ĐẠI HỌC QUỐC GIA

ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TP HỒ CHÍ MINH



BÀI CHUẨN BỊ THÍ NGHIỆM CƠ SỞ

ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
BÀI 3:
KHẢO SÁT BỘ ĐIỀU KHIỂN PID SỐ

LỚP L01 --- NHÓM 6 --- HK 221

NGÀY NỘP: 29/11/2022.
Giảng viên hướng dẫn: Thầy Nguyễn Lê Dũng.

Sinh viên thực hiện Mã số sinh viên Điểm số

Mai Nguyễn Anh Quân 2010555

Thành phố Hồ Chí Minh – 2022.

IV. CHUẨN BỊ THÍ NGHIỆM

4.1 Điều khiển tốc độ mô hình động cơ DC

a) Tạo file mô phỏng như ở Hình 1, trong đó bộ điều khiển PID số như ở Hình
b) Cài đặt tốc độ đặt (Set point) = 800, và KP = 1, KI = KD = 0, thời gian lấy
mẫu T  0.005s .
c) Chạy mô phỏng
d) Mở scope để xem đáp ứng, xác định độ vọt lố, thời gian quá độ và sai số xác lập
e) Lặp lại bước b) tới d) với các tham số (KP = 1, KI = 10, KD = 0). Nhận xét kết
quả mô phỏng trong 2 trường hợp khi không có khâu tích phân (KI = 0) và có khâu
tích phân(KI = 10)
 * TH1: Kp=1;Ki=Kd=0

* TH2: Kp=1, Ki=10,Kd=0

c. Nhận xét
 Độ vọt lố (%) T/g quá dộ (s) Sai số xác lập

TH1 0 0.125 89.3

TH2 10.44 0.307 0

- TH1: Khi không có khâu tích phân Ki=0, độ vọt lố của đáp ứng = 0, thời gian
quáđộ nhỏ nhưng sai số xác lập lớn.

- TH2: Khi có khâu tích phân Ki=10, độ vọt lố và thời gian quá độ tăng nhưng
saisố xác lập = 0, hệ thống ổn định.

 KL: Khâu tích phân ảnh hưởng đến độ vọt lố, thời gian quá độ và sai số xác
lập.Tăng giá trị Ki làm giảm sai số xác lập, nhưng làm tăng độ vọt lố và thời gian
quá độ
4.2. Điều khiển vị trí mô hình động cơ DC
Xây dựng bộ điều khiển PID rời rạc với các yêu cầu sau:
a) Tạo file mô phỏng như ở Hình 3, trong đó bộ điều khiển PID số như ở Hình
2.

b) Cài đặt vị trí đặt (Set point) = 100, và KP = 5, KI = 1, KD = 0, thời gian lấy mẫu
T s  0.005 . Chú ý: Khi thay đổi thời gian lấy mẫu ta phải thay đổi T trong khối
“Discrete PID controller” và thời gian lấy mẫu của toàn hệ thống (vào menu
Simulation -> Configuration)
c) Chạy mô phỏng
d) Mở scope để xem đáp ứng, xác định độ vọt lố, thời gian quá độ và sai số xác
lập e) Lặp lại bước b) tới d) với các tham số (KP = 5, KI = 1, KD = 1). Nhận xét
kết quả mô phỏng trong 2 trường hợp khi không có khâu vi phân (KD = 0) và có
khâu vi phân (KD = 1)
 TH1: KP = 5, KI = 1, KD = 0

 TH2: Kp=5,Ki=1,Kd=1
 Độ vọt lố (%) T/g quá dộ (s) Sai số xác lập

TH1 68.91 2.59 0.1

TH2 3.3 0.34 0.1

 Nhận xét

- TH1: Khi không có khâu vi phân Kd=0, độ vọt lố của đáp ứng lớn, sai số xác lập
rất nhỏ, thời gian để đáp ứng quá độ lớn.

- TH2: Khi có khâu tích phân Kd=1, độ vọt lố và thời gian quá độ giảm mạnh, sai
số xác lập không đổi.

 KL: Khâu vi phân ảnh hưởng đến độ vọt lố và sai số xác lập, không ảnh hưởng
đến sai số xác lập. Tăng giá trị Kd làm giảm độ vọt lố và thời gian quá độ.
1