TN Điều Khiển Tự Động

BÁO CÁO THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

BÀI 3: ỨNG DỤNG SIMULINK ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG LÒ NHIỆT

SVTH: Hoàng Sơn Tùng MSSV: 41302454

Lớp: 13040203 Nhóm: 06

I. BÀI THÍ NGHIỆM 1: KHẢO SÁT HỆ HỞ, NHẬN DẠNG HỆ THỐNG

THEO MÔ HÌNH ZIEGLER NICHOLS
1. Dùng SIMULINK để xây dựng mô hình lò nhiệt vòng hở như sau

2. Chỉnh giá trị của hàm nấc: Step time = 0, Initial value = 0, Final value= 1. Chỉnh
thời gian mô phỏng Stop time = 600s.

3. Kết quả:
plot(ScopeData.time, ScopeData.signals.values)
grid on

SV: Hoàng Sơn Tùng Page 1

 TN Điều Khiển Tự Động

4. Dựa vào hình vẽ, xác định L và T.

Dựa vào hình vẽ ta có: L=15 và T=180

SV: Hoàng Sơn Tùng Page 2

 TN Điều Khiển Tự Động

II. BÀI THÍ NGHIỆM 2: KHẢO SÁT MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ
PID
1. Dùng SIMULINK để xây dựng hệ thống điều khiển nhiệt độ PID như sau:

2. Chỉnh giá trị của hàm nấc: Step time = 0, Initial value = 0, Final value = 100, giá
trị khối Gain = 50. Chỉnh thời gian mô phỏng Stop time =600s. Chỉnh thông số khối
Relay theo bảng sau:

Vùng trễ Ngõ ra cao Ngõ ra thấp

( Switch on /off point) (Output when on) (Output when off)
+1 / -1 1 (công suất 100%) 0 (công suất 0%)
+5 / -5 1 (công suất 100%) 0 (công suất 0%)
+10 / -10 1 (công suất 100%) 0 (công suất 0%)
+20 / -20 1 (công suất 100%) 0 (công suất 0%)
3. Ứng với mỗi thông số của khối Relay, lưu lại hình vẽ và ghi nhận các giá trị trong
bảng sau để viết báo cáo. Trên hình vẽ trong bài báo cáo chỉ rõ 2 sai số +∆e1 / -
∆e2 quanh giá trị đặt và chu kỳ đóng ngắt.
Kết quả:

SV: Hoàng Sơn Tùng Page 3

 TN Điều Khiển Tự Động

Chu kỳ đóng ngắt

Vùng trễ ∆e1 ∆e2
(s)
+1 / -1 4.80 1.16 61.0
+5 / -5 11.68 7.45 96.4
+10 / -10 11.80 12.20 125.0
+20 / -20 30.00 22.00 170.0
Vùng trễ +1/-1:

Vùng trễ +5/-5:

SV: Hoàng Sơn Tùng Page 4

 TN Điều Khiển Tự Động

Vùng trễ +10/-10

Vùng trễ +20/-20

SV: Hoàng Sơn Tùng Page 5

 TN Điều Khiển Tự Động

4. Dựa vào các kết quả mô phỏng trên, trả lời các câu hỏi sau.
 Nhận xét sự ảnh hưởng của vùng trễ đến sai số ngõ ra và chu kỳ đóng ngắt của
khâu Relay?
 Vùng trễ càng lớn thì sai số ngõ ra và chu khì đóng ngắt càng lớn.
 Để sai số của ngõ ra xấp xỉ bằng 0 thì ta thay đổi giá trị vùng trễ bằng bao
nhiêu? Chạy mô phỏng minh họa?
 Để sai số xấp xỉ bằng không thì ta thay đổi vùng trễ là 0/0.
 Mô phỏng:

 Chu kỳ đóng ngắt lúc này thay đổi như thế nào? Trong thực tế, ta thực hiện bộ
điều khiển ON-OFF như vậy có được không? Tại sao?
 Chu kỳ đóng ngắt là rất nhỏ.
 Trong thực tế ta không thực hiện được bộ điều khiển On/Off này, do trễ
chắc chắn xảy ra.
 Vùng trễ lựa chọn bằng bao nhiêu là hợp lý. Hãy giải thích sự lựa chọn này?
 Vùng trễ +1/-1 là hợp lý nhất do có chu kì đóng ngắt và sai số chấp
nhận được và có khả thi thực hiện.

SV: Hoàng Sơn Tùng Page 6

 TN Điều Khiển Tự Động

III. BÀI THÍ NGHIỆM 3: KHẢO SÁT MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ
PID
1. Dùng SIMULINK để xây dựng hệ thống điều khiển nhiệt độ PID như sau:

2. Chỉnh giá trị của hàm nấc: Step time = 0, Initial value = 0, Final value= 100, giá trị
khối Gain = 50, khâu bảo hòa Saturation có giới hạn là upper limit = 0.333, lower
limit = 0.

3. Tính toán giá trị Tính giá trị các thông số Kp, Ki, Kd của khâu PID theo phương
pháp Ziegler-Nichols từ thông số L và T tìm được ở phần 5.1, Chạy mô phỏng. Có
thể chỉnh lại Stop Time là 2000.

Kp=

SV: Hoàng Sơn Tùng Page 7

 TN Điều Khiển Tự Động

Kết quả:
>> plot(ScopeData.time, ScopeData.signals.values) % Vẽ lại đáp ứng.

4. Nhận xét:
Mô hình điều khiển nhiệt độ PID có thời gian xác nhạp nhanh hơn và không hề có
độ vọt lố so với mô hình điều khiển nhiệt độ ON/OFF.

SV: Hoàng Sơn Tùng Page 8

 TN Điều Khiển Tự Động

IV. MỞ RỘNG
1. Lặp lại các bước 5.1, 5.2, 5.3 cho lò nhiệt có hàm truyền như sau:

2. Khảo sát hệ hở, nhận dạng hệ thống theo mô hình Ziegler – Nichols

Kết quả:
>> plot(ScopeData.time, ScopeData.signals.values) % Vẽ lại đáp ứng.
>> grid on % Kẻ lưới.

SV: Hoàng Sơn Tùng Page 9

 TN Điều Khiển Tự Động

 Dựa vào biểu đồ, L=0.1 và T=1.9

3. Khảo sát mô hình điều khiển nhiệt độ ON – OFF
Mô hình:

Kết quả:
Chu kỳ đóng ngắt
Vùng trễ ∆e1 ∆e2
(s)
+1 / -1 1.78 1.45 0.70
+5 / -5 6.78 6.71 0.76
+10 / -10 12.96 12.95 1.03
+20 / -20 22.55 22.55 1.46

SV: Hoàng Sơn Tùng Page 10

 TN Điều Khiển Tự Động

SV: Hoàng Sơn Tùng Page 11

 TN Điều Khiển Tự Động

Nhận xét: Sai số của mô hình này cũng gần bằng so với mô hình của mô hình 5.2,
tuy nhiên ở đây ta có chu kỳ đóng ngắt rất ngắn, chỉ tầm 1s. Thời gian đạt nhiệt độ
100oC nhanh hơn.
Trường hợp vùng trễ +0/-0

SV: Hoàng Sơn Tùng Page 12

 TN Điều Khiển Tự Động

4. Mô hình điều khiển nhiệt độ PID như sau:

Kp=

Mô hình:

Khâu bảo hòa Saturation có giới hạn là upper limit = 0.333, lower limit = 0.

Kết quả:
Do ngõ ra của Saturation quá nhỏ nên ta vẫn để gain=50.

SV: Hoàng Sơn Tùng Page 13

 TN Điều Khiển Tự Động

SV: Hoàng Sơn Tùng Page 14