Đồ Án Tốt nghiệp Cao Đẳng

Thiết Kế và Thi Công Hệ Thống Chiết Rót

Tự Động Sử Dụng PLC S7-1200 Điều Khiển
AC Servo Theo Vị Trí

Người thực hiện

Thạch Minh Trí MSSV: 0309191217

Nguyễn Thị Mỷ Tiên MSSV: 0309191092

Bộ Môn Tự Động Hóa

Khoa Điện-Điện Tử

Trường Cao Đẳng Kỹ Thuật Cao Thắng

Tháng 8 năm 2022

Thiết Kế và Thi Công Hệ Thống Chiết Rót
Tự Động Sử Dụng PLC S7-1200 Điều Khiển
AC Servo Theo Vị Trí

Giáo viên hướng dẫn: Nguyễn Trung Thắng

Người thực hiện

Họ tên MSSV

1. Thạch Minh Trí MSSV: 0309191217

2. Nguyễn Thị Mỷ Tiên MSSV: 0309191092
 TỜ NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN

(Liên hệ GVHD để nhận tờ nhiệm vụ đồ án và kẹp vào, tờ nhiệm vụ

đồ án phải là khổ giấy B5 cùng với khổ giấy của cuốn báo cáo)
 Thiết Kế và Thi Công Hệ Thống Chiết Rót
Tự Động Sử Dụng PLC S7-1200 Điều Khiển
AC Servo Theo Vị Trí
Người thực hiện

Thạch Minh Trí

Nguyễn Thị Mỷ Tiên

Hội Đồng Chấm Bảo Vệ:

(Trưởng Ban )

(Thành Viên) (Thành Viên)

(Thành Viên) (Thành Viên)

(Thành Viên) (Thành Viên)

Tháng 8 năm 2022

 Nhận xét của Giảng viên hướng dẫn
........................................................................................................

........................................................................................................

........................................................................................................

........................................................................................................

........................................................................................................

........................................................................................................

........................................................................................................

........................................................................................................

........................................................................................................

Ký tên

Nhận xét của Giảng viên phản biện

........................................................................................................

........................................................................................................

........................................................................................................

........................................................................................................

........................................................................................................

........................................................................................................

........................................................................................................

........................................................................................................

........................................................................................................

Ký tên
 Lời Cảm Ơn
Sau 3 năm học tập và rèn luyện tại trường Cao đẳng Kỹ thuật Cao Thắng,
đồ án tốt nghiệp này là một dấu ấn quan trọng đánh dấu việc một sinh viên đã
hoàn thành nhiệm vụ của mình trên ghế giảng đường.

Đặc biệt nhóm thực hiên đề tài xin chân thành cảm ơn Thầy Nguyễn
Trung Thắng đã tận tâm hướng dẫn hướng dẫn trong việc lựa chọn đề tài,
hướng tiếp cận và giúp đỡ chỉnh sửa những thiếu sót trong quá trình nghiên
cứu. Trong quá trình nghiên cứu, khó tránh những thiếu sót rất mong thầy bỏ
qua.

Do khả năng và thời gian bị giới hạn, trình độ lý luận cũng như kinh
nghiệm thực tế còn hạn chế đồ án tốt nghiệp của nhóm thực hiện đề tài không
thể tránh khỏi những sai sót, rất mong nhận được sự chỉ dạy và góp ý của các
thầy cô cũng như của các bạn sinh viên khác để có thể thiết kế được các công
trình hoàn thiện hơn sau này.

Nhóm thực hiên đề tài xin chân thành cảm ơn!

I
 Mục Lục

Lời Cảm Ơn ............................................................................................. I

Mục Lục .................................................................................................II

Danh Sách Các Hình ............................................................................. V

Danh Sách Các Bảng ............................................................................ IX

Tóm Tắt ................................................................................................. X

Chương 1: Giới thiệu .................................................................................. 1

1.1 Tổng quan về đề tài ...................................................................... 1

1.2 Mục tiêu của đề tài........................................................................ 3

1.2.1 Ý nghĩa của đề tài ..................................................................... 3

1.2.2 Phương pháp thực hiện ............................................................. 3

1.3 Cấu trúc quyển .............................................................................. 3

1.4 Kế hoạch thực hiện ........................................................................... 5

Chương 2: Lý thuyết Cơ Bản ..................................................................... 6

2.1 Lý thuyết cơ bản ............................................................................... 6

2.1.1 Bộ điều khiển PLC S7-1200 ..................................................... 6

2.1.2 PTO (Pulse Train Output) ......................................................... 9

2.2 Các công cụ và thiết bị ................................................................... 10

2.2.1 AC servo ................................................................................. 10

2.2.2 Cảm biến quang Omron ...................................................... 22

2.2.3 Cảm biến lưu lượng nước YF-S201 ........................................ 23

2.2.4 Công tắc hành trình Omron ................................................. 24

II
 2.2.5 Van điện từ khí nén AIRTAC ............................................. 25

2.2.6 Van nước điện từ CKD........................................................ 26

2.2.7 Nguồn tổ ong ....................................................................... 26

2.2.8 Bơm nước mini 12VDC ...................................................... 27

2.2.9 Mạch giảm áp ...................................................................... 28

2.2.10 Mạch cách ly ...................................................................... 29

2.2.11 Phần mềm Tia Portal .......................................................... 30

2.2.12 Một số phần mềm đã dùng .................................................... 35

Chương 3: Thiết kế sơ đồ khối và sơ đồ nguyên lý .................................. 37

3.1 Sơ đồ khối tổng quát của hệ thống ................................................. 37

3.2 Sơ đồ khối chi tiết .......................................................................... 38

3.2.1 Sơ đồ bố trí hệ thống ............................................................... 38

3.2.2 Sơ đồ khối nguồn .................................................................... 40

3.2.3 Sơ đồ khối đèn báo.................................................................. 42

3.2.4 Sơ đồ khối ngõ vào ................................................................. 42

3.2.5 Sơ đồ khối PLC ....................................................................... 45

3.2.6 Sơ đồ khối ngõ ra .................................................................... 45

3.2.7 Sơ đồ khối driver..................................................................... 47

3.2.8 Sơ đồ khối Servo Motor .......................................................... 48

3.2.9 Tính chọn thiết bị .................................................................... 49

Chương 4: Chương trình điều khiển ......................................................... 51

4.1 Quy trình hoạt động........................................................................ 51

4.2 Các thông số cài đăt cho Servo ...................................................... 52

III
 4.3 Lưu đồ giải thuật ............................................................................ 55

4.3.1 Chương trình chính ................................................................. 56

4.3.2 Chương trình con Man ............................................................ 57

4.3.3 Chương trình con Auto ........................................................... 58

4.3.4 Chương trình con chuyển động Wincc ................................... 59

4.3.5 Chương trình con cảnh báo ..................................................... 60

4.4 Cấu hình trục Axis.......................................................................... 60

4.5 Cấu hình CommandTable............................................................... 68

Chương 5: Kết quả đạt được và hướng phát triển .................................... 74

5.1 Kết quả ........................................................................................... 74

5.2 Nhận xét về kết quả .................................................................... 78

5.3 Hướng phát triển ......................................................................... 78

PHỤ LỤC ............................................................................................. 79

Tài Liệu Tham Khảo ............................................................................ 79

Bảng tính vật tư .................................................................................... 80

Chương trình điều khiển....................................................................... 82

Nhóm tác giả ........................................................................................ 83

IV
 Danh Sách Các Hình
Hình 1. 1 Hệ thống chiết rót trong công nghiệp ................................................. 2

Hình 2. 1 Hình dáng bên ngoài PLC S7-1200 CPU 1212C DC/DC/DC............ 7

Hình 2. 2 Ngôn ngữ lập trình .............................................................................. 8

Hình 2. 3 Phương pháp lập trình PLC ................................................................ 9

Hình 2. 4 Xung PTO ......................................................................................... 10

Hình 2. 5 Servo Yaskawa ................................................................................. 11

Hình 2. 6 Cài đặt và hiển thị Driver servo ........................................................ 13

Hình 2. 7 Cài đặt các tham số ........................................................................... 15

Hình 2. 8 Sơ đồ khối để kiểm soát vị trí trong driver ...................................... 16

Hình 2. 9 Kết nối điện trở chân PULS và SIGN .............................................. 17

Hình 2. 10 Motor .............................................................................................. 19

Hình 2. 11 Ý nghĩa tên gọi động cơ servo thuộc mã SGMJV .......................... 20

Hình 2. 12 Thông số hộp số điện tử Pn20E và Pn210 ...................................... 20

Hình 2. 13 Giới hạn hộp số điện tử .................................................................. 21

Hình 2. 14 Xác định số xung encoder dựa trên bảng mã động cơ .................... 21

Hình 2. 15 Tính toán cài đặt hộp số điện tử ..................................................... 21

Hình 2. 16 Cảm biến Omron EE-SX 671 ......................................................... 22

Hình 2. 17 Cách đấu cảm biến quang ............................................................... 22

Hình 2. 18 Cảm biến lưu lượng nước YF-S201 DN15..................................... 24

Hình 2. 19 Công tắc hành trình Omron Z-15GL2 ............................................ 25

Hình 2. 20 Van điện từ khí nén AIRTAC 4V110-06 ....................................... 26

V
Hình 2. 21 Van nước điện từ CKD AB21-02-2A ............................................. 26

Hình 2. 22 Nguồn tổ ong 24 VDC 15A ............................................................ 27

Hình 2. 23 Bơm nước mini 12VDC ................................................................. 28

Hình 2. 24 Mạch giảm áp XL4016E1 8A 200W V1 ........................................ 29

Hình 2. 25 Sơ đồ mạch Opto cách ly 2 kênh PC817 ........................................ 30

Hình 2. 26 Mạch Opto cách ly 2 kênh PC817 .................................................. 30

Hình 2. 27 MC_Power ...................................................................................... 32

Hình 2. 28 MC_RESET .................................................................................... 32

Hình 2. 29 MC_HOME .................................................................................... 32

Hình 2. 30 MC_HALT ..................................................................................... 33

Hình 2. 31 MC_MOVEJOG ............................................................................. 33

Hình 2. 32 MC_ABSOLUTE ........................................................................... 34

Hình 2. 33 MC_COMMANDTABLE .............................................................. 34

Hình 2. 34 HSC ................................................................................................ 35

Hình 2. 35 Phần mềm Visio.............................................................................. 36

Hình 2. 36 Phần mềm Autocad 2007 ................................................................ 36

Hình 3. 1 Sơ đồ khối hệ thống .......................................................................... 37

Hình 3. 2 Bố trí thiết bị bên ngoài tủ điện ........................................................ 38

Hình 3. 3 Bố trí thiết bị bên trong tủ điện......................................................... 39

Hình 3. 4 Sơ đồ đấu nối CB .............................................................................. 40

Hình 3. 5 Sơ đồ đấu nối nguồn ......................................................................... 41

Hình 3. 6 Sơ đồ đấu nối mạch giảm áp............................................................. 42

VI
Hình 3. 7 Sơ đồ khối đèn báo ........................................................................... 42

Hình 3. 8 Đấu nối cảm biến lưu lượng ............................................................. 44

Hình 3. 9 Đấu nối mạch cách ly ....................................................................... 44

Hình 3. 10 Đấu nối cảm biến home .................................................................. 45

Hình 3. 11 Sơ đồ mạch đấu dây điều khiển (PLC) ........................................... 45

Hình 3. 12 Đấu nối van solenoid Pittong.......................................................... 46

Hình 3. 13 Đấu nối van và bơm ........................................................................ 47

Hình 3. 14 Sơ đồ mạch đấu dây động lực......................................................... 47

Hình 3. 15 Sơ đồ mạch đấu dây điều khiển (CN1) servo X ............................. 48

Hình 3. 16 Sơ đồ mạch đấu dây điều khiển (CN1) servo y .............................. 48

Hình 3. 17 Sơ đồ nối dây động cơ AC Servo ................................................... 49

Hình 4. 1 Cài đặt chế độ vị trí........................................................................... 53

Hình 4. 2 Đặt chiều quay động cơ .................................................................... 53

Hình 4. 3 Cài đặt cho phép sử dụng nguồn 1 pha. ............................................ 54

Hình 4. 4 Sử dụng động cơ 20 bit. .................................................................... 54

Hình 4. 5 Tham chiếu dạng xung. .................................................................... 54

Hình 4. 6 Cài đặt Pn50A và Pn50B .................................................................. 55

Hình 4. 7 Chương trình chính ........................................................................... 56

Hình 4. 8 Chương trình con Man...................................................................... 57

Hình 4. 9 Chương trình con Auto ..................................................................... 58

Hình 4. 10 Chương trình con chuyển động WinCC ......................................... 59

Hình 4. 11 Chương trình con cảnh báo............................................................. 60

VII
Hình 4. 12 Cài đặt dạng phát xung trục X. ....................................................... 61

Hình 4. 13 Chọn chân phát xung trục X. .......................................................... 61

Hình 4. 14 Cài đặt số lượng xung trục X .......................................................... 62

Hình 4. 15 Cài đặt giới hạn hành trình X. ........................................................ 62

Hình 4. 16 Cài đặt tốc độ phát xung trục X. ..................................................... 63

Hình 4. 17 Cài đặt home trục X. ....................................................................... 64

Hình 4. 18 Cài đặt dạng phát xung trục Y ........................................................ 65

Hình 4. 19 Chọn chân phát xung trục Y. .......................................................... 65

Hình 4. 20 Cài đặt số lượng xung trục Y .......................................................... 66

Hình 4. 21 Cài đặt giới hạn hành trình Y ......................................................... 66

Hình 4. 22 Cài đặt tốc độ phát xung trục Y. ..................................................... 67

Hình 4. 23 Cài đặt về home trục Y ................................................................... 68

Hình 4. 24 Cấu hình phát xung trục X chế độ Man. ......................................... 69

Hình 4. 25 Cấu hình phát xung trục Y chế độ Man .......................................... 70

Hình 4. 26 Cấu hình phát xung trục X chế độ Auto. ........................................ 72

Hình 4. 27 Cấu hình phát xung trục Y chế độ Auto. ........................................ 73

Hình 5. 1 Hệ thống thực tế ............................................................................... 74

Hình 5. 2 Tủ điện .............................................................................................. 75

Hình 5. 3 Giao diện Wincc chế độ Man ........................................................... 76

Hình 5. 4 Giao diện Wincc chế độ Auto........................................................... 76

VIII
 Danh Sách Các Bảng
Bảng 2. 1 Thông số cơ bản PLC S7-1200 .......................................................... 8

Bảng 2. 2 Chức năng các chân trên Driver ....................................................... 14

Bảng 3. 1 Các thiết bị ngõ vào.......................................................................... 43

Bảng 3. 2 Các thiết bị ngõ ra ............................................................................ 46

Bảng 4. 1 Quy trình hoạt động ......................................................................... 51

Bảng 4. 2 Các vị trí chạy trục X và trục Y ở vị trí auto.................................... 70

Bảng 1 Bảng giá tham khảo các thiết bị chính trong hệ thống ........................ 80

IX
 Thiết Kế và Thi Công Hệ Thống Chiết Rót Tự Động Sử Dụng PLC S7-
1200 Điều Khiển AC Servo Theo Vị Trí

Thạch Minh Trí

Nguyễn Thị Mỷ Tiên

Ngành Công Nghệ Điều Khiển và Tự Động Hóa

Khoa Điện - Điện tử
Trường Cao Đẳng Kỹ Thuật Cao Thắng

Tóm Tắt
Hiện trên thế giới hệ thống chạy trục sử dụng servo đã rất phổ biến.
Nhưng lại vô cùng hữu ích và có khả năng áp dụng vào nhiều ứng dụng thực
tiễn. Ngoài ra khả năng phát triển của đề tài là rất lớn.

Việc nghiên cứu về đề tài sử dụng S7-1200 điều khiển động cơ AC servo
không những giúp nắm rõ được kiến thức quan trọng về tự động hóa với những
thiết bị phổ biến mà còn nâng cao khả năng đưa ra giải pháp, tư duy logic và
tăng kiến thức ngày một rộng rãi.

Hệ thống chiết rót có ba trục:

 Trục X và trục Y sử dụng AC servo Yaskawa Sigma-V có công

suất 100W.
 Trục Z với điều khiển khí nén và là hệ thống rót.

Dùng PLC S7-1200 xuất xung PTO và điều khiển bằng các khối Motion
Control theo 9 vị trí đã được cài đặt sẵn.

X
 Driver Yaskawa Sigma-V nhận xung, xử lý và truyền lệnh điều khiển
xuống động cơ. Có hồi tiếp encoder về driver để điều khiển đúng vị trí.

Driver được cài đặt những thông số cơ bản: cài chạy chế độ vị trí, sử
dụng nguồn 1 pha/3 pha, dạng xung tham chiếu….

Khối Motion Control được sử dụng trong đề tài:

 Khối cấp nguồn: MC_Power.

 Khối về vị trí ban đầu: MC_Home.
 Khối chạy Jog: MC_MoveJog.
 Khối reset: MC_Reset.
 Khối dừng tạm thời: MC_Halt.
 Khối kết hợp nhiều lệnh điều khiển: MC_CommandTable.

Trong đó, đề tài sử dụng 2 khối kết hợp là:

 MC_MoveAbsolute: khối lệnh chạy tuyệt đối.

 MC_Wait: khối lệnh chờ.

Sử dụng khối đọc xung tốc độ cao (HSC) đọc xung từ cảm biến lưu
lượng gửi về PLC để kiểm soát lưu lượng chiết rót.

Kết quả đạt được: xung từ PLC xuất ra điều khiển đúng vị trí. Giao diện
mô phỏng chạy vị trí trục X và trục Y gần đúng thực tế.

Hệ thống chưa tối ưu được về quãng đường chuyển động, chỉ chuyển
động các vị trí cài đặt sẵn. Lưu lượng nước bơm vào ly chưa chính xác hoàn
toàn. Trục X chuyển động chưa trơn tru dẫn đến tốc độ cài đặt chuyển động
trục X bị hạn chế.

XI
 Chương 1: Giới thiệu

1.1 Tổng quan về đề tài

Khoa học kỹ thuật phát triển không ngừng kéo theo yêu cầu về độ chính
xác, khả năng đáp ứng của các máy móc ngày càng phải nhanh và mạnh hơn,
để đáp ứng được yêu cầu khắt khe đó các hệ thống tự động hóa ngày nay hầu
như đều sử dụng động cơ servo trong những quá trình tự động cụ thể như cánh
tay robot, máy CNC, cần trục và các cơ cấu vít me, bàn xoay,…

Máy chiết rót tự động có ứng dụng rộng rãi trong nhiều ngành công
nghiệp như: thực phẩm, nước giải khát và tiêu dùng, mỹ phẩm, dược phẩm và y
tế…

Hiện nay, trên thị trường có rất nhiều dòng máy chiết rót tự động có tên
tuổi như máy chiết rót tự động bằng bánh răng, máy chiết rót tự động bằng
bơm piston, máy chiết rót tự động bằng bơm trục vít, máy chiết rót tự động
bằng lưu lượng kế và máy chiết rót kiểu đối lưu. Các dòng máy chiết rót tự
động này đang thịnh hành và rất được ưa chuộng trên thị trường hiện nay bởi
công năng, tính ổn định của nó, cùng với đó là các doanh nghiệp sẽ tìm được
giải pháp tối ưu nhất giúp tiết kiệm nguồn chi phí, gia tăng doanh thu và tối đa
hóa lợi nhuận mang lại.

Ưu điểm của chiết rót tự động là chế tạo theo công nghệ hiện đại với hai
chức năng chiết rót và định lượng. Thông qua thao tác cài đặt định lượng trên
hệ thống điều khiển, nguyên/nhiên liệu sẽ được chiết rót vào chai hoặc túi một
cách tự động với độ chính xác cao so với các thiết bị chiết rót thông thường.

So với các phương pháp chiết rót truyền thống và bán tự động thì chiết
rót tự động cho năng suất cao hơn nhiều so với chiết rót thông thường. Yếu tố
này có ý nghĩa hết sức quan trọng trong chiến lược cạnh tranh giá cả với các
đối thủ cạnh tranh.
1
 Hình 1. 1 Hệ thống chiết rót trong công nghiệp

Tiếp đó, thiết bị chiết rót tự động sử dụng rất ít nhân công, chỉ cần 1 đến
2 nhân công phụ trách thao tác điều khiển và công đoạn đón thành phẩm. Điều
này giúp nhà sản xuất cắt giảm đáng kể việc thuê nhân công, sử dụng ít nhân
lực nhưng lại cho năng suất chiết rót cao sẽ giúp doanh nghiệp có được nguồn
doanh thu đáng kể

Hầu hết các thiết bị chiết rót tự động đều sử dụng hệ thống điều khiển
PLC, mọi thao tác cài đặt định lượng thể tích, số lượng, tốc độ, thời gian đều
thông qua màn hình điều khiển cảm ứng. Các thao tác trên màn hình đều được
thực hiện rất dễ dàng, chuẩn xác và nhanh chóng. Bên cạnh đó, có thể điều
chỉnh tốc độ chiết rót cũng phù hợp với từng loại nguyên liệu khác nhau.

Điểm khó chịu nhất của các dung dịch chất lỏng là tạo bọt khí trong quá
trình chiết rót dẫn đến tình trạng dung dịch bị bắn và tràn ra ngoài gây hao hụt,
giảm chất lượng sản phẩm. Hệ thống chiết rót tự động có thể giúp tránh được
vấn đề này. Máy vận hành nâng hạ ống chiết rót bằng ống xilanh hoặc motor
servo, nhờ đó giúp giảm thiểu bọt khí phát sinh gây dung dịch bắn tung tóe khi
chiết rót.
2
1.2 Mục tiêu của đề tài

1.2.1 Ý nghĩa của đề tài

 Áp dụng cho dây chuyền sản xuất vừa và nhỏ: một hệ thống đơn
giản phù hợp với các nhà máy nhỏ.
 Có thể giám sát và điều khiển hệ thống từ xa: chủ sở hữu hoàn
toàn có thể giám sát và điều khiển hệ thống của mình thông qua
máy tính.
 Năng suất làm việc, độ chính xác và độ tin cậy: động cơ servo hoạt
động nhanh, chính xác.
 Hệ thống có thể tùy chỉnh số lượng chai rót.
 Hệ thống dễ điều khiển: thông qua giao diện máy tính.
 Hệ thống có cảnh báo khi bị lỗi.
 Hệ thống làm tăng năng suất lao động và giảm nhân công.

1.2.2 Phương pháp thực hiện

 Làm phần cứng, cơ cấu chấp hành hợp lí, tối ưu.
 Tìm hiểu cách đấu nối phần cứng giữa PLC và driver.
 Nắm rõ phương pháp lập trình PLC và cách điều khiển. Thiết kế
giao diện Wincc nhằm điều khiển và giám sát hệ thống.
 Tìm hiểu manual của hãng để cài đặt thông số, cách điều chỉnh.
 Giải quyết các lỗi xuất hiện từ đó hiểu rõ những vấn đề hay gặp
phải trong thực tiễn.

1.3 Cấu trúc quyển

Lời Cảm Ơn

Mục Lục

3
Danh Sách Các Hình

Danh Sách Các Bảng

Tóm Tắt

Chương 1: Giới thiệu

Tổng quan về đề tài

Mục tiêu của đề tài

Cấu trúc quyển

Kế hoạch thực hiện

Chương 2: Lý thuyết Cơ Bản

Lý thuyết cơ bản

Các công cụ và thiết bị

Chương 3: Thiết kế sơ đồ khối và sơ đồ nguyên lý

Sơ đồ khối tổng quát của hệ thống

Sơ đồ khối chi tiết

Chương 4: Chương trình điều khiển

Quy trình hoạt động

Các thông số cài đăt cho Servo

Lưu đồ giải thuật

Cấu hình trục Axis

Cấu hình CommandTable

Chương 5: Kết quả đạt được và hướng phát triển

Kết quả

4
 Nhận xét về kết quả

Hướng phát triển

1.4 Kế hoạch thực hiện

 21/4/2022: nhận đồ án.

 22/4/2022: bắt đầu tìm hiểu các kiến thức và thiết bị liên quan đến
đồ án.
 12/5/2022: bắt đầu làm phần cứng, tìm hiểu các khối lệnh phát
xung PTO.
 10/6/2022: làm xong phần cứng, viết chương trình điều khiển, viết
báo cáo.
 12/7/2022: chỉnh sửa báo cáo, làm Powerpoint.
 28/7/2022: hoàn chỉnh báo cáo

5
 Chương 2: Lý thuyết Cơ Bản
2.1 Lý thuyết cơ bản

2.1.1 Bộ điều khiển PLC S7-1200

PLC Siemens được sản xuất nhiều dòng sản phẩm khác nhau, phục vụ tốt
cho nhu cầu nhà máy. Siemens đã chế tạo ra bộ PLC Siemens nhằm thỏa mãn
các yêu cầu sau :

 Lập trình dễ dàng, ngôn ngữ lập trình dễ học.

 Gọn nhẹ, dễ dàng bảo quản , sửa chữa.
 Dung lượng bộ nhớ lớn để có thể chứa được những chương trình
phức tạp.
 Hoàn toàn tin cậy trong môi trường công nghiệp.
 Giao tiếp được với các thiết bị thông minh khác như : máy tính, nối
mạng, các Module mở rộng.
 Giá cả cạnh tranh.

PLC S7-1200 có nhiều dòng CPU khác nhau như: CPU 1211C, CPU
1212C, CPU 1214C, CPU 1215C, 1217C và đồng thời cho người dùng có
nhiều sự chọn lựa với nguồn điện áp AC/DC, tín hiệu đầu vào/ra là Relay hay
DC.

Mỗi loại CPU có đặc điểm và tính năng khác nhau như: bộ nhớ, số lượng
ngõ vào/ra, số module có thể mở rộng ... Tùy theo mỗi ứng dụng mà có thể lựa
chọn CPU phù hợp làm cho hệ thống hoạt động tốt.

Hình dáng bên ngoài:

6
 Hình 2. 1 Hình dáng bên ngoài PLC S7-1200 CPU 1212C DC/DC/DC

+ Kết nối nguồn vào PLC

+ Khe cấm thẻ nhớ

+ Kết nối các module mở rộng

+ Đèn Led trạng thái cho các ngõ I/O

+ Đầu kết nối cổng PROFINET

Thông số kỹ thuật PLC S7-1200:

Đặc điểm CPU 1211C CPU 1212C CPU 1214C CPU 1215C

Work 30KB 50KB 75KB 100KB

Bộ nhớ Load 1MB 1MB 4MB 4MB

Retentive 10KB 10KB 10KB 10KB

Ngõ Digital 6DI/4DO 8DI/6DO 14DI/10DO 14DI/10DO

vào/ra
Analog 2AI 2AI 2AI 2AI/2AO
(I/O)

7
 Module mở rộng 0 2 8 8

Module truyền
3 3 3 3
thông CM

Số cổng Eternet 1 1 1 2

Tốc độ xử lý phép
0.08μs/lệnh 0.08μs/lệnh 0.08μs/lệnh 0.08μs/lệnh
toán Boolean

Tốc độ xử lý phép
2.3μs/lệnh 2.3μs/lệnh 2.3μs/lệnh 2.3μs/lệnh
toán số thực

Bảng 2. 1 Thông số cơ bản PLC S7-1200

Phương pháp lập trình:

Hình 2. 2 Ngôn ngữ lập trình

8
 Hình 2. 3 Phương pháp lập trình PLC

2.1.2 PTO (Pulse Train Output)

PTO là từ viết tắt của cụm từ “Pulse Train Output” dùng để định vị chính
xác hoặc kiểm soát vận tốc chính xác.

Đặc điểm:

 Độ rộng xung không thay đổi: 𝑻𝒐𝒏 50%, 𝑻𝒐𝒇𝒇 50%

 Thay đổi tốc độ động cơ bằng cách thay đổi chu kỳ xung.

Áp dụng: PTO dùng ứng dụng chính trong việc tạo xung cho Driver của
động cơ Servo và Step Motor.

9
 Hình 2. 4 Xung PTO

2.2 Các công cụ và thiết bị

2.2.1 AC servo

Tổng quan

Bộ điều khiển (Servo driver) có nhiệm vụ nhận tín hiệu lệnh điều khiển
(xung/analog) từ PLC và truyền lệnh đến động cơ servo để điều khiển động cơ
servo hoạt động theo lệnh, đồng thời nhận tín hiệu phản hồi liên tục về vị trí và
tốc độ hiện tại của động cơ servo từ encoder.

Động cơ servo là một thành phần trong hệ thống servo. Động cơ servo
nhận tín hiệu từ bộ điều khiển và cung cấp lực chuyển động cần thiết cho các
thiết bị máy móc khi vận hành với tốc độ và độ chính xác cực kỳ cao.

Động cơ servo được chia thành 2 loại: động cơ servo AC, động cơ servo
DC. AC servo có thể xử lý các dòng điện cao hơn và có xu hướng được sử
dụng trong máy móc công nghiệp. DC servo không được thiết kế cho các dòng
điện cao và thường phù hợp hơn cho các ứng dụng nhỏ hơn. Servo là động cơ
được hình thành bởi hệ thống hồi tiếp vòng kín.

10
 Hình 2. 5 Servo Yaskawa

Khi động cơ vận hành thì vận tốc và vị trí sẽ được hồi tiếp về mạch điều
khiển. Nếu chuyển động quay của động cơ bị ngăn cản bởi bất kỳ lý do nào đó.
Cơ cấu hồi tiếp nhận thấy tín hiệu ra chưa đạt được vị trí mong muốn. Mạch
điều khiển sẽ tiếp tục điều chỉnh sai lệch cho động cơ đạt được điểm chính xác
nhất.

Ưu điểm:
 Điều khiển tốc độ rất tốt, điều khiển tương đối trơn tru trên toàn bộ
vùng tốc độ.
 Hiệu suất làm việc cao hơn đến 90%.
 Ít nhiệt, điều khiển vị trí cho độ chính xác cao.

 Mô-men xoắn và quán tính thấp, tiếng ồn của động cơ cũng thấp.

Driver servo SGDV - R90A01A

Driver servo SGDV - R90A01A thuộc hãng Yaskawa dòng Sigma -5.

Điều khiển 3 chế độ: vị trí, vận tốc, momen.

11
 Chế độ điều khiển vị trí (Position control mode) : xuất xung vào bộ
điều khiển để thay đổi vị trí.
 Chế độ điều khiển vận tốc (Speed control mode) : động cơ thay đổi
tốc độ tuyến tính theo điện áp đưa vào bộ điều khiển (0-10V).
 Chế độ điều khiển momen (Torque control mode) : động cơ thay
đổi momen tuyến tính theo điện áp đưa vào bộ điều khiển (0-10V).

Hình 2. 4 Driver

12
 Hình 2. 5 Ý nghĩa tên gọi thuộc mã SGDV

Driver servo SGDV - R90A01A có công suất 100W, nguồn cấp 200V,
đặc điểm kỹ thuật giao diện: tín hiệu Analog, dạng xung và động cơ quay.

Hình 2. 6 Cài đặt và hiển thị Driver servo

13
 L1, L2, L3 Nguồn chính

L1C, L2C Kiểm soát nguồn

B1, B2, B3 Kết nối điện trở ngược

U, V, W Cấp nguồn cho động cơ

CN1 Đầu nối tín hiệu I/O

CN2 Kết nối encoder

Kết nối với máy tính cá nhân

CN3
hoặc bộ điều khiển số

CN7 Kết nối với máy tính cá nhân

CN8 Chức năng an toàn

Bảng 2. 2 Chức năng các chân trên Driver

14
 Hình 2. 7 Cài đặt các tham số

Tham số điều khiển

 Fn_ _ _ : cài đặt chức năng điều khiển

 Fn002: chạy Jog bằng tay.
 Fn003: tìm kiếm vị trị 0.
 Fn005: cài đặt về thông số nhà máy.
 Pn_ _ _ : Thông số cài đặt
 Pn000 đến Pn003: thông số lựa chọn chức năng.
 Pn002: lựa chọn chức năng điều khiển vị trí tham chiếu.
 Pn50A, 50B: lựa chọn tín hiệu ngõ vào.
 Un_ _ _ : Hiển thị hoạt động
 Un000: tốc độ động cơ hiện tại.
 Un007: tốc độ xung ngõ vào tham chiếu.
 Un008: số lỗi vị trí.

Sơ đồ kết nối điều khiển chân CN1 theo ở chế độ vị trí:

15
Hình 2. 7 Sơ đồ kết nối điều khiển chân CN1 theo vị trí

Hình 2. 8 Sơ đồ khối để kiểm soát vị trí trong driver

16
 Hình 2. 9 Kết nối điện trở chân PULS và SIGN

Một số lỗi thường gặp:

 A.020: lỗi thông số cài đặt của driver.

 A.021: lỗi khi ghi thông số của driver khác mã vào driver hiện tại.
 A.022: lỗi khi đang cài thông số mà bị mất nguồn driver.
 A.030: lỗi phần cứng của driver.
 A.040: bạn cài đặt thông số chưa đúng hoặc nằm ngoài phạm vi của
thông số cài đặt cho phép.
 A.041: cài đặt xung encoder ngõ ra bị sai.
 A.042: lỗi tốc độ Jog nằm ngoài phạm vi của driver.
 A.044: kiểm tra lại thông số Pn002.3
 A.050: kiểm tra lại công suất giữa driver và motor servo yaskawa
sgdv .
 A.051: lỗi encoder không tương thích với driver.
 A.0b0: lỗi nhận được tín hiệu servo on 2 lần.

17
 A.100: lỗi quá dòng nguyên nhân có thể do kết nối dây cáp động
lực U V W chưa đúng, cảm biến dòng lỗi hoặc hư hỏng igbt board
công suất của driver.
 A.300: lỗi điện trở xả do chưa kết nối 2 chân B2, B3 hoặc do cài
thông số điện trở xả bên trong hay bên ngoài chưa đúng.
 A.320: lỗi do điện trở xả bên trong driver.
 A.330: phần nối dây động lực có driver bị sai dẫn tới báo lỗi.
 A.400: lỗi quá điện áp, đo đặc điện áp cấp nguồn của driver hoặc
tăng thời gian tăng giảm tốc cài đặt trên driver hoặc bộ điều khiển.
 A.410: lỗi thấp áp, do nguồn đầu vào driver hoặc do driver bị lỗi
phần cứng.
 A.450: điện áp trên tụ quá cao.
 A.510: quá tốc độ cho phép.
 A.511: quá tốc độ xuất xung encoder ngõ ra.
 A.520: động cơ bị rung quá giới hạn.
 A.521: cảnh báo khi autotuning động cơ.
 A.710, A.720 : là lỗi quá tải các bạn nên kiểm tra lại đấu nối U V
W hoặc do tải quá nặng kiểm tra lại phần cơ khí.
 A.730 A.731: bộ thắng của driver bị quá tải.
 A.740: lỗi do nguồn động lực bị bật tắt liên tục.
 A.7A0: Nhiệt độ bên trong driver quá cao.
 A.7AB: lỗi quạt trong driver không chạy hoặc hư dây hồi tiếp.
 A.810 A.820 A.830 : lỗi encoder tuyệt đối cần phải kiểm tra lại dây
cáp encoder.
 A.840 A.850: lỗi liên quan tới encoder đấu dây chưa đúng hoặc quá
tốc độ.
 A.860: encoder bị quá nhiệt.
 A.8A0 A.8A1 A.8A2 A.8A3 A.8A5 A.8A6: lỗi encoder.
18
  A.b31: lỗi quá dòng trên pha U
 A.b32: lỗi quá dòng trên pha V
 A.b33: lỗi quá dòng trên pha W
 A.bF0 A.bF1 A.bF2 A.bF3 A.bF4: lỗi phần cứng driver.
 A.C10: lỗi do đấu dây động lực motor chưa đúng.
 A.C80: lỗi encoder tuyệt đối.
 A.C90: lỗi chưa kết nối encoder hoặc cáp encoder bị lỏng. Lỗi này
cũng có thể do encoder trên motor hi hỏng hoặc jack nhận encoder
trên driver bị hỏng.
 A.C91 A.C92 : kết nối từ driver tới encoder của động cơ không
truyền được dữ liệu.
 A.CA0: lỗi encoder.
 A.Cb0: lỗi encoder

 A. F10: do driver 3 pha mà mới chỉ cấp 1 pha các bạn nên cầu pha
còn lại và nguồn để tắt việc báo lỗi này.

Servo Motor SMGJV – 01ADA61:

Hình 2. 10 Motor

19
 Hình 2. 11 Ý nghĩa tên gọi động cơ servo thuộc mã SGMJV

Servo Motor SMGJV – 01ADA61 có công suất 100W, nguồn 200VAC,

encoder tương đối 20 bit.

Hộp số điện tử

Hộp số điện tử là một phân số bao gồm tử và mẫu dạng A/B. Điều này có
nghĩa là khi bạn phát 1000 xung thì motor servo sẽ chạy 1000xA/B số xung.

Hình 2. 12 Thông số hộp số điện tử Pn20E và Pn210

20
 Hình 2. 13 Giới hạn hộp số điện tử

Hình 2. 14 Xác định số xung encoder dựa trên bảng mã động cơ

Hình 2. 15 Tính toán cài đặt hộp số điện tử

21
2.2.2 Cảm biến quang Omron

Cảm biến quang (Photoelectric Sensor) là tổ hợp của các linh kiện quang
điện. Khi tiếp xúc với ánh sáng chúng sẽ thay đổi trạng thái, cảm biến quang sử
dụng ánh sáng phát ra từ bộ phận phát để phát hiện sự hiện diện của vật thể.

Cảm biến quang được dùng để xác định vị trí ban đầu của trục X và trục
Y của hệ thống chiết rót.

 Loại cảm biến: Kiểu thu – phát (chữ U)

 Khoảng cách phát hiện: 5mm
 Loại ngõ ra: NPN
 Điện áp hoạt động: 24VDC
 Nhiệt độ min: -25°C
 Nhiệt độ max: +55°C

Hình 2. 16 Cảm biến Omron EE-SX 671

Hình 2. 17 Cách đấu cảm biến quang

22
2.2.3 Cảm biến lưu lượng nước YF-S201

Cảm biến lưu lượng nước là loại cảm biến dùng để đo lưu lượng chất
lỏng. Thiết bị này được ứng dụng phổ biến trong các ngành công nghiệp như:
nước giải khát, dầu mỏ, hóa chất,…

Cảm biến hoạt động dựa tên cánh quạt nước và cảm biến Hall bên trong,
khi nước chảy qua làm quạt nước quay => cảm biến Hall => xung vuông (từ
NPN).

 Nguồn: 5 – 24V
 Chịu áp lực đến: 1.75Mpa
 Lưu lượng đo: 1 – 30 (L/min)
 Nhiệt độ hoạt động: < 120 độ C
Đấu dây:
Black (Đen): GND
Red (Đỏ): VCC supply
Yellow (Vàng): Tín hiệu ra của hall sensor
Công thức tính cảm biến lưu lượng:
Tần số tín hiệu đầu ra: F=7.5xQ ( L/Phút)
Trong đó:
Q: Lưu lượng nước
F: Tần số tín hiệu đầu ra (Hz)
7.5: Hằng số
1L nước sẽ có công thức : 1x7.5x60 = 450 xung

23
 Hình 2. 18 Cảm biến lưu lượng nước YF-S201 DN15

2.2.4 Công tắc hành trình Omron

Công tắc giới hạn hành trình là một thiết bị cơ điện dùng để giới hạn
hành trình của các bộ phận chuyển động. Nó có cấu tạo như công tắc điện bình
thường nhưng có thêm cần tác động, để cho các bộ phận chuyển động tác động
vào làm thay đổi trạng thái của tiếp điểm bên trong nó.

Công tắc hành trình là loại không duy trì trạng thái, khi không còn tác
động sẽ trở về vị trí ban đầu.

Công tắc hành trình dùng để giới hạn hành trình hoạt động trục X và trục
Y.

 Cơ cấu vận hành: loại tác động nhanh.

 Điên áp: 15A 220VAC
 Kiểu tác động: con lăn
 Kiểu tiếp điểm: NC, NO

24
 Hình 2. 19 Công tắc hành trình Omron Z-15GL2

2.2.5 Van điện từ khí nén AIRTAC

Van điện từ khí nén (Pneumatic solenoid valve) là dòng van sử dụng để
đóng, mở hoặc phân chia luồng khí nén. Từ một luồng khí nén ta có thể phân
chia đến nhiều đường dẫn khác nhau. Đây là dòng van chuyên sử dụng trong
các hệ thống mà có các thiết bị hoạt động bằng khí nén.

Tùy vào vị trí, mục đích sử dụng cụ thể mà ta có thể lựa chọn sản phẩm
cho phù hợp: Van điện từ khí nén 5/2; 3/2; 4/2 hay 2/2.

Van điện từ khí nén dùng để nâng hạ phần chiết rót của hệ thông, làm
giảm bọt khí và tránh nước bắn ra ngoài.

 Kích thước cổng xả: 1/8″ (ren 9.6).

 Áp suất hoạt động: 0.15 – 0.8 MPa.
 Loại van hơi 5 cửa 2 vị trí. (1 Đầu Coil Điện)
 Nhiệt độ hoạt động: -20~70℃

25
 Hình 2. 20 Van điện từ khí nén AIRTAC 4V110-06

2.2.6 Van nước điện từ CKD

Van điện từ thường đóng: Khi không cấp điện, van luôn ở trạng thái đóng,
và ngăn không cho dòng nước qua vị trí van. Khi cấp điện, van mở, cho dòng
nước chảy qua van. Khi dừng cấp điện, van lại trở về trạng thái đóng ban đầu.

 Môi Trường : Dùng cho Khí, nước, dầu

 Áp suất tối đa: 0.7 bar
 Nhiệt độ làm việc : 5 - 50 độ C
 Điên áp : 220 V

Hình 2. 21 Van nước điện từ CKD AB21-02-2A

2.2.7 Nguồn tổ ong

26
 Cái tên này bắt nguồn từ việc lớp vỏ ngoài bảo vệ của mạch được đục lỗ
tản nhiệt trong giống như tổ ong.

Trên thực tế, nguồn tổ ong là bộ nguồn dùng để biến đổi dòng điện xoay
chiều (220VAC) sang nguồn điện một chiều.

Nguồn xung được thiết kế sẵn có cổng điện áp vào và ra rất dễ cho người
sử dụng. Nguồn điện công suất lớn sẽ có hai cổng điện vào 220VAC cho 2 pha
L – N, 2 cổng 0V, 2 cổng điện áp (+), cổng đất cho thiết bị nào cần.

Nguồn điện 2 chiều qua bộ xung sẽ được chuyển đổi qua các tụ điện, sò
công suất và ra dòng điện một chiều.

Hình 2. 22 Nguồn tổ ong 24 VDC 15A

2.2.8 Bơm nước mini 12VDC

Bơm nước mini dùng để bơm nước cho hệ thống chiết rót.

27
 Hình 2. 23 Bơm nước mini 12VDC

2.2.9 Mạch giảm áp

Mạch giảm áp dùng để giảm áp 24VDC từ nguồn tổ ong xuống 12VDC

cấp cho bơm mini.

 Chế độ điện áp: điều chế PWM

 Điện áp đầu vào: 4-40VDC
 Điện áp đầu ra: 1.25 ~ 36VDC
 Dòng điện tối đa: 8A (đề xuất làm việc liên tục 5A).
 Công suất tối đa: 200W
 Tần số chuyển đổi: 180KHz

28
 Hình 2. 24 Mạch giảm áp XL4016E1 8A 200W V1

2.2.10 Mạch cách ly

Mạch Opto cách ly 2 kênh PC817 được sử dụng để chuyển mức tín hiệu
Digital hoặc cách ly tín hiệu với các nguồn nhiễu qua Opto, mạch có thiết kế
nhỏ gọn, chất lượng gia công tốt, dễ sử dụng.

 Điều khiển tín hiệu điện áp: 3.6-24V

 Điện áp đầu ra: 3.6-30V
 Kích thước: 38x29mm

29
  Đầu jumper đầu ra có thể được kéo lên hoặc kéo xuống.
Mạch được dùng trong hệ thống có chức năng chuyển mức tín hiệu từ
cảm biến lưu lượng 5VDC thành 24VDC đưa vào chân I0.0 của PLC.

Hình 2. 25 Sơ đồ mạch Opto cách ly 2 kênh PC817

Hình 2. 26 Mạch Opto cách ly 2 kênh PC817

2.2.11 Phần mềm Tia Portal

TIA Portal (Totally Integrated Automation Portal) được phát triển vào
năm 1996 bởi các kỹ sư của Siemens, nó cho phép người dùng phát triển và
viết các phần mềm quản lý riêng lẻ một cách nhanh chóng, trên 1 nền tảng
thống nhất. Giải pháp giảm thiểu thời gian tích hợp các ứng dụng riêng biệt để
thống nhất tạo hệ thống.

30
 Đặc điểm TIA Portal cho phép các phần mềm chia sẻ cùng 1 cơ sở dữ
liệu, tạo nên tính thống nhất, toàn vẹn cho hệ thống ứng dụng quản lý, vận
hành.

STEP 7 là phần mềm lập trình cho S7 1200, S7 1500, S7 300/400, và

WinAC và Có 2 phiên bản:

 Step 7 basic: chỉ lập trình cho S7 1200.

 Step 7 Professional: lập trình cho S7 1200, S7 1500, S7 300/400,
và WinAC.

WINCC là phần mềm lập trình cho màn hình Panels, Industrial PC và các
máy tính Standard với phần mềm Wincc Runtime Advanced hoặc Wincc RT
Professinal

 Wincc basic: chỉ lập trình cho màn hình basic.

 Wincc comfort: lập trình cho tất cả màn hình Siemens, kể cả
mobile và comfort.
 Wincc Advanced: lập trình cho tất cả màn hình và PC với Wincc
RT Advanced
 Wincc Professional: lập trình cho tất cả màn hình và PC với Wincc
RT Advanced hoặc Scada với Wincc RT Pro.

31
Các khối lệnh lập trình Motion control

Hình 2. 27 MC_Power

MC_Power cho phép và vô hiệu một trục điều khiển chuyển động.

Hình 2. 28 MC_RESET

MC_Reset đặt lại tất cả các lỗi điều khiển chuyển động.

Hình 2. 29 MC_HOME
32
 MC_Home thành lập mối quan hệ giữa chương trình điều khiển trục và
hệ thống định vị cơ học.

Hình 2. 30 MC_HALT

MC_Halt hủy bỏ tất cả việc xử lý chuyển động và làm chuyển động

theo trục dừng lại. Vị trí dừng không được định rõ.

Hình 2. 31 MC_MOVEJOG

MC_MoveJog thực thi chế độ chạy dành cho các mục đích kiểm tra và
khởi động.

33
 Hình 2. 32 MC_ABSOLUTE

MC_MoveAbsolute khởi động chuyển động đến một vị trí tuyệt đối.
Chức năng kết thúc khi vị trí đích được đạt đến.

Hình 2. 33 MC_COMMANDTABLE

Lệnh Điều khiển chuyển động "MC_CommandTable" kết hợp nhiều lệnh
điều khiển trục riêng lẻ trong một chuỗi chuyển động.

34
 Khối lệnh đọc xung tốc độ cao

Khối dùng để đọc những tín hiệu cảm biến đầu vào với tần số cao từ
1kHz trở lên thì bắt buộc phải sử dụng bộ đếm xung tốc độ cao (high speed
counter) còn có tên gọi là HSC.

Hình 2. 34 HSC

Chân EN: chân kích hoạt bộ đếm xung tốc độ cao.

HSC: giá trị quy định bộ HSC sử dụng 257 ứng với HSC1.

DIR: chân chọn chiều đếm lên hay đếm xuống.

CV: chân khi chuyển từ 0=>1 thì giá trị bộ đếm sẽ chuyển về giá trị ở
chân NEW_CV

Tương tự cho chân RV và NEW_RV.

PERIOD và NEW_PERIOD : dùng trong trường hợp lệnh này ở chế độ

đọc frequency.

2.2.12 Một số phần mềm đã dùng

Phần mềm Visio

Microsoft Office Visio là chương trình vẽ sơ đồ lý tưởng, được tích phù

hợp vào cỗ chương trình Microsoft Office.
35
 Microsoft Office Visio được dùng để thiết lưu đồ giải thuật và sơ đồ đấu
dây của hệ thống.

Hình 2. 35 Phần mềm Visio

Phần mềm Autocad

Autocad là phần mềm vẽ kỹ thuật tạo nên các mô hình 2D và 3D. Có vai
trò rất quan trọng và giúp ích rất nhiều trong việc học tập của sinh viên các
ngành cơ khí, điện tử, kiến trúc… hay cả những người đã đi làm trong lĩnh vực
kiến trúc, xây dựng.

Autocad được dùng để thiết kế tủ và sơ đồ lắp đặt các thiết bị trong tủ.

Hình 2. 36 Phần mềm Autocad 2007

36
Chương 3: Thiết kế sơ đồ khối và sơ đồ nguyên lý

3.1 Sơ đồ khối tổng quát của hệ thống

Hình 3. 1 Sơ đồ khối hệ thống

Khối nguồn: Hệ thộng có nguồn khi CB được bật, có nguồn vào nguồn
tổ ong, khối driver và đèn báo nguồn 220VAC. Nguồn 24 VDC và 0VDC lấy
từ nguồn tổ ong để cấp cho khối PLC, khối ngõ vào, khối ngõ ra và đèn báo
24VDC.
Khối ngõ vào: Khối này sử dụng nguồn 24 VDC, đây là các thiết bị ngõ
vào PLC gồm: các nút nhấn (START, STOP, RESET), hai cảm biến quang
(Home), hai công tắc hành trình, đọc xung từ cảm biến lưu lượng có qua mạch
cách ly.
Khối PLC: Được cấp nguồn 24V, là bộ điều khiển trung tâm, nhận tín
hiệu từ các nút nhấn, các cảm biến của hệ thống, PLC cũng xuất tín hiệu cho
khối ngõ ra và xuất xung PTO cho khối driver.
Khối ngõ ra gồm các relay trung gian, để điều khiển bật/tắt máy bơm,
van điện từ nước và cuộn dây van điện khí nén.

37
 Khối Driver: Là khối nhận tín hiệu điều khiển xung PTO từ PLC để ra
lệnh vận hành cho Servo Motor hoạt động.
Khối motor: Có nhiệm vụ chạy đúng mong muốn do Driver cung cấp
thông tin, truyền động lực cho trục vitme quay để đưa bộ phận chiết rót đến vị
trí như mong muốn.
Khối Encorder: Được gắn đồng trục phía sau Servo Motor để thu và trả
thông tin số vòng quay của motor về khối driver.
Khối đèn báo gồm các đèn báo nguồn 220 VAC và 24 VDC.

3.2 Sơ đồ khối chi tiết

3.2.1 Sơ đồ bố trí hệ thống

Hình 3. 2 Bố trí thiết bị bên ngoài tủ điện

38
Hình 3. 3 Bố trí thiết bị bên trong tủ điện

39
3.2.2 Sơ đồ khối nguồn

Hình 3. 4 Sơ đồ đấu nối CB

40
Hình 3. 5 Sơ đồ đấu nối nguồn

41
 Hình 3. 6 Sơ đồ đấu nối mạch giảm áp

3.2.3 Sơ đồ khối đèn báo

Hình 3. 7 Sơ đồ khối đèn báo

3.2.4 Sơ đồ khối ngõ vào

Khối ngõ vào và khối ngõ ra của PLC gồm các thiết bị sau:

42
Các ngõ vào:

Bảng 3. 1 Các thiết bị ngõ vào

STT Ngõ vào Địa chỉ

1 CB lưu lượng I0.0

2 STOP I0.1

3 CB HOME Y I0.2

4 CB HOME X I0.3

5 CB HT Y I0.4

6 CB HT X I0.5

7 START I0.6

8 RESET I0.7

Cảm biến lưu lượng

43
Hình 3. 8 Đấu nối cảm biến lưu lượng

Hình 3. 9 Đấu nối mạch cách ly

44
 Hình 3. 10 Đấu nối cảm biến home

3.2.5 Sơ đồ khối PLC

Sơ đồ mạch đấu dây điều khiển

Hình 3. 11 Sơ đồ mạch đấu dây điều khiển (PLC)

3.2.6 Sơ đồ khối ngõ ra

Các ngõ ra:

45
 Bảng 3. 2 Các thiết bị ngõ ra

STT Ngõ ra Địa chỉ

1 PULS Y Q0.0

2 DIR Y Q0.1

3 PULS X Q0.2

4 DIR X Q0.3

5 BOM_VAN_NUOC Q0.4

6 PITTONG Q0.5

Ngõ ra của PLC được nối kết với các cuộn dây rơ le trung gian

Hình 3. 12 Đấu nối van solenoid Pittong

46
 Hình 3. 13 Đấu nối van và bơm

3.2.7 Sơ đồ khối driver

Sơ đồ mạch đấu dây động lực

Hình 3. 14 Sơ đồ mạch đấu dây động lực

47
 Hình 3. 15 Sơ đồ mạch đấu dây điều khiển (CN1) servo X

Hình 3. 16 Sơ đồ mạch đấu dây điều khiển (CN1) servo y

3.2.8 Sơ đồ khối Servo Motor

48
 Hình 3. 17 Sơ đồ nối dây động cơ AC Servo

3.2.9 Tính chọn thiết bị

Chọn CB

Ta có:

Công suất của driver: 100W

Điện áp ngõ vào: 220 VAC

Ukc ≥ Uđm

Với Ukc: Điện áp của khí cụ điện

Uđm: Điện áp định mức

Vậy chọn điện áp CB bằng 220VAC.

49
Dựa vào công thức dòng định mức, ta có dòng định mức qua động cơ là:

đ
𝐼đ = = =0.58 A
đ Ƞ. × , × ,

Chọn dòng của CB cho hai động cơ servo: 0.58 × 2 = 1.16 A

Ta chọn dòng của CB lớn hơn 1.16A

Tính chọn dây cho mạch động lực:

Cách chọn tiết diện dây được tính theo công thức:

S=

Trong đó:

S: tiết diện dây dẫn (mm2)

J: mật độ dòng điện cho phép A/mm2. Đối với dây đồng thường
khoản 5A/mm2

I: dòng điện chạy qua (A)

Suy ra tiết diện dây ở mỗi động cơ là:

.
S= = =0.1 mm2

Tiết diện dây ở dây tổng là:

0.1× 2 = 0.2 mm2

Theo quy cách của hãng Cadivi sản suất các dây điện có tiết diện như sau:

Dây: 1, 1.5, 2.5, 4, 6, 10, 16mm2…

Do đó ta chọn dây có tiết diện 1mm2

50
 Chương 4: Chương trình điều khiển

4.1 Quy trình hoạt động

Hệ thống hoạt động theo bảng sau:

Bảng 4. 1 Quy trình hoạt động

STT Nội dung

Trạng thái ban đầu

1 Cấp nguồn, đèn báo nguồn sáng.

Trường hợp không bị lỗi

Chế độ hoạt động MAN

Nhấn nút ENABLE để cho phép servo hoạt động.

Nhấn nút HOME để 2 trục vít me X và Y về vị trí home.

Nhấn nút RESET SERVO X để reset lỗi servo X.

Nhấn nút RESET SERVO X để reset lỗi servo Y.

Nhấn giữ nút FORWARD X để JOG X chạy thuận.

2 Nhấn giữ nút REVWARD X để JOG X chạy nghịch.

Nhấn giữ nút FORWARD Y để JOG Y chạy thuận.

Nhấn giữ nút REVWARD Y để JOG Y chạy nghịch.

Nhấn nút chọn từng vị trí hoạt động của trục X và trục Y.

Nhấn giữ nút PUMP để bơm.

Nhấn nút PITTONG UP để hạ pittong.

Nhấn nút PITTONG DOWM để đưa pittong về vị trí ban

51
 đầu.

Chế độ hoạt động AUTO

Nhấn nút HOME để 2 trục vít me X và Y về vị trí home.

Đèn STOP sáng.

Chọn số chai cần rót và lưu lượng rót.

3 Nhấn START hệ thống bắt đầu hoạt động, đèn STOP sáng.
Hệ thống hoạt động xong trở về vị trí home.

Nhấn STOP hệ thống dừng hoạt động, đèn STOP sáng.

Nhấn RESET hệ thống dừng hoạt động, reset biến đếm ly và

số két.

Nhấn START hệ thống quay trở về trạng thái ban đầu.

Trường hợp bị lỗi

5 Hiện cảnh báo chưa về home khi hệ thống chưa về home.

Nếu servo vượt quá hành trình hiện cảnh báo vượt quá hành
6
trình, đèn ALARM sáng.

Khắc phục lỗi sau đó nhấn nút RESET hệ thống trở lại trạng
7
thái ban đầu.

4.2 Các thông số cài đăt cho Servo

Cài đặt các thông số cơ bản cho hai servo:

Fn005: Reset các thông số về mặc định nhà máy.

Pn000=0011: cài đặt chế độ vị trí và chiều quay động cơ.

52
 Hình 4. 1 Cài đặt chế độ vị trí.

Hình 4. 2 Đặt chiều quay động cơ

Pn00B=0100: sử dụng nguồn 1 pha.

53
 Hình 4. 3 Cài đặt cho phép sử dụng nguồn 1 pha.

Pn00C=0010: sử dụng động cơ 20 bit, encoder tuyệt đối.

Hình 4. 4 Sử dụng động cơ 20 bit.

Pn200=0000: chọn xung tham chiếu

Hình 4. 5 Tham chiếu dạng xung.

Pn50A=8770

Pn50B=8888

54
 Hình 4. 6 Cài đặt Pn50A và Pn50B

Cài đặt hộp số điện tử:

Pn20E=1048576: động cơ có phân giải encoder là 20 bit

Pn201=3000: khi PLC xuất ra 3000 xung để động cơ quay 1 vòng.

4.3 Lưu đồ giải thuật

55
4.3.1 Chương trình chính

Hình 4. 7 Chương trình chính

56
4.3.2 Chương trình con Man

Hình 4. 8 Chương trình con Man

57
4.3.3 Chương trình con Auto

Hình 4. 9 Chương trình con Auto

58
4.3.4 Chương trình con chuyển động Wincc

Hình 4. 10 Chương trình con chuyển động WinCC

59
4.3.5 Chương trình con cảnh báo

Hình 4. 11 Chương trình con cảnh báo

4.4 Cấu hình trục Axis

Cấu hình phần cứng điều khiển vị trí servo trên plc s7-1200

 Chọn Technology object rồi chọn Add new objeck.

 Ở cửa sổ mới mở ra chọn Motion control rồi bấm vào mục
TO_PositioningAxis.

Cấu hình trục Axis_X:

Ở mục General, chọn dạng xuất xung PTO và phần đơn vị đo Position
unit là mm.

60
 Hình 4. 12 Cài đặt dạng phát xung trục X.

Chuyển vào mục Drive để cấu hình chân phát xung và hướng chạy của
động cơ servo, cấu hình như hình bên dưới thì Q0.2 sẽ là ngõ phát xung, còn
chọn chiều là chân Q0.3. Tần số xuất xung tối đa là 100kHz

Hình 4. 13 Chọn chân phát xung trục X.

Vào mục Mechanics để cấu hình độ phân giải của servo và vít me. Thông
số như dưới hình có nghĩa là phát 3000 xung thì động cơ quay 1 vòng, 1 vòng
thì vít me sẽ đi được 4mm, cũng là bước ren của vít me.

61
 Hình 4. 14 Cài đặt số lượng xung trục X

Vào Hardware and software limit switches, chọn cho phép giới hạn hành
trình bằng phần cứng và phần mềm.

Phần cứng được giới hạn bằng cảm biến giới hạn hành trình ở chân I0.5
khi được tác động ở mức cao (High level).

Phần mềm được giới hạn bằng cách đo khoảng cách trực tiếp trên trục X:
trục X được phép hoạt động từ -30 đến 380mm.

Hình 4. 15 Cài đặt giới hạn hành trình X.

Dynamics - General: cấu hình phần tốc độ cũng như thời gian tăng giảm
tốc.

62
 Đơn vị của giới hạn tốc độ (Unit of velocity limits) được chọn là pulses/s
(tần số xuất xung). Tốc độ xuất xung tối đa ≈ 50 000 Hz tương ứng ≈ 66.67
mm/s.
Vận tốc bắt đầu và vận tốc dừng ≈ 1000 Hz tương ứng ≈ 66.67 mm/s.

Thời gian tăng và giảm tốc là 1s, sự tăng tốc 65.33 𝑚𝑚/𝑠 , sự giảm tốc
65.33 𝑚𝑚/𝑠

Hình 4. 16 Cài đặt tốc độ phát xung trục X.

Kích hoạt tính năng Home (Digital input homing switch): cảm biến home
được kích bằng chân I0.3 ở mức cao.

Kích hoạt cho phép tự động đảo chiều khi chạm vào công tắc giới hạn
hành trình khi đang dò Home.

63
 Hướng dò Home: động cơ sẽ quay ngược chiều để dò Home. Tốc độ khi
trục dò Home là 20mm/s và tốc độ khi vị trí Home đã được tìm thấy là 10
mm/s

Hình 4. 17 Cài đặt home trục X.

Cấu hình trục Y:

Ở mục General, chọn dạng xuất xung PTO và phần đơn vị đo Position
unit là mm.

64
 Hình 4. 18 Cài đặt dạng phát xung trục Y

Chuyển vào mục Drive để cấu hình chân phát xung và hướng chạy của
động cơ servo, cấu hình như hình bên dưới thì Q0.0 sẽ là ngõ phát xung, còn
chọn chiều là chân Q0.1. Tần số xuất xung tối đa là 100kHz

Hình 4. 19 Chọn chân phát xung trục Y.

Vào mục Mechanics để cấu hình độ phân giải của servo và vít me. Thông
số như dưới hình có nghĩa là phát 3000 xung thì động cơ quay 1 vòng, 1 vòng
thì vít me sẽ đi được 4mm, cũng là bước ren của vít me.

65
 Hình 4. 20 Cài đặt số lượng xung trục Y

Vào Hardware and software limit switches, chọn cho phép giới hạn hành
trình bằng phần cứng và phần mềm.

Phần cứng được giới hạn bằng cảm biến giới hạn hành trình ở chân I0.4
khi được tác động ở mức cao (High level).

Phần mềm được giới hạn bằng cách đo khoảng cách trực tiếp trên trục Y:
trục Y được phép hoạt động từ -30 đến 380mm

Hình 4. 21 Cài đặt giới hạn hành trình Y

Dynamics - General: cấu hình phần tốc độ cũng như thời gian tăng giảm
tốc.

66
 Đơn vị của giới hạn tốc độ (Unit of velocity limits) được chọn là pulses/s
(tần số xuất xung). Tốc độ xuất xung tối đa ≈ 50 000 Hz tương ứng ≈ 66.67
mm/s.
Vận tốc bắt đầu và vận tốc dừng ≈ 1000 Hz tương ứng ≈ 66.67 mm/s.

Thời gian tăng và giảm tốc là 1s, sự tăng tốc 65.33 𝑚𝑚/𝑠 , sự giảm tốc
65.33 𝑚𝑚/𝑠

Hình 4. 22 Cài đặt tốc độ phát xung trục Y.

Kích hoạt tính năng Home (Digital input homing switch): cảm biến home
được kích bằng chân I0.2 ở mức cao.

Kích hoạt cho phép tự động đảo chiều khi chạm vào công tắc giới hạn
hành trình khi đang dò Home.

67
 Hướng dò Home: động cơ sẽ quay ngược chiều để dò Home. Tốc độ khi
trục dò Home là 20mm/s và tốc độ khi vị trí Home đã được tìm thấy là 10
mm/s

Hình 4. 23 Cài đặt về home trục Y

4.5 Cấu hình CommandTable

Cấu hình phát xung trục X chạy ở chế độ Man.

Cấu hình lần lượt các vị trí ở trục X bằng các khối chạy tuyệt đối
(Absolute)

 Step 1 đến step 3 có tốc độ chạy là 25 mm/s đến vị trí 100mm

 Step 4 đến step 6 có tốc độ chạy là 25 mm/s đến vị trí 200mm
 Step 7 đến step 9 có tốc độ chạy là 25 mm/s đến vị trí 300mm

Để lựa chọn vị trí chạy cho trục X, trên khối CommandTable nhập vào
StartStep và EndStep (điểm bắt đầu chạy và điểm kết thúc).
68
 Hình 4. 24 Cấu hình phát xung trục X chế độ Man.

Cấu hình phát xung trục Y chạy ở chế độ Man.

Cấu hình lần lượt các vị trí ở trục Y bằng các khối chạy tuyệt đối
(Absolute)

 Step 1, step 6, step 7 có tốc độ chạy là 25 mm/s đến vị trí 100mm

 Step 2, step 5, step 8 có tốc độ chạy là 25 mm/s đến vị trí 200mm
 Step 3, step 4, step 9 có tốc độ chạy là 25 mm/s đến vị trí 300mm

Để lựa chọn vị trí chạy cho trục Y, trên khối CommandTable nhập vào
StartStep và EndStep (điểm bắt đầu chạy và điểm kết thúc).
69
 Hình 4. 25 Cấu hình phát xung trục Y chế độ Man

Cấu hình phát xung trục X chạy ở chế độ Auto.

Bảng 4. 2 Các vị trí chạy trục X và trục Y ở vị trí auto

Step Y X Tốc độ

1 100mm 100mm 25 mm/s

2 6s 6s 25 mm/s

70
3 200mm 4s 25 mm/s

4 6s 6s 25 mm/s

5 300 4s 25 mm/s

6 6s 6s 25 mm/s

7 4s 200mm 25 mm/s

8 6s 6s 25 mm/s

9 200mm 4s 25 mm/s

10 6s 6s 25 mm/s

11 100mm 4s 25 mm/s

12 6s 6s 25 mm/s

13 4s 300mm 25 mm/s

14 6s 6s 25 mm/s

15 200mm 4s 25 mm/s

16 6s 6s 25 mm/s

17 300mm 4s 25 mm/s

18 6s 6s 25 mm/s

71
 Hình 4. 26 Cấu hình phát xung trục X chế độ Auto.

Cấu hình phát xung trục Y chạy ở chế độ Auto.

72
Hình 4. 27 Cấu hình phát xung trục Y chế độ Auto.

73
Chương 5: Kết quả đạt được và hướng phát triển
5.1 Kết quả

Kết quả thiết kế thi công phần cứng

Phần cứng được thiết kế gọn, đẹp. Đầy đủ các thiết bị cần thiết cho đề tài.
Thiết kế các thành phần nằm trong tủ điện hợp lý. Đi dây đáp ứng được tiêu
chuẩn công nghiệp.

Hình 5. 1 Hệ thống thực tế

74
 Hình 5. 2 Tủ điện

Kết quả thiết kế thi công phần mềm

Chương trình đã đáp ứng được nhiệm vụ đề ra của đề tài chiết rót, chương
trình viết được chia ra từng chương trình con và network tiện cho việc kiểm
soát, sửa chữa, nâng cấp. Giao diện Wincc có 3 giao diện hoạt động: Trang chủ,
Man, Auto. Thể hiện đầy đủ các nút nhấn và trạng thái hoạt động của mô hình
trong thực tế. Thiết kế giao diện dễ vận hành. Có mô phỏng hoạt động thực tế
của 2 trục X và Y gần giống thực tế.
75
 Hình 5. 3 Giao diện Wincc chế độ Man

Hình 5. 4 Giao diện Wincc chế độ Auto

Quy trình vận hành

Giao diện Wincc Advanced có 3 trang giao diện:

 Trang chủ: hiển thị tên đề tài, người thực hiện, giảng viên hướng
dẫn, và ba nút nhấn để chuyển chế độ Man, Auto, Trang chủ.
 Man: hiển thị ba nút nhấn để chuyển chế độ Man, Auto, Trang chủ.

76
  Nút nhấn ENABLE và DISABLE: để cho phép hoặc không cho
phép khối MC_Power hoạt động.
 Nút nhấn STOP, RESET: cho phép khối MC_Halt để trục X, Y
dừng hoạt động.
 Nút nhấn HOME: cho phép khối MC_home để về vị trí ban đầu.
 Nút nhấn RESET SERVO X và RESET SERVO Y: cho phép
khối MC_Reset để reset lỗi từ Axis X hoặc Y.
 Nhập tốc độ Jog, chạy Jog thuận, nghịch hai trục X và Y: có
khối LIMIT để giới hạn tốc độ cài đặt và cho phép MC_JOG
hoạt động.
 Các nút nhấn lựa chọn từng vị trí chạy từ vị trí 1 đến vị trí 9: có
nút nhấn GO để cho phép MC_CommandTable hoạt động theo
vị trí cài.
 Nút nhấn kiểm tra bơm và pittong.
 Giao diện có mô phỏng chuyển động của hai trục.
 Hiện cảnh báo khi mở nguồn hệ thống mà chưa về vị trí ban đầu,
cảnh báo vượt quá hành trình cho phép của cả hai trục.
 Auto : hiển thị ba nút nhấn để chuyển chế độ Man, Auto, Trang chủ.
 Nút nhấn ENABLE, DISABLE, HOME, RESET SERVO X,
RESET SERVO Y hoạt động tương tự như chế độ Man.
 Nhập lưu lượng nước cần bơm và số ly cần chiết rót. Nhấn
START trục X và Y chạy tự động đến các vị trí đã xác định sẵn
và tiến hành chiết rót như đã cài đặt. Sau khi hoàn thành số
lượng ly chiết rót như đã cài đặt. Hệ thống trở về vị trí ban đầu.
 Giao diện có mô phỏng chuyển động của hai trục.
 Giao diện có mô phỏng trạng thái hoạt động của hệ thống rót.
 Hiển thị số ly đã rót và số két nước.

77
  Hiện cảnh báo khi mở nguồn hệ thống mà chưa về vị trí ban đầu,
cảnh báo vượt quá hành trình cho phép của cả hai trục.
 Nhấn STOP hệ thống dừng ngay. Nhấn RESET hệ thống dừng
hoạt động, reset số ly và két đã đếm.

5.2 Nhận xét về kết quả

- Hệ thống chỉ hoạt động theo các vị trí đã được cài đặt sẵn.
- Trục X của hệ thống chạy chưa trơn tru.
- Tủ điện còn thiếu ống lồng.
- Code vận hành chưa tối ưu, chưa sát với môi trường hoạt động công
nghiệp.
- Lưu lượng nước chưa chính xác.

5.3 Hướng phát triển

- Hệ thống có thể chạy các vị trí ngẫu nhiên và kiểm soát được lỗi khi vị
trí bơm không có ly/chai.
- Kết nối nhiều chân tín hiệu từ CN1 của Driver để kiểm soát các hoạt
động của servo chính xác hơn.
- Thiết kế lại trục X của hệ thống tối ưu hơn.
- Bổ sung, sửa chữa code cho tối ưu và sát với môi trường hoạt động
công nghiệp

78
 PHỤ LỤC

Tài Liệu Tham Khảo

[1]. Giáo trình kỹ thuật lập trình PLC, Trường Cao đẳng Kỹ thuật Cao
Thắng.

[2]. Giáo trình Thực hành thiết bị và hệ thống tự động, Trường Cao đẳng Kỹ

thuật Cao Thắng .

79
 Bảng tính vật tư
Sau đây là bảng giá tham khảo các thiết bị chính trong hệ thống:

Bảng 1 Bảng giá tham khảo các thiết bị chính trong hệ thống

Đơn giá Tham

Tổng
Stt Thiết bị Sl tham khảo
(đồng)
khảo(đồng) giá
PLC S7-1200 CPU
1212C DC/DC/DC
1 1
- 6ES7 214-
1AG40-0XB013
Driver Servo 2 bộ 1350000/1 bộ 2700000
2
SGDV - R90A01A
Trục vitme phi 12 2 cây 430000/1 cây 860000
3
dài 900
Nhôm định hình 10m 70000/1m 700000
4
20-20
5 Ti(trục trượt) 2m 110000/1m 220000
6 Xích nhựa 15x20 2m 85000/1m 170000
7 Nhôm 5 li 70x900 1 tấm 215000/1 tấm 215000
8 Cảm biến chữ U 2 con 50000/1 con 100000
Cảm biến hành 4 con 45000/1 cái 180000
9
trình
10 Xylanh 1 cái 100000/1 cái 100000
Cảm biến lưu 1 cái 70000/cái 70000
11 lượng nước YF-
S201 DN15

80
 Van Điện Từ Khí 1 cái 130000/1 cái 130000
12 Nén AIRTAC
4V110-06
Van nước điện từ 1 cái 160000/1 cái 160000
13
CKD AB21-02-2A
14 Nguồn tổ ong 15A 1 cái 230000/1 cái 230000
15 Nút nhấn 3 cái 25000/1 cái 75000
16 đèn 220VAC 1 cái 10000/1 cái 10000
17 Dây điện 0,5 80m 2500/1m 200000
18 Dây điện 2,5 10m 10000/1m 100000
19 Dây điện 1,5 10m 6000/1m 60000
CP tép 2P 10A 6ka 1 cái 110000/1 cái 110000
20
shihlin ĐL
Tủ điện 1 cái 435000/1 cái 435000
21 400x600x220-1,2ly
TP
PC817 1 mạch 18000/1 18000
22
mạch
Buck DC/DC/DC 1 mạch 50000/1 50000
23
mạch
24 Tổng: 6893000

81
Chương trình điều khiển

82
 Nhóm tác giả
Hình ảnh Họ tên:
Khóa:
Số điện thoại:
Email:

Hình ảnh Họ tên:

Khóa:
Số điện thoại:
Email:

83