ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

KHOA ĐIỆN

DỰ ÁN LIÊN MÔN
KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HOÁ 2 (PBL2)

ĐỀ TÀI:

THIẾT KẾ HỆ THỐNG TRUYỀN

ĐỘNG ĐIỆN SỬ DỤNG ĐỘNG CƠ
MỘT CHIỀU KÍCH TỪ ĐỘC LẬP

Người hướng dẫn: PGS.TS. Lê Tiến Dũng

Sinh viên thực hiện: Huỳnh Thái Bảo
Bùi Đức Lâm
Lê Đức Thành
Hoàng Lê Nhật Trường
Nhóm học phần: 20Nh34B
Ngành: Kỹ thuật điều khiển và tự động hoá
PBL2: Thiết kế hệ thống truyền động điện PGS.TS. Lê Tiến Dũng

MỤC LỤC
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ DỰ ÁN ............................................................................................................. 4
1.1 LÝ DO CHỌN ĐỀ TÀI ............................................................................................................................... 4
1.1.1 LÝ DO CHỌN ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU ...................................................................................... 4
1.1.2 KHÁI QUÁT VỀ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU ................................................................................... 4
1.2 DANH SÁCH KIỂM TRA PHẠM VI DỰ ÁN .......................................................................................... 5
1.2.1 Bảng phân chia công việc .......................................................................................................... 5
1.2.2 Sơ đồ Gantt của dự án ................................................................................................................ 5

CHƯƠNG 2: TÍNH CHỌN ĐỘNG CƠ VÀ TẢI ................................................................................................. 6

2.1 Giới thiệu khái quát hệ thống truyền động điện .............................................................................. 6
2.1.1 Mô tả hệ thống: ............................................................................................................................. 6
2.1.2 Sơ đồ của hệ thống truyền động .............................................................................................. 7
2.2 Tính chọn động cơ và tải ....................................................................................................................... 7
2.2.1 Đồ thị tốc độ dự kiến của động cơ .......................................................................................... 7
2.2.2 Tốc độ dự kiến trên đầu động cơ ............................................................................................. 8
2.2.3 Tính chọn momen và công suất ............................................................................................... 9
2.2.4 Chọn công suất của động cơ ........................................................................................................... 11
2.2.5 Kiểm nghiệm lại động cơ ................................................................................................................ 11

CHƯƠNG 3: BỘ BIẾN ĐỔI CÔNG SUẤT ...................................................................................................... 13

3.1 Bộ chỉnh lưu: .......................................................................................................................................... 13
a. Chức năng: ........................................................................................................................................ 13
b. Ứng dụng: .......................................................................................................................................... 13
c. Phân loại: ............................................................................................................................................ 13
d. Ưu điểm: ............................................................................................................................................. 14
3.2 Bộ nghịch lưu: ........................................................................................................................................ 14
a. Chức năng: ........................................................................................................................................ 14
b. Ứng dụng: .......................................................................................................................................... 14
c. Phân loại: ............................................................................................................................................ 14
3.3 Biến tần .................................................................................................................................................... 14
a. Chức năng: ........................................................................................................................................ 14
b. Phân loại: ............................................................................................................................................ 14
PBL2: Thiết kế hệ thống truyền động điện PGS.TS. Lê Tiến Dũng

MỤC LỤC HÌNH ẢNH

Hình 1 1 Bảng phân chia công việc ......................................................................................................................... 5
Hình 1 2 Sơ đồ Gantt ............................................................................................................................................. 5

Hình 2 1 Mô hình hoạt động của động cơ .............................................................................................................. 6

Hình 2 2 Sơ đồ hệ thống truyền động .................................................................................................................... 7
Hình 2 3 Đồ thị đặc tính tải của động cơ ................................................................................................................ 7
Hình 2 4 Đồ thị tốc độ dự kiến của động cơ ........................................................................................................... 8
Hình 2 5 Đồ thị momen của động cơ ...................................................................................................................... 9
Hình 2 6 Đồ thị công suất của động cơ ................................................................................................................. 10
Hình 2 7 Động cơ DC 89831004 ............................................................................................................................ 11
Hình 2 8 Đồ thị momen, tốc độ của động cơ ....................................................................................................... 12
Hình 2 9 Đặc tính cơ điện của động cơ ................................................................................................................. 12
PBL2: Thiết kế hệ thống truyền động điện PGS.TS. Lê Tiến Dũng

CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ DỰ ÁN

1.1 LÝ DO CHỌN ĐỀ TÀI
Động cơ điện một chiều ngày nay vẫn đang được sử dụng rộng rãi
trong sản xuất công nghiệp bởi những tính năng mà nó mang lại như:
không cần nguồn xoay chiều, thực hiện việc thay đổi tốc độ động cơ một
cách dễ dàng,… Chính vì những lí do đó mà chúng em chọn động cơ
một chiều để thực hiện thiết kế hệ thống truyền động điện sử dụng động
cơ một chiều kích từ độc lập.
1.1.1 LÝ DO CHỌN ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU
Vì động cơ điện 1 chiều là có moment mở máy lớn, do đó sẽ kéo
được tải nặng khi khởi động.
- Khả năng điều chỉnh tốc độ và quá tải tốt.
- Tiết kiệm điện năng
- Bền bỉ, tuổi thọ lớn
- Động cơ điện một chiều có chổi than có hiệu suất tốt.
- Mật độ mô-men xoắn tương đối cao đối với các động cơ này.
- Động cơ một chiều chạy êm và phạm vi điều chỉnh tốc độ rộng.
- Khả năng quá tải tốt và nhiễu điện từ nhỏ.

1.1.2 KHÁI QUÁT VỀ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU

Động cơ điện một chiều là máy điện quay được dùng để biến đổi
năng lượng điện một chiều thành cơ năng. Động cơ điện một chiều bao
gồm: Động cơ điện một chiều kích từ độc lập, song song, nối tiếp, hỗn
hợp.
Máy điện một chiều có thể là máy phát hoặc động cơ điện và có cấu
tạo giống nhau. Những phần chính của máy điện một chiều gồm phần
cảm (phần tĩnh) và phần ứng (phần quay). Ngoài ra còn có bộ phận chổi
than, cổ góp.
 PBL2: Thiết kế hệ thống truyền động điện PGS.TS. Lê Tiến Dũng

1.2 DANH SÁCH KIỂM TRA PHẠM VI DỰ ÁN

1.2.1 Bảng phân chia công việc

Hình 1 1 Bảng phân chia công việc

1.2.2 Sơ đồ Gantt của dự án

10/09/2022
20/09/2022
30/09/2022
10/10/2022
20/10/2022
30/10/2022
09/11/2022
19/11/2022
29/11/2022
09/12/2022

Phân chia nhóm và chọn loại động cơ, tải

Tính toán số liệu cần thiết cho yêu cầu của tải

Thiết kế mạch công suất

Thiết kế mạch điều khiển

Mô phỏng

Bản vẽ chi tiết

Thi công và thực nghiệm mô hình

Tổng hợp báo cáo

Hoàn thiện mô hình và hiệu chỉnh báo cáo

Hình 1 2 Sơ đồ Gantt
PBL2: Thiết kế hệ thống truyền động điện PGS.TS. Lê Tiến Dũng

CHƯƠNG 2: TÍNH CHỌN ĐỘNG CƠ VÀ TẢI

2.1 Giới thiệu khái quát hệ thống truyền động điện
2.1.1 Mô tả hệ thống:
Yêu cầu của đề tài:
- Thiết kế hệ thống điều khiển truyền động điện sử dụng động cơ một
chiều kích từ độc lập.
Các số liệu ban đầu:
- Nguồn điện xoay chiều 3 pha 220V/380V
- Tải của hệ thống truyền động điện như hình vẽ

Hình 2 1 Mô hình hoạt động của động cơ

Từ yêu cầu của đề tài, ta sẽ đi thiết kế một bộ điều khiển tốc độ cho
động cơ sao cho hệ thống có khả năng điều chỉnh tốc độ theo giá trị mong
muốn của tải.
 PBL2: Thiết kế hệ thống truyền động điện PGS.TS. Lê Tiến Dũng

2.1.2 Sơ đồ của hệ thống truyền động

Hình 2 2 Sơ đồ hệ thống truyền động

2.2 Tính chọn động cơ và tải
2.2.1 Đồ thị tốc độ dự kiến của động cơ

u(cm/s)
60
50 50

40

20
t(s)
0
0 3 10 13 15 18 23 26

-20

-40

-50 -50
-60

Hình 2 3 Đồ thị đặc tính tải của động cơ

𝑟
𝑟𝑚 = 𝑟1 = 90 𝑚𝑚 𝑣à 𝑟2 = 53 𝑚𝑚 → 1 ≈ 1,7
𝑟2

u 500
ωm = = ≈ 5,56 (rad/s) ≈ 333,6 (vòng/phút)
rm 90
 PBL2: Thiết kế hệ thống truyền động điện PGS.TS. Lê Tiến Dũng

2.2.2 Tốc độ dự kiến trên đầu động cơ

ωm(rad/s)
8

5.56 5.56
6

2 t(s)

0
0 3 10 13 15 18 23 26
-2

-4

-6
-5.56 -5.56

-8

Hình 2 4 Đồ thị tốc độ dự kiến của động cơ

Dựa vào đồ thị tốc độ dự kiến trên đầu động cơ, ta xác định được quá trình
diễn ra trong các giai đoạn:
- Giai đoạn 1 (từ giây 0 đến giây 0,5): Tốc độ quay của động cơ tăng từ
𝜔𝑚 = 0(𝑟𝑎𝑑/𝑠) đế𝑛 𝜔𝑚 ≈ 5,56(𝑟𝑎𝑑/𝑠)
- Giai đoạn 2 (từ giây 0,5 đến giây 4): Tốc độ quay của động cơ ổn định với
𝜔𝑚 ≈ 5,56(𝑟𝑎𝑑/𝑠)
- Giai đoạn 3 (từ giây 4 đến giây 4,5): Tốc độ quay của động cơ giảm dần
về 𝜔𝑚 = 0(𝑟𝑎𝑑/𝑠)
- Giai đoạn 4 (từ giây 4,5 đến giây 5): Tốc độ quay của động cơ ổn định với
𝜔𝑚 = 0(𝑟𝑎𝑑/𝑠)
- Giai đoạn 5 (từ giây 5 đến giây 5,5): Động cơ đảo chiều, tốc độ quay của
động cơ tăng từ 𝜔𝑚 = 0(𝑟𝑎𝑑/𝑠) đế𝑛 𝜔𝑚 ≈ − 5,56(𝑟𝑎𝑑/𝑠)
- Giai đoạn 6 (từ giây 7 đến giây 10): Tốc độ quay của động cơ ổn định với
𝜔𝑚 ≈ − 5,56(𝑟𝑎𝑑/𝑠)
- Giai đoạn 7 (từ giây 10 đến giây 11): Tốc độ quay của động cơ giảm dần
về 𝜔𝑚 = 0(𝑟𝑎𝑑/𝑠)
PBL2: Thiết kế hệ thống truyền động điện PGS.TS. Lê Tiến Dũng

2.2.3 Tính chọn momen và công suất

𝑑𝜔𝑚 𝑑𝜔𝑚
Momen điện từ động cơ cung cấp: 𝑇𝑒𝑚 = 𝑟 2 . 𝑚. + 𝑟. 𝑓𝑙 + 𝐽𝑚
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝜔𝑚
Với 𝐽𝑚 là momen yêu cầu để quay động cơ, đồng thời do quá nhỏ nên
𝑑𝑡
𝑑𝜔𝑚
tạm thời ta tính momen điện từ theo công thức: 𝑇 = 𝑟 2 𝑚 + 𝑟𝑓𝑙 (m=2000
𝑑𝑡
kg)
Bỏ qua ma sát của ổ trục và fl=167
𝑑𝜔𝑚
- Giai đoạn 1: 𝑇1 = 𝑟 2 𝑚 + 𝑟𝑓𝑙 ≈ 45 (𝑚𝑁. 𝑚)
𝑑𝑡
𝑑𝜔𝑚
- Giai đoạn 2: 𝑇2 = 𝑟 2 𝑚 + 𝑟𝑓𝑙 ≈ 15(𝑚𝑁. 𝑚)
𝑑𝑡
𝑑𝜔𝑚
- Giai đoạn 3: 𝑇3 = 𝑟 2 𝑚 + 𝑟𝑓𝑙 ≈ −15 (𝑚𝑁. 𝑚)
𝑑𝑡
𝑑𝜔𝑚
- Giai đoạn 4: 𝑇4 = 𝑟 2 𝑚 + 𝑟𝑓𝑙 ≈ 0 (𝑚𝑁. 𝑚)
𝑑𝑡
𝑑𝜔𝑚
- Giai đoạn 5: 𝑇5 = 𝑟 2 𝑚 + 𝑟𝑓𝑙 ≈ −45 (𝑚𝑁. 𝑚)
𝑑𝑡
𝑑𝜔𝑚
- Giai đoạn 6: 𝑇6 = 𝑟 2 𝑚 + 𝑟𝑓𝑙 ≈ −15 (𝑚𝑁. 𝑚)
𝑑𝑡
𝑑𝜔𝑚
- Giai đoạn 7: 𝑇7 = 𝑟 2 𝑚 + 𝑟𝑓𝑙 ≈ 15 (𝑚𝑁. 𝑚)
𝑑𝑡

Đồ thị momen điện từ của động cơ sau khi tính toán:

T(𝑚𝑁.𝑚)
50 45

40
30
20 15 15

10 t(s)
0
0 5 10 15 20 25 30
-10
-20 -15 -15
-30
-40
-45
-50

Hình 2 5 Đồ thị momen của động cơ

Công suất của động cơ điện một chiều được xác định qua biểu thức:
𝑃 = 𝑇𝜔𝑚
PBL2: Thiết kế hệ thống truyền động điện PGS.TS. Lê Tiến Dũng

- Tại t=0(s): 𝑃 = 𝑇𝜔𝑚 = 45 ∗ 0 = 0(𝑊)

- Tại t=3(s): 𝑃 = 𝑇𝜔𝑚 = 15 ∗ 5,56 = 84(𝑊)
- Tại t=10(s): 𝑃 = 𝑇𝜔𝑚 = −14,99 ∗ 5,56 ≈ −83(𝑊)
- Tại t=13(s): 𝑃 = 𝑇𝜔𝑚 = 0 ∗ 0 = 0(𝑊)
- Tại t=15(s): 𝑃 = 𝑇𝜔𝑚 = 45 ∗ 0 = 0(𝑊)
- Tại t=18(s) 𝑃 = 𝑇𝜔𝑚 = −15 ∗ −5,56 ≈ 83(𝑊)
- Tại t=23(s) 𝑃 = 𝑇𝜔𝑚 = 15 ∗ −5,56 ≈ −83(𝑊)
- Tại t=26(s) 𝑃 = 𝑇𝜔𝑚 = 0 ∗ 0 ≈ 0(𝑊)

P(w)
100
84 84
80

60

40

20 t(s)
0
0 5 10 15 20 25 30
-20

-40

-60

-80
-83 -83
-100
Hình 2 6 Đồ thị công suất của động cơ

➔ Phương trình đường thẳng của P qua các giai đoạn có dạng P = at + b:
- Từ 0 → 3(s): P = 28t (W)
- Từ 3 → 10(s): P = 155,6-23,68t (W)
- Từ 10 → 13(s): P = -359,67 + 27,67t (W)
- Từ 13 → 15(s): P = 0 (W)
- Từ 15 → 18(s): P = -420+28t (W)
- Từ 18 → 23(s): P = 685,2-33,4t (W)
- Từ 23 → 26(s): P = -719,33 + 27,67 (W)
➔ Momen đẳng trị và công suất đẳng trị:

∑𝑛1 𝑇𝑛2 . ∆𝑡𝑛

𝑇𝑑𝑡 = √
∑𝑛1 ∆𝑡𝑛

(45)2 . 3 + (15)2 . 7 + (−15)2 . 3+02 . 2 + (−45)2 . 3 + (−15)2 . 5 + (15)2 . 3

=√
26

≈ 25(𝑁. 𝑚)
PBL2: Thiết kế hệ thống truyền động điện PGS.TS. Lê Tiến Dũng

∑𝑛1 𝑃2𝑛 .∆𝑡𝑛 𝐴

𝑃𝑑𝑡 = √ ∑𝑛1 ∆𝑡𝑛
= √
26

3 10 13
𝐴=∫ (28𝑡)2 𝑑𝑡 + ∫ (155,6 − 23,86𝑡) 𝑑𝑡 + ∫ (−359,67 + 27,67𝑡)2 𝑑𝑡
2
0 3 10
15 18 23
+ ∫13 (0)2 𝑑𝑡 + ∫15 (−420 + 28t)2 𝑑𝑡 + ∫18 (685,2 − 33,4t)2 𝑑𝑡 +
26
∫23 (−719,33 + 27,67𝑡)2 𝑑𝑡 = 55756,943 (W)
→ 𝑃𝑑𝑡 = 46,31 (W)
Với các giá trị momen đặc trị và công suất đặc trị vừa tính ở trên nên ta lựa chọn
động cơ:
𝑃𝑑𝑚 = (1 ÷ 1,3)𝑃𝑑𝑡
𝑇𝑑𝑚 = (1 ÷ 1,3)𝑇𝑑𝑡
Chọn hệ số dự trữ k = 1,3 → Công suất định mức và momen định mức:
𝑃𝑑𝑚 = 1,3. 𝑃𝑑𝑡 = 1,2.46,31 = 55,572(𝑊)
𝑇𝑑𝑚 = 1,3. 𝑇𝑑𝑡 = 1,2. 25 = 30(𝑚N. m)
2.2.4 Chọn công suất của động cơ
Dựa vào công suất và momen định mức trên, chọn động cơ DC 89831004
▪ Tốc độ không tải: 570 RPM (570vòng/phút)
▪ Voltage: 12 VDC
▪ Công suất: 57 W
▪ Momen: 65,85 (mN.m)

Hình 2 7 Động cơ DC 89831004

2.2.5 Kiểm nghiệm lại động cơ

Tốc độ quay cực đại mong muốn của động cơ:
𝑢 500
𝜔𝑚 = = ≈ 5,56 (rad/s) ≈ 333,6 (vòng/phút)
𝑟 90
Từ đồ thị tốc độ và momen điện từ ta thấy tốc độ động cơ cần đáp ứng lớn nhất là
333,6 vòng/phút trong khi tốc độ định mức 570 vòng/phút và momen điện từ cần
đáp ứng lớn hơn so với momen định mức → Sử dụng thêm hộp số để tăng momen
và giảm tốc độ cho động cơ.
PBL2: Thiết kế hệ thống truyền động điện PGS.TS. Lê Tiến Dũng

570
Hệ số tỉ lệ của hộp số: 𝑛 = = 1,7
333,6

Sau khi thực hiện kiểm nghiệm động cơ trên Matlab:

Hình 2 8 Đồ thị momen, tốc độ của động cơ

Hình 2 9 Đặc tính cơ điện của động cơ

PBL2: Thiết kế hệ thống truyền động điện PGS.TS. Lê Tiến Dũng

CHƯƠNG 3: BỘ BIẾN ĐỔI CÔNG SUẤT

3.1 Bộ chỉnh lưu:
a. Chức năng:
Biến đổi dòng điện xoay chiều thành dòng điện một chiều.

b. Ứng dụng:
Cấp nguồn cho các tải một chiều: Động cơ điện một chiều, bộ nạp ac
quy, mạ điện phân, máy hàn một chiều, nam châm điện, truyền tải điện một
chiều cao áp,…
c. Phân loại:
• Dựa theo số pha nguồn cấp cho các van chỉnh lưu: 1 pha, 2 pha, 3
pha, 6 pha,…

• Dựa theo loại van bán dẫn:

o Mạch dùng hoàn toàn bằng diode (chỉnh lưu không điều khiển).
o Mạch dùng kết hợp diode và thyristor (chỉnh lưu bán điều khiển).
o Mạch dùng hoàn toàn bằng thyristor (chỉnh lưu điều khiển hoàn
toàn).
• Dựa theo sơ đồ mắc van:
▪ Sơ đồ hình tia:
- Số van = số pha nguồn cung cấp
- Các van đấu chung một đầu nào đó với nhau, hoặc Anode
chung, hoặc Cathode chung.
▪ Sơ đồ hình cầu :
- Một nửa số van mắc chung nhau Anode, một nửa số van mắc
chung Cathode.
PBL2: Thiết kế hệ thống truyền động điện PGS.TS. Lê Tiến Dũng

d. Ưu điểm:
o Mạch đơn giản, nhỏ gọn
o Chi phí thấp
o Dễ kết nối
o Số linh kiện trong mạch ít
3.2 Bộ nghịch lưu:
a. Chức năng:
Chuyển đổi năng lượng từ nguồn điện một chiều không đổi sang
dạng năng lượng xoay chiều.
b. Ứng dụng:
- Cung cấp năng lượng cho tải xoay chiều
- Các bộ nghịch lưu tạo thành bộ phận chủ yếu trong cấu tạo
của bộ biến tần…
c. Phân loại:
- Theo số lượng pha: Một pha, Ba pha, Nhiều pha
- Theo sơ đồ: Hình cầu, Hình tia
- Theo đặc điểm nguồn: Nguồn áp, Nguồn dòng
3.3 Biến tần
a. Chức năng:
Dùng để biến đổi năng lượng xoay chiều bằng cách thay đổi tần số.
b. Phân loại:
- Phân loại theo số lượng pha: Một pha, Ba pha, m-pha
- Phân loại theo sơ đồ: Trực tiếp, Gián tiếp (Nguồn áp, Nguồn
dòng).