Thi Nghiem Co So Tu Dong Tn3 (Cuuduongthancong - Com)

ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ
--------
om
.c
ng
co
BÁO CÁO THÍ NGHIỆM
MÔN CỞ SỞ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
an
th
BÀI 1: KHẢO SÁT ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC

g
on
HỆ THỐNG
du
u
GVHD: LÊ QUANG THUẦN

cu
Thực hiện: Nhóm 4 – Lớp L21
Thành viên nhóm 3 gồm:

1.HàGia Huy MSSV: 1711478
2.Lê Nguyễn Minh Long MSSV: 1712012
3.Võ Trường Lãm MSSV: 1751051
Tp.Hồ Chí Minh , ngày 20tháng 4 năm 2019
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
V. THỰC HIỆN THÍ NGHIỆM:
5.1. Điều khiển tốc độ động cơ DC:
Trong phần thí nghiệm này ta sẽ khảo sát ảnh hưởng của các thông số KP, KI, KD
trong bộ điều khiển PID, và thời gian lấy mẫu lên chất lượng của đáp ứng tốc độ động
cơ.
a. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KP
Các bước thí nghiệm:
a) Mở filemotor_speed_ctrl.mdl
b) Cài đặt tốc độ đặt (Set point) = 800 v/p, và KP= 0.02, KI= KD= 0, thời gian
lấymẫuT = 0.005s .
c) Biên dịch chương trình vàchạy
d) Mở scope để xem đáp ứng, xác định độ vọt lố, thời gian quá độ và sai số xác
lập.
e) Ghi lại các kết quả vào Bảng2
om
f) Lặp lại bước d) tới e) với các tham số KPcòn lại như trong Bảng2.
.c
Đồ thị từng trường hợp:
ng
co
an
th
g
on
du
u
cu
Đồ thị đáp ứng tốc độ động cơ KP = 0.02, KI = KD = 0
om
.c
ng
co
an
th
g
on
du
u
cu
Đồ
thị
đáp
ứng
tốc
độ
động
cơ
KP
=
0.1,
KI =
KD
=0
om
.c
ng
co
an
th
g
on
du
u
cu
Đồ thị đáp ứng tốc độ động cơ KP = 1, KI = KD = 0
Bảng số liệu:
om
Bảng 2. P (KI = 0, KD = 0)
.c
KP 0.02 0.05 0.1 0.5 1
Thời gian lên (s) 0.43
ng
0.365 0.345 0.32 0.315
co
Thời gian xác lập (s) 1 0.6 0.8 0.83 0.82
Độ vọt lố (%)
an
0 0 2 2.32 2.64
Sai số xác lập (v/p) 325 167 91 19 13.6
th
b. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KI:

g
Thực hiện các bước thí nghiệm như phần 5.1.a, ghi lại các kết quả vào Bảng 3.
on

du
u
cu
Đồ thị đáp ứng tốc độ động cơ KP= 0.02, KI =0.02, KD = 0
Đồ thị đáp ứng tốc độ động
om
cơ KP= 0.02, KI =0.035,
KD = 0
.c
ng
co
an
th
g
on

du
u
cu
om
Đồ thị đáp ứng tốc độ động cơ KP= 0.02, KI =1, KD = 0
.c
ng
co
an
th
g
on
du
u
cu
Bảng số liệu:
Bảng 3. I (KP = 0.02, KD = 0)
KI 0.02 0.035 0.05 0.075 0.1

Thời gian lên (s) 1.47 0.675 0.49 0.405 0.405
Độ vọt lố (%) 0 0.02 5.95 17 28.38

Sai số xác lập (v/p) 0 0 0 0 0
c. Khảo sát ảnh hưởng của thời gian lấy mẫu T: Thực hiện các bước thí nghiệm như
phần 5.1.a, ghi lại các kết quả vào Bảng 4.
Đồ thị các trường hợp:
om
.c
ng
co
an
th
g
on
Đồ thị đáp ứng tốc độ động cơT=0.005 (KP = 0.02, KI = 0.1, KD =0)
du
u
cu
om
.c
ng
co
an
th
g
on
du
u
cu
om
.c
ng
co
an
th
g
on
du
u
cu
Bảng số liệu:
Bảng 4. (KP= 0.02, KI=0.1,KD=0)
T 0.005 0.01 0.02 0.03 0.05

Thời gian lên (s) 0.405 0.41 0.4 0.4 0.42
Thời gian xác lập (s) 4.27 4.26 4.54 5.58 5.75
Độ vọt lố (%) 28.38 29.25 27.75 31.625 37.88

Sai số xác lập (v/p) 0 0 0 0 0
5.2. Điều khiển vị trí động cơ DC:

Trong phần thí nghiệm này ta sẽ khảo sát ảnh hưởng của các thông số KP,
om
KI, KD trong bộ
.
.c
a. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KP:
Các bước thí nghiệm:
a) Mở filemotor_pos_ctrl.mdl
ng
(Set point) = 10000, và KP= 0.005, KI= KD= 0, thời gian lấymẫu
co
b)
T =0.005s .
c) Biên dịch chương trình vàchạy
an
d) Mở scope để xem đáp ứng, xác định độ vọt lố, thời gian quá độ và sai số xác
lập.
th
e) Ghi lại các kết quả vào Bảng5

f) Lặp lại bước d) tới e) với các tham số KPcòn lại như trong Bảng 5.
g
on

du
u
cu
Đồ thị đáp ứng vị trí động cơ KP= 0.005, KI =0, KD = 0
om
.c
ng
co
an
th
g
on

du
u
cu
Bảng số liệu:
om
Bảng 5. P (KI = 0, KD =0)
.c
KP 0.005 0.05 0.1 0.2 0.5
Thời gian lên (s) 0.275 0.27 0.275 0.275 0.275
Thời gian xác lập (s) 3.1

ng
3.29 3.765 4.22 4.5
co
Độ vọt lố (%) 0.49 49 48.6 47.55 47.4
an
Sai số xác lập (độ) Khôngxáclậ

106 4.6 1.9 1
p
th
b. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KI:

g
on

du
u
cu
Đồ thị đáp ứng vị trí động cơ KP= 0.02, KI =0.002, KD = 0
om
.c
ng
co
an
th

g
on
du
u
cu
Bảng số liệu:
Bảng 6. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KI(KP= 0.02, KD= 0)
om
KI 0.002 0.005 0.008 0.01 0.02
.c
Thời gian lên (s) 0.315 0.295 0.3 0.295 0.29
Thời gian xác lập (s) 2.815 ng
2.95 2.98 3.23 3.24
Độ vọt lố (%)
co
45.51 53.1 53.18 60.2 65.5
Sai số xác lập (độ) 35 19 0 0 0
an
c. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KD:

th
g

on
du
u
cu
Đồ thị đáp ứng vị trí động cơ KP= 0.02, KI =0.02, KD = 0.0005
om
.c
ng
co
an
th
g

on
du
u
cu
Bảng số liệu:
om
Bảng 7. của tham số KD (KP = 0.02, KI = 0.02)
.c
KD 0.0005 0.0008 0.001 0.002 0.005
Thời gian lên (s) 0.285 0.285 0.28 0.285 0.285
Thời gian xác lập (s) 5 6.9
ng 6.4 7.37 7.6
co
Độ vọt lố (%) 71.55 68.9 67.8 51.2 29.9
an
Sai số xác lập (độ) 4 3 2.6 0.5 3

th
d. Khảo sát ảnh hưởng của thời gian lấy mẫu T:

g
on
Đồ thị các trường hợp:(KP=0.005, KI=0.002, KD=0.0002)

du
u
cu
Đồ thị đáp ứng vị trí động cơT=0.005s
om
.c
ng
co
an
th
g
on
du
u
cu
om
.c
ng
co
an
th

g
on
du
u
cu
om
.c
Bảng số liệu:
Bảng 8. của tham số T (KP= 0.005, KI= 0.002, KD=0.0002)
ng
co
T 0.005 0.01 0.03 0.05 0.1
Thời gian lên (s) 0.4 0.8 0.76 0.7 0.7
an

th
Độ vọt lố (%) 29.1 22.2 22.8 26.5 30.1

g
Sai số xác lập (độ) 0.1 9 5 7 13

on
Trảlờicâuhỏi:
du
1. Dựa vào các kết quả thí nghiệm ở mục 5.1, nhận xét ảnh hưởng
u
của các tham số KP, KI, KD, và thời gian lấy mẫu lên chất lượng
cu
hệ thống điều khiển tốc độ độngcơ.

-Khităng KPvà giữ nguyên KI =KD=0, ta thấy:Thờigianlêngiảm,
thờigianxáclậpthayđổinhỏ, độvọtlốtăng, saisốxáclậpgiảm.
-Khităng KIvà giữ nguyên KP =0.02, KD=0, ta thấy:Thờigianlêngiảm,
thờigianxáclậpgiảm, độvọtlốtăng, saisốxáclậptươngđốinhỏ.
-Khităng T và giữ nguyên KI =0.1, KP =0.02, KD=0, ta
thấy:Thờigianlênthay đổi nhỏ, thời gianxáclậptăng, độvọtlốtăng,
saisốxáclậpđượcloạibỏ.
2. Dựa vào các kết quả thí nghiệm ở mục 5.2, nhận xét ảnh hưởng
của các tham số KP, KI, KD
.
-Khităng KPvà giữ nguyên KI =KD=0, ta thấy:Thờigianlêngiảm,
thờigianxáclậptăng, độvọtlốtăng, saisốxáclậpgiảm.
-Khităng KIvàgiữnguyên KP =0.02, KD=0, ta
thấy:Thờigianlênthayđổinhỏ, thời gian xác lập tăng đến KI= 0.01 sau
đó giảm, độ vọt lố tăng, sai số xác lập giảm.
-Khităng KDvàgiữnguyên KP =0.02, KI=0.02, ta
thấy:Thờigianlêntăng, thờigianxác lập tăng giảm bất thường, độ vọt
lố giảm, sai số xác lập tương đối nhỏ.
-Khităng T và giữ nguyên KI =0.002, KP =0.005, KD=0.0002, ta thấy:
Thờigianlêngiảm, thời gianxáclậptănggiảmbấtthường,
độvọtlốtăngsauđógiảm, sai số xác lập tương đối nhỏ.
om
.c
ng
co
an
th
g
on
du
u
cu

Thi Nghiem Co So Tu Dong Tn3 (Cuuduongthancong - Com)

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Thi Nghiem Co So Tu Dong Tn3 (Cuuduongthancong - Com)

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

BÀI 1: KHẢO SÁT ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC

GVHD: LÊ QUANG THUẦN

Thực hiện: Nhóm 4 – Lớp L21

Thành viên nhóm 3 gồm:

Tp.Hồ Chí Minh , ngày 20tháng 4 năm 2019

Đồ thị đáp ứng tốc độ động cơ KP = 0.02, KI = KD = 0

Đồ thị đáp ứng tốc độ động cơ KP = 0.5, KI = KD = 0

b. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KI:

Đồ thị từng trường hợp:

Đồ thị đáp ứng tốc độ động cơ KP= 0.02, KI =0.02, KD = 0

Đồ thị đáp ứng tốc độ động cơ KP= 0.02, KI =0.05, KD = 0

Đồ thị đáp ứng tốc độ động cơ KP= 0.02, KI =0.075, KD = 0

KI 0.02 0.035 0.05 0.075 0.1

Thời gian xác lập (s) 6 1.5 2.3 3.8 4.27

Độ vọt lố (%) 0 0.02 5.95 17 28.38

Bảng 4. (KP= 0.02, KI=0.1,KD=0)

T 0.005 0.01 0.02 0.03 0.05

Độ vọt lố (%) 28.38 29.25 27.75 31.625 37.88

5.2. Điều khiển vị trí động cơ DC:

e) Ghi lại các kết quả vào Bảng5

Đồ thị từng trường hợp:

Đồ thị đáp ứng vị trí động cơ KP= 0.005, KI =0, KD = 0

Đồ thị đáp ứng vị trí động cơ KP= 0.1, KI =0, KD = 0

Đồ thị đáp ứng vị trí động cơ KP= 0.2, KI =0, KD = 0

Thời gian xác lập (s) 3.1

Sai số xác lập (độ) Khôngxáclậ

b. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KI:

Đồ thị các trường hợp:

Đồ thị đáp ứng vị trí động cơ KP= 0.02, KI =0.002, KD = 0

Đồ thị đáp ứng vị trí động cơ KP= 0.02, KI =0.008, KD = 0

Đồ thị đáp ứng vị trí động cơ KP= 0.02, KI =0.01, KD = 0

c. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KD:

Đồ thị các trường hợp:

Đồ thị đáp ứng vị trí động cơ KP= 0.02, KI =0.02, KD = 0.0005

Đồ thị đáp ứng vị trí động cơ KP= 0.02, KI =0.02, KD = 0.001

Đồ thị đáp ứng vị trí động cơ KP= 0.02, KI =0.02, KD = 0.002

Sai số xác lập (độ) 4 3 2.6 0.5 3

d. Khảo sát ảnh hưởng của thời gian lấy mẫu T:

Đồ thị các trường hợp:(KP=0.005, KI=0.002, KD=0.0002)

Đồ thị đáp ứng vị trí động cơT=0.005s

Đồ thị đáp ứng vị trí động cơT=0.03s

Đồ thị đáp ứng vị trí động cơT=0.05s

Thời gian xác lập (s) 7 13.43 11.13 15.9 9.24

Độ vọt lố (%) 29.1 22.2 22.8 26.5 30.1

Sai số xác lập (độ) 0.1 9 5 7 13

hệ thống điều khiển tốc độ độngcơ.

You might also like