Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM

BÀI THÍ NGHIỆM 3

KHẢO SÁT BỘ ĐIỀU KHIỂN PID SỐ

* CHUẨN BỊ TRƯỚC THÍ NGHIỆM

1. Điều khiển tốc độ mô hình động cơ DC

Hình 1. Sơ đồ Simulink mô phỏng điều khiển tốc độ động cơ DC

Hình 2. Bộ điều khiển PID số (Discrete PID Controller)

Bảng 1. Khảo sát sự ảnh hưởng của khâu PI với SP=800

Tiêu chuẩn
Thời gian xác lập (s) Độ vọt lố (%) Sai số xác lập
Thí Nghiệm
Dùng khâu P
0.23 0 160
KP=1, KI=0, KD=0
Dùng khâu PI
0.43 13.45 0
KP=1, KI=10, KD=0

* Nhận xét:
Qua mô phỏng, ta có thể thấy rõ sự ảnh hưởng của khâu PD lên tốc độ của động
cơ khi mà sai số xác lập đã giảm mạnh từ 160 thành không còn sai số. Bên cạnh
đó, khâu PD có khuyết điểm là làm tăng độ vọt cố lên cao từ không có vọt lố
thành vọt lố 13,45% cũng như làm tăng thời gian xác lập lên gấp đôi.

1/7
 Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM

Hình 3. Đáp ứng quá độ tốc độ động cơ DC khi KI = 0

Hình 4. Đáp ứng quá độ tốc độ động cơ DC khi KI = 1

2/7
 Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM

2. Điều khiển vị trí mô hình động cơ DC

Hình 5. Sơ đồ Simulink mô phỏng điều khiển vị trí động cơ DC

Bảng 2. Khảo sát sự ảnh hưởng của khâu PD với SP=100

Tiêu chuẩn
Thời gian xác lập (s) Độ vọt lố (%) Sai số xác lập
Thí Nghiệm
Dùng khâu P
2.82 57.26 0
KP=5, KI=1, KD=0
Dùng khâu PI
0.64 4.65 0
KP=5, KI=1, KD=1

* Nhận xét:
Qua mô phỏng, ta có thể thấy rõ sự ảnh hưởng của khâu PI lên vị trí của động cơ
khi mà thời gian xác lập giảm khoảng 4 lần, độ vọt lố giảm khoảng 10 lần.

3/7
 Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM

Hình 5. Đáp ứng quá độ vị trí động cơ DC khi KD = 0

Hình 6. Đáp ứng quá độ vị trí động cơ DC khi KD = 1

4/7