ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

KHOA ĐIỆN

DỰ ÁN LIÊN MÔN
KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HOÁ 2 (PBL2)

ĐỀ TÀI:

THIẾT KẾ HỆ THỐNG TRUYỀN

ĐỘNG ĐIỆN SỬ DỤNG ĐỘNG CƠ
MỘT CHIỀU KÍCH TỪ ĐỘC LẬP

Người hướng dẫn: PGS.TS. Lê Tiến Dũng

Sinh viên thực hiện: Huỳnh Thái Bảo
Bùi Đức Lâm
Lê Đức Thành
Hoàng Lê Nhật Trường
Nhóm học phần: 20Nh34B
Ngành: Kỹ thuật điều khiển và tự động hoá
PBL2: Thiết kế hệ thống truyền động điện PGS.TS. Lê Tiến Dũng

CHƯƠNG 1:
TỔNG QUAN VỀ DỰ ÁN
1.1 LÝ DO CHỌN ĐỀ TÀI
Động cơ điện một chiều ngày nay vẫn đang được sử dụng rộng rãi
trong sản xuất công nghiệp bởi những tính năng mà nó mang lại như:
không cần nguồn xoay chiều, thực hiện việc thay đổi tốc độ động cơ
một cách dễ dàng,… Chính vì những lí do đó mà chúng em chọn động
cơ một chiều để thực hiện thiết kế hệ thống truyền động điện sử dụng
động cơ một chiều kích từ độc lập.
1.1.1 LÝ DO CHỌN ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU
Vì động cơ điện 1 chiều là có moment mở máy lớn, do đó sẽ kéo
được tải nặng khi khởi động.
- Khả năng điều chỉnh tốc độ và quá tải tốt.
- Tiết kiệm điện năng
- Bền bỉ, tuổi thọ lớn
- Động cơ điện một chiều có chổi than có hiệu suất tốt.
- Mật độ mô-men xoắn tương đối cao đối với các động cơ này.
- Động cơ một chiều chạy êm và phạm vi điều chỉnh tốc độ rộng.
- Khả năng quá tải tốt và nhiễu điện từ nhỏ.

1.1.2 KHÁI QUÁT VỀ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU

Động cơ điện một chiều là máy điện quay được dùng để biến đổi
năng lượng điện một chiều thành cơ năng. Động cơ điện một chiều
bao gồm: Động cơ điện một chiều kích từ độc lập, song song, nối tiếp,
hỗn hợp.
Máy điện một chiều có thể là máy phát hoặc động cơ điện và có
cấu tạo giống nhau. Những phần chính của máy điện một chiều gồm
phần cảm (phần tĩnh) và phần ứng (phần quay). Ngoài ra còn có bộ
phận chổi than, cổ góp.
 PBL2: Thiết kế hệ thống truyền động điện PGS.TS. Lê Tiến Dũng

1.2 DANH SÁCH KIỂM TRA PHẠM VI DỰ ÁN

1.2.1 Bảng phân chia công việc

Hình 1.1 Bảng phân chia công việc

1.2.2 Sơ đồ Gantt của dự án

10/09/2022
20/09/2022
30/09/2022
10/10/2022
20/10/2022
30/10/2022
09/11/2022
19/11/2022
29/11/2022
09/12/2022

Phân chia nhóm và chọn loại động cơ, tải

Tính toán số liệu cần thiết cho yêu cầu của tải

Thiết kế mạch công suất

Thiết kế mạch điều khiển

Mô phỏng

Bản vẽ chi tiết

Thi công và thực nghiệm mô hình

Tổng hợp báo cáo

Hoàn thiện mô hình và hiệu chỉnh báo cáo

Hình 1.2 Sơ đồ Gantt

PBL2: Thiết kế hệ thống truyền động điện PGS.TS. Lê Tiến Dũng

CHƯƠNG 1:
TÍNH CHỌN ĐỘNG CƠ VÀ TẢI
2. Giới thiệu khái quát hệ thống truyền động điện
2.1 Mô tả hệ thống:
Yêu cầu của đề tài:
- Thiết kế hệ thống điều khiển truyền động điện sử dụng động cơ
một chiều kích từ độc lập.
Các số liệu ban đầu:
- Nguồn điện xoay chiều 3 pha 220V/380V
- Tải của hệ thống truyền động điện như hình vẽ

Hình 2.1 Mô hình hoạt động của động cơ

Từ yêu cầu của đề tài, ta sẽ đi thiết kế một bộ điều khiển tốc độ cho
động cơ sao cho hệ thống có khả năng điều chỉnh tốc độ theo giá trị
mong muốn của tải.
PBL2: Thiết kế hệ thống truyền động điện PGS.TS. Lê Tiến Dũng

2.2 Sơ đồ của hệ thống truyền động

Hình 2.2: Sơ đồ hệ thống của truyền động điện

2.3 Đồ thị tốc độ dự kiến của động cơ

Hình 2.3: Đồ thị đặc tính tải của động cơ

𝒓𝟏
𝒓𝒎 = 𝒓𝟏 = 𝟔, 𝟓𝒎𝒎 𝒗à 𝒓𝟐 = 𝟓𝒎𝒎  = 𝟏, 𝟑
𝒓𝟐

u 40
ωm = = ≈ 6,15 (rad/s) ≈ 58,76 (vòng/phút)
rm 6,5
PBL2: Thiết kế hệ thống truyền động điện PGS.TS. Lê Tiến Dũng

2.4 Tốc độ dự kiến trên đầu động cơ

Hình 2.4 Đồ thị tốc độ dự kiến trên đầu động cơ

Dựa vào đồ thị tốc độ dự kiến trên đầu động cơ, ta xác định được quá
trình diễn ra trong các giai đoạn:
- Giai đoạn 1 (từ giây 0 đến giây 0,5): Tốc độ quay của động cơ tăng từ
𝜔𝑚 = 0(𝑟𝑎𝑑/𝑠) đế𝑛 𝜔𝑚 = 6,15(𝑟𝑎𝑑/𝑠)
- Giai đoạn 2 (từ giây 0,5 đến giây 4): Tốc độ quay của động cơ ổn định
với 𝜔𝑚 = 6,15(𝑟𝑎𝑑/𝑠)
- Giai đoạn 3 (từ giây 4 đến giây 4,5): Tốc độ quay của động cơ giảm
dần về 𝜔𝑚 = 0(𝑟𝑎𝑑/𝑠)
- Giai đoạn 4 (từ giây 4,5 đến giây 5): Tốc độ quay của động cơ ổn định
với 𝜔𝑚 = 0(𝑟𝑎𝑑/𝑠)
- Giai đoạn 5 (từ giây 5 đến giây 5,5): Động cơ đảo chiều, tốc độ quay
của động cơ tăng từ 𝜔𝑚 = 0(𝑟𝑎𝑑/𝑠) đế𝑛 𝜔𝑚 = − 6,15(𝑟𝑎𝑑/𝑠)
- Giai đoạn 6 (từ giây 7 đến giây 10): Tốc độ quay của động cơ ổn định
với 𝜔𝑚 = − 6,15(𝑟𝑎𝑑/𝑠)
- Giai đoạn 7 (từ giây 10 đến giây 11): Tốc độ quay của động cơ giảm
dần về 𝜔𝑚 = 0(𝑟𝑎𝑑/𝑠)
PBL2: Thiết kế hệ thống truyền động điện PGS.TS. Lê Tiến Dũng

2.5 Tính chọn công suất

𝑑 𝜔𝑚 𝑑𝜔𝑚
Momen điện từ động cơ cung cấp: 𝑇𝑒𝑚 = 𝑟 2. 𝑚. + 𝑟. 𝑓𝑙 + 𝐽𝑚
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝜔𝑚
Với 𝐽𝑚 là momen yêu cầu để quay động cơ, đồng thời do quá nhỏ
𝑑𝑡
𝑑𝜔𝑚
nên tạm thời ta tính momen điện từ theo công thức: 𝑇 = 𝑟 2 𝑚 + 𝑟𝑓𝑙
𝑑𝑡

Bỏ qua ma sát của ổ trục và fl= P = 10m =10.0,1=1(N)

- Giai đoạn 1:
𝑑 𝜔𝑚 6,15−0
𝑇1 = 𝑟 2 𝑚 + 𝑟𝑓𝑙 = (6,5. 10−3 )2 . 0,1. + 6,5. 10−3 . 1 = 6,55 (𝑚𝑁. 𝑚)
𝑑𝑡 0,5−0

- Giai đoạn 2:
𝑑 𝜔𝑚 6,15−6,15
𝑇2 = 𝑟 2 𝑚 + 𝑟𝑓𝑙 = (6,5. 10−3 )2 . 0,1. + 6,5. 10−3 . 1 = 6,55 (𝑚𝑁. 𝑚)
𝑑𝑡 4−0,5

- Giai đoạn 3:
𝑑 𝜔𝑚 0−6,15
𝑇3 = 𝑟 2 𝑚 + 𝑟𝑓𝑙 = (6,5. 10−3 )2 . 0,1. + 6,5. 10−3 . 1 = 6,44 (𝑚𝑁. 𝑚)
𝑑𝑡 4,5−4

- Giai đoạn 4:
𝑑 𝜔𝑚 0−0
𝑇4 = 𝑟 2 𝑚 + 𝑟𝑓𝑙 = (6,5. 10−3 )2 . 0,1. + 6,5. 10−3 . 1 = 0 (𝑚𝑁. 𝑚)
𝑑𝑡 5−4,5

- Giai đoạn 5:
𝑑 𝜔𝑚 −6,15−0
𝑇5 = 𝑟 2 𝑚 + 𝑟𝑓𝑙 = (6,5. 10−3 )2 . 0,1. + 6,5. 10−3 . 1 = 6,55 (𝑚𝑁. 𝑚)
𝑑𝑡 5,5−5

- Giai đoạn 6:
𝑑 𝜔𝑚 −6,15−6,15
𝑇6 = 𝑟 2 𝑚 + 𝑟𝑓𝑙 = (6,5. 10−3 )2 . 0,1. + 6,5. 10−3 . 1 = 6,55 (𝑚𝑁. 𝑚)
𝑑𝑡 7,5−5,5

- Giai đoạn 7:
𝑑 𝜔𝑚 0−(−6,15)
𝑇7 = 𝑟 2 𝑚 + 𝑟𝑓𝑙 = (6,5. 10−3 )2 . 0,1. + 6,5. 10−3 . 1 = 6,55 (𝑚𝑁. 𝑚)
𝑑𝑡 8−7,5
PBL2: Thiết kế hệ thống truyền động điện PGS.TS. Lê Tiến Dũng

Đồ thị momen điện từ của động cơ sau khi tính toán:

Hình 2.5: Đồ thị momen điện từ của động cơ

Công suất của động cơ điện một chiều được xác định qua biểu thức:
𝑃 = 𝑇𝜔𝑚
- Tại t=0(s):
𝑃 = 𝑇𝜔𝑚 = 6,55.10−3. 0 = 0(𝑊 )
- Tại t=0,5(s):
𝑃 = 𝑇𝜔𝑚 = 6,55.10−3. 6,15 = 0,0403(𝑊 )
𝑃 = 𝑇𝜔𝑚 = 6,5.10−3. 6,15 = 0,04(𝑊 )
- Tại t=4(s):
𝑃 = 𝑇𝜔𝑚 = 6,5.10−3. 6,15 = 0,04(𝑊 )
𝑃 = 𝑇𝜔𝑚 = 6,44.10−3. 6,15 = 0,0396(𝑊 )
- Tại t=4,5(s):
𝑃 = 𝑇𝜔𝑚 = 6,44.10−3. 0 = 0(𝑊 )
- Tại t=5(s):
𝑃 = 𝑇𝜔𝑚 = −6,44.10−3. 0 = 0(𝑊 )
- Tại t=5,5(s)
𝑃 = 𝑇𝜔𝑚 = −6,44.10−3. −6,15 = 0,039606 (𝑊 )
𝑃 = 𝑇𝜔𝑚 = −6,52.10−3. −6,15 = 0,040098 (𝑊 )
- Tại t=7,5(s)
𝑃 = 𝑇𝜔𝑚 = −6,52.10−3. −6,15 = 0,040098 (𝑊 )
𝑃 = 𝑇𝜔𝑚 = −6,44.10−3. −6,15 = 0,39606(𝑊 )
- Tại t=8(s)
𝑃 = 𝑇𝜔𝑚 = −6,44.10−3. 0 = 0(𝑊 )
PBL2: Thiết kế hệ thống truyền động điện PGS.TS. Lê Tiến Dũng

 Phương trình đường thẳng của P qua các giai đoạn có dạng P = at + b:
- Từ 0  0,5(s): P = 0,0403.t (W)
- Từ 0,5  4(s): P = 0,04 (W)
- Từ 4  4,5(s): P = -0,0396.t + 0,198 (W)
- Từ 4,5  5(s): P = 0 (W)
- Từ 5  5,5(s): P = 0,079212.t – 0,39606 (W)
- Từ 5,5  7,5(s): P = 2,40.10-4.t + 0,038253 (W)
- Từ 7,5  8(s): P = -0,0802.t + 0,641568 (W)
 Momen đẳng trị và công suất đẳng trị:

∑𝑛1 𝑇𝑛2 . ∆𝑡𝑛

𝑇𝑑𝑡 = √
∑𝑛1 ∆𝑡𝑛

(6,55. 10−3 )2 , 0,5 + (6,5. 10−3 )2 . 3,5 + (6,44. 10−3 )2 . 1,5+02 . 0,5 + (6,25. 10−3 )2 . 2
=√
8

= 6,222. 10−3(𝑁. 𝑚)
∑𝑛1 𝑃2𝑛 .∆𝑡𝑛 𝐴
𝑃𝑑𝑡 = √ ∑𝑛1 ∆𝑡𝑛
= √
8

0,5 4 4,5
𝐴 = ∫ (0,0403. 𝑡 𝑑𝑡 + ∫ 0,04 𝑑𝑡 + ∫ (−0,0396. t + 0,198)2 𝑑𝑡
)2 2
0 0,5 4
5,5 7,5
+ ∫ (0,079212. 𝑡– 0,39606 𝑑𝑡 + ∫ (2,40.10 − 4. 𝑡 + 0,038253)2𝑑𝑡
)2
6 5,5
8
+ ∫7,5(−0,0802. 𝑡 + 0,641568) 2 𝑑𝑡= 9,8996.10−3 (W)

 𝑃𝑑𝑡 = 0,035 (W)

Với các giá trị momen đặc trị và công suất đặc trị vừa tính ở trên nên ta lựa chọn
động cơ:
𝑃𝑑𝑚 = (1 ÷ 1,3)𝑃𝑑𝑡
𝑇𝑑𝑚 = (1 ÷ 1,3)𝑇𝑑𝑡
Chọn hệ số dự trữ k = 1,3  Công suất định mức và momen định mức:
𝑃𝑑𝑚 = 1,3. 𝑃𝑑𝑡 = 1,3.0,035 = 0,0455(𝑊)
𝑇𝑑𝑚 = 1,3. 𝑇𝑑𝑡 = 1,3. 6,222. 10−3 = 8,0886. 10−3(𝑁. 𝑚)
PBL2: Thiết kế hệ thống truyền động điện PGS.TS. Lê Tiến Dũng

2.6 Kiểm nghiệm lại động cơ

Tốc độ quay cực đại mong muốn của động cơ:
𝑢 40
𝜔𝑚 = = ≈ 6,15 (rad/s) ≈ 58,76 (vòng/phút)
𝑟 6,5
Từ đồ thị tốc độ và momen điện từ ta thấy tốc độ động cơ cần đáp ứng lớn nhất
là 60 vòng/phút trong khi tốc độ định mức 10000 vòng/phút và momen điện từ
cần đáp ứng lớn hơn so với momen định mức → Sử dụng thêm hộp số để tăng
momen và giảm tốc độ cho động cơ.
10000
Hệ số tỉ lệ của hộp số: 𝑛 = = 166,7
60

2.7 Chọn công suất của động cơ

Dựa vào công suất định mức và momen định mức trên, chọn động cơ DC Servo
VZ43FC1B5640007L.
 Tốc độ không tải: 10000RPM(10000
vòng/phút)
 Voltage: 3VDC