BỘ CÔNG THƯƠNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TP. HỒ CHÍ MINH

NHẬP MÔN ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH

ĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN BỒN NƯỚC ĐƠN SỬ DỤNG PID &

FUZZY LOGIC

Giảng viên hướng dẫn : Ngô Thanh Quyền

Nhóm:
Lớp: DHDKTD16D

ST Họ và tên Mssv
T
1 Đặng Minh Toàn 20110231
2 .Ngô Việt Hoàn 20119841
3 Phạm Đình Trọng 20112751
4 Huỳnh Ngọc Duy 20109221

TP.HCM, Ngày 3 tháng 10 năm 2023

 I. Điều khiển sử dụng PID

Xét hệ bồn nước tiết diện ngang thay đổi theo độ cao và có phương
trình phi tuyến

1.Mô hình toán học của hệ bồn nước

Phương trình vi phân mô tả bồn nước đơn

1
ḣ ( t )= (ku ( t )−a C D √ 2 gh ( t )) (1)
A ( h)

A max− A min
A ( h) = h+ A (2)
hmax min
Trong đó:
v(t): Điện áp điểu khiển máy bơm (0V≤v(t)≤12V)
h(t): Độ cao mực chất lỏng trong bồn (cm)
A(h): Tiết diện ngang bồn bồn chứa ( cm2)
h max :Độ cao cực đại của bồn chứa

Amax , Amin : Tiết diện ngang cực đại và cực tiểu ( cm2)

K: Hệ số tỉ lệ với công suất máy bơm

a: Tiết diện van xả ( cm2)
g: Gia tốc trọng trọng trường (981cm/ sec 2)
C D : hệ số xả

Xét điểm làm việc tĩnh h 0 , u 0

Tại điểm làm việc tĩnh ḣ=0
2.Xây dựng mô phỏng trên Simulink

Hình 1: Thông số điều chỉnh

Hình 2: Khối xử lí đầu vào là điện áp, đầu ra là độ cao mực nước

Hình 3: Khối PID kp, ki, kd

 Hình 4: Mô hình hoàn chỉnh

 Kết quả:
Hình 1: Mô phỏng với ( Kp=1,ki=1)
Độ vọt lố:17%
Sai sô xác lập:0
Thời gian xác lập: 6.844s

Hình 2: Mô phỏng với ( Kp=1,kd=0.5)

Độ vọt lố:0
Sai sô xác lập:0.4
Thời gian xác lập: 5.798s
 Hình 2: Mô phỏng với ( Kp=1,Ki=1,kd=0.1)

Độ vọt lố:5%
Sai sô xác lập:0
Thời gian xác lập: 7.453s

Nhận xét kết quả:

- Khi tăng Kp độ vọt lố giảm, thời gian xác lập tăng.Khi giảm Kp hoặc tăng
quá giới hạn thì tín hiệu sẽ mất ổn định.
- Khi tăng Ki thì độ vọt lố tăng , thời gian xác lập giảm nhẹ .Khi tăng quá giới
hạn tín hiệu sẽ mất ổn định . Khi giảm Ki , độ vọt lố giảm dần về 0 , thời
gian xác lập tăng cao
- Khi thay đổi Kd thì độ vọt lố , thời gian xác lập thay đổi nhỏ

Từ khảo sát trên ta rút ra:Bộ điều khiển PID được hiệu chỉnh tối ưu với ( Kp=1 ,
Ki=0 ,Kd=0.1)
 Hình 4:Mô phỏng với ( Kp=1 , Ki=0 ,Kd=0.1)

Độ vọt lố:0
Sai sô xác lập:0
Thời gian xác lập: 4s

II. Điều khiển sử dụng Logic mờ (Fuzzy logic)

Hình 1: Thông số điều chỉnh

Hình 2: Bồn nước

 Hình 3: Khối hoàn chỉnh

 Khối fuzzy
Input 1 : (chiều cao)
Input 2: ( Vận tốc)
Output: ( Điện áp)
Bảng quy luật mờ:
  Kết quả:

Hình 1: Set mực nước ở mức 30 cm, mực nước ban đầu là 0

Độ vọt lố:0
Sai sô xác lập: 1.5
Thời gian xác lập: 6.589s
Hình 2: Set mực nước ở mức 30 cm, mực nước ban đầu là 50cm

Độ vọt lố:0
Sai sô xác lập: 1.5
Thời gian xác lập: 28.9s

 Nhận xét so sánh giữa 2 bộ điều khiển PID và FUZZY LOGIC

Fuzzy : sai số xác lập lớn hơn, thời gian xác lập lâu
PID: Sai số xác lập nhỏ hơn, thời gian xác lập lâu
 Bộ thiết kế Fuzzy chưa được tối ưu so với pid