì giao động Tc
P PI nối tiếp PI song PID nối PID song PID hỗn
song tiếp song hợp
PB 2PBc 2.2PBc 2.2PBc 3.3PBc 1.7PBc 1.7PBc
Ti Max Tc/1.2 0.02Tc*PBc Tc/4 85Tc*PBc Tc/2
Td 0 0 0 Tc/8 7.5Tc/PBc Tc/8
Chọn chế độ thích hợp cho bộ điều khiển.
III. Thí nghiệm và xử lí số liệu:
Khảo sát theo phương pháp Nichols – Ziegler
Cài đặt bộ điều khiển UDC 2500 ở chế độ điều khiển tỉ lệ,
Chọn giá trị cài đặt SP= 600mm
Xác định PBc, Tc
PB (%) SP(mm) PV(mm) OP (%) Ghi chú
300 600 680.8 12.2
200 600 650.1 14.6
100 600 642.3 16.8
50 600 676.4 19.7
25 600 632.2 20.5
10 600 624.0 20.6
5 600 638.6 23.1
2.5 600 Không ổn định -----
PBc= 2.5% Tc=27
(là giá trị PV giao động đều) (khoảng cách giữa 2 peak)
Bảng giá trị PV(mm) theo thời gian ở giá trị PB=2.5%
Thời gian(s) PV(mm)
0 582.1
3 596.1
6 602.3
9 612.4
12 618.9
15 610.1
18 602.5
21 596.3
24 583.1
27 593.2
30 601.2
33 609.2
36 618.6
39 612.1
42 602.3
PV(mm) Tc
630
620
610
600
590
580
570
560
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Tính toán bộ điều khiển cho hệ thống.
P PI nối tiếp PI song PID nối tiếp PID song PID hỗn
song song hợp
PB 5 5.5 5.5 8.25 4.25 4.25
Ti 50 22.5 1.35 6.75 5737.5 13.5
Td 0 0 0 3.375 81 3.375