BÀI THÍ NGHIỆM 4

MÔ PHỎNG MÔ HÌNH HÓA TOÁN HỌC CỦA MỘT HỆ THỐNG

Nguyễn Thanh Tùng
20077011
Room Temperature (°C) 14

12

10

0 5 10 15 20 25
Time (sec.)

12
Wall Temperature (°C)

10

4
0 5 10 15 20 25
Time (sec.)
Nhận xét : qua quan sát và mô phỏng thì hệ thống đáp ứng ổn định tuy có hơi sai
số 1 chút nhưng sau khoản 5s hệ thống ổn định trở lại đáp ứng yêu cầu đề bài.
a.
.

b.
a. Xây dựng mô hình hệ thống điều khiển nhiệt độ ON-OFF như sau:
Vùng trễ Chu kỳ đóng ngắt
(s)
+1/-1 4.7 2.18 57.14
+5/-5 11.7 7.14 94.49
+10/-10 19.3 10.29 123.39
+20/-20 30.4 20.2 169.4

Với vùng trễ +1/-1 ta có :

Với vùng trễ +5/-5 ta có :

Với vùng trễ +10/-10 ta có :
Với vùng trễ +20/-20 ta có :

C/
Qua vùng trễ +5/-5 ta cho ta thấy được hệ thoonghs hoạt động ổn định .
D/

 Để sai số đầu ra xấp xỉ bằng 0 thì ta phải cho vùng trễ tiến về 0, chu kì đóng
ngắt lúc này cũng xấp xỉ bằng 0.
 Trong thực tế dường như không thể thực hiện được bộ điều khiển như vậy,
vì ở giai đoạn xác lập bộ điều khiển phải đóng ngắt liên tục. Ta nên lựa chọn
vùng trễ
 thích hợp để có sự dung hòa giữa sai số và chu kì đóng ngắt, sai số không
quá lớn và
bộ điều khiển không phải đóng ngắt liên tục để tăng tuổi thọ.

- Chỉnh giá trị của hàm nấc: Step time = 0, Initial value =0, Final value =100,
giá trị khối Gain=50, khâu bão hòa Saturation có giới hạn là upper limit=1, lower
limit=0 tượng trưng ngõ ra bộ điều khiển có công suất cung cấp từ 0% đến
100%.
-:Tính toán giá trị Tính giá trị các thông số Kp, Ki, Kd của khâu PID theo
phương pháp Ziegler-Nichols từ thông số L và T tìm được L ≈18; T≈177; K=30

a) Tính các giá trị Kp, Ki, Kd theo L, T, K: (Khi vùng trễ: +1/-1; gain=50)
Tính được: Kp=1.2T/LK=0.0393; Ki=Kp/2LK=3.642*10-6
; Kd=0.5KpL/K=1.18*10-3.

b)
c) Nhận xét :
-Ta thấy tín hiệu ngõ ra trong trường hợp này không dao động xung
quanh tín hiệu đặt như ở bộ điều khiển ON-OFF mà ngõ ra ở xác lập là
hằng số.
- Giá trị này có sai số so với tín hiệu đặt, cho thấy sự không chính xác
trong quá trình điều khiển. Chất lượng của quá trình điều khiển này có
nhiều ưu điểm hơn so với phương pháp điều khiển ON-OFFđể cải thiện
đáng kể hiệu suất so với việc sử dụng phương pháp đơn giản ON-OFF.
Trong khi phương pháp ON-OFF chỉ bật/tắt thiết bị điều khiển tại các
ngưỡng cố định, các phương pháp tinh chỉnh liên tục có thể điều chỉnh
mức độ hoạt động của thiết bị để duy trì sự ổn định và chính xác hơn.