Đồ Án Tốt Nghiệp - đỗ Văn Dũng - Phân Loại Sản Phẩm - Lớp K19KTĐ-ĐT

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
VIỆN CÔNG NGHỆ ĐIỆN
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Ngành: Kỹ thuật Điện điều khiển tự động
THIẾT KẾ MÔ HÌNH ĐẾM VÀ PHÂN LOẠI

SẢN PHẨM SỬ DỤNG IC
Giảng viên hướng dẫn : GS.TS. NGUYÊN ĐẠT LỘC

Sinh viên thực hiện : TRẦN MẠNH HÒA
Mã số sinh viên : 1662030004
Lớp : K60 ĐKTĐ
HÀ NỘI, NĂM 2020

MỤC LỤC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP........................................Error! Bookmark not defined.
NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN...........Error! Bookmark not
defined.
MỤC LỤC..............................................................................................................i
LỜI MỞ ĐẦU.......................................................................................................1
CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU.........................................2
1.1. Lý do chọn đề tài............................................................................................2
1.2. Giới hạn đề tài:...............................................................................................2
1.3. Nguồn tài liệu:................................................................................................2
Chương 2: TỔNG QUAN CÁC LINH KIỆN CHÍNH.........................................3
2.1 IC LM2596.....................................................................................................3
2.1.1 Thông số cơ bản của IC LM2596.................................................................3
2.1.2 Sơ đồ chân và chức năng..............................................................................4
2.2. Mạch điều khiển động cơ cầu H sử dụng IC L298.........................................5
2.2.1 Giới thiệu......................................................................................................5
2.2.2 Cấu tạo và chức năng...................................................................................6
2.2.3 Nguyên lý hoạt động....................................................................................7
2.3. Mạch giảm áp DC-DC LM 2596..................................................................10
2.3.1 Giới thiệu....................................................................................................10
2.3.2 Nguyên lý hoạt động.................................................................................10
2.4 Động cơ DC giảm tốc....................................................................................11
2.4.1 Cấu tạo.......................................................................................................12
2.4.2 Nguyên lý hoạt động..................................................................................12
2.5 Băng chuyền vải............................................................................................14
2.5.1 Cấu tạo........................................................................................................14
2.5.2 Nguyên lý hoạt động của băng tải..............................................................15
2.6 Mô tơ servo...................................................................................................15
2.6.1 Giới thiệu....................................................................................................16
2
2.6.2 Hoạt động & Cấu tạo.................................................................................16
2.6.3 Giới hạn quay.............................................................................................18
2.6.4 Phân loại và các kích thước đặc biệt.........................................................18
2.6.5 Ứng dụng...................................................................................................18
2.7 Cảm biến vật cản hồng ngoại........................................................................19
2.7.1 Nguyên lí hoạt động...................................................................................19
2.8 Nguồn cấp DC 12- 24V.................................................................................20
2.8.1 Định nghĩa..................................................................................................20
2.8.2 Các thông số kỹ thuật và ký hiệu trên nguồn cấp DC 12- 24V..................20
2.9 Màn hình led LCD........................................................................................21
2.10 ArduinoUno R3...........................................................................................22
2.10.1 Giới thiệu..................................................................................................22
2.10.2 Uno..........................................................................................................24
2.10.3 Cấu tạo......................................................................................................25
2.10.4. Vị trí & chức năng các chân....................................................................26
Chuơng 3: THIẾT KẾ MÔ HÌNH ĐẾM VÀ PHÂN LOẠI SẢN PHẨM..........28
3.1 Giới thiệu.......................................................................................................28
3.2 Giới thiệu phần mềm thiết kế........................................................................28
3.2.1 Arduino.......................................................................................................28
3.2.2 Proteus 8 Professional................................................................................29
3.3 Sơ đồ khối của hệ thống................................................................................29
3.3.1 Các khối trong mô hình.............................................................................30
3.4 Nguyên lý hoạt động của mô hình...............................................................31
3.5 Mạch in..........................................................................................................33
3.6 File code........................................................................................................33
Chương 4: KẾT LUẬN.......................................................................................38
4.1 Ưu/Nhựợc điểm............................................................................................38
4.2 Hướng phát triển............................................................................................38
3
TÀI LIỆU THAM KHẢO...................................................................................39
DANH MỤC HÌNH ẢNH
Hình 2.1.1 DIP dạng chân cắm..............................................................................3

Hình 2.1.2 DIP dạng chân dán..............................................................................3
Hình 2.1.3 sơ đồ nối chân......................................................................................4
Hình 2.1.4 Sơ dồ nguyên lý của IC LM 2596.......................................................5
Hình 2.2.1 Sơ đồ mạch điều khiển động cơ cầu H sử dung IC L298...................6
Hình 2.2.2 Giảm điện áp L298N...........................................................................7
Hình 2.2.3 Sơ đồ khối L298N Lưu lượng hiện tại và Cách hoạt động.................8
Hình 2.2.4 Sơ đồ mạch điều khiển động cơ DC kết hợp Arduino........................8
Hình 2.2.5 Hình ảnh mạch thực tế.........................................................................9
Hình 2.3.1 Mạch giảm áp DC –DC LM2596......................................................10
Hình 2.3.2 Sơ đồ nguyên lý.................................................................................11
Hình 2.4.1 Động cơ DC giảm tốc........................................................................11
Hình 2.4.2: Nguyên lý hoạt động phần cảm và phần ứng...................................13
Hình 2.5.1 Băng tải vải........................................................................................14
Hình 2.5.2 Sơ đồ khối của băng tải.....................................................................15
Hình 2.6.1 Động cơ servo SG90.........................................................................15
Hình 2.6.2 Cấu tạo cơ bản của một động cơ (motor) servo................................16
Hình 2.6.3 Sơ đồ nối dây với Arduino................................................................17
Hình 26.4 Kích thước Micro Servo.....................................................................17
Hình 2.7.1 Cảm biến vật cản hồng ngoại IR Infrared Obstacle Avoidance........19
Hình 2.7.2 Các linh kiện trên cảm biến IR Infrared Obstacle Avoidance...........19
Hình 2.7.3 Nguyên lý hoạt động của cảm biến...................................................20
Hình 2.8.1 Nguồn cấp DC 12-24V......................................................................20
Hình 2.9.1 Màn hình hiển thị led LCD................................................................21
Hình 2.9.2 Sơ đồ lắp mạch trực tiếp với arduino................................................22
Hình 2.10.1 Những phiên bản của Arduino........................................................23
Hình 2.10.2 ArduinoUno R3...............................................................................24
4
Hình 2.10.3 Các linh kiện trên ArduinoUno R3..................................................27
Hình 3.1.1 Mô hình thực tế đếm và phân loại sản phẩm.....................................28
Hình 3.2.1 Phần mềm Arduino............................................................................28
Hình 3.2.2 phần mềm Proteus Labcenter Electronics.........................................29
Hinh 3.3.1 Sơ đồ khối của hệ thống....................................................................29
Hình 3.3.2 Adapter AC→DC cho hệ thống........................................................30
Hình 3.3.3 led LCD.............................................................................................30
Hình 3.3.4 Cảm biến vật cản hồng ngoại trong mô hình.....................................31
Hình 3.3.5 Board mạch chính.............................................................................31
Hình 3.4.1 Sơ đồ nguyên lí của mô hình.............................................................32
Hình 3.5.1 Mạch in..............................................................................................33
5
Đồ án tốt nghiệp GVHD: NGUYÊN ĐẠT LỘC
LỜI MỞ ĐẦU
Ngày nay kỹ thuật vi điều khiển đã trở nên quen thuộc trong các ngành kỹ thuật
và trong dân dụng. Các bộ vi điều khiển có khả năng xử lý nhiều hoạt động phức tạp
mà chỉ cần một chip vi mạch nhỏ, nó đã dần thay thế các tủ điều khiển lớn và phức tạp
bằng những mạch điện gọn nhẹ, dễ dàng thao tác sử dụng.
Vi điều khiển không những góp phần vào kỹ thuật điều khiển mà còn góp phần
to lớn vào việc phát triển thông tin. Chính vì các lý do trên, việc tìm hiểu, kh ảo sát
điều khiển là điều mà các sinh viên ngành điện mà đặc biệt là chuyên ngành kỹ thuật
điện-điện tử phải hết sức quan tâm. Đó chính là một nhu cầu cần thiết và cấp bách đối
với mỗi sinh viên, đề tài này được thực hiện chính là đáp ứng nhu cầu đó.
Để góp phần đáp ứng nhu cầu trên và đóng góp thêm giải pháp thay thế các tủ điều
khiển lớn và phức tạp, sau một thời gian dưới sự giảng dạy của các thầy cô trường đại học
Hồng Đức, đồng thời được sự giúp đỡ nhiệt tình của thầy NGUYÊN ĐẠT LỘC và các
bạn cùng khoa, tôi đã “thiết kế mô hình đếm và phân loại sản phẩm dử dụng IC”
Do thời gian, kiến thức và kinh nghiệm của tôi còn có hạn nên sẽ không thể tránh
khỏi những sai sót. Tôi rất mong được sự giúp đỡ và tham khảo ý kiến của thầy cô và
các bạn nhằm đóng góp phát triển thêm đề tài.
Em xin chân thành cảm ơn!
Sinh viên
Trần Mạnh Hòa
SVTH: Đỗ Văn Dũng 1 Mã SV: 1662030004

CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU
1.1. Lý do chọn đề tài:

Với sự phát triển của xã hội, khoa học kĩ thuật nói chung và vi điều khiển nói
riêng ngày càng được ứng dụng ở hầu hết các lĩnh vực.
Việc tìm hiểu và ứng dụng hết khả năng của nhiều loại IC là cả một quá trình
dài lý thú và hữu ích, vì sự thuận tiện, tinh gọn, khả năng phát triển cũng như sự đa
dạng các dòng sản phẩm phù hợp nhiều quy mô ứng dụng của nó.
Một ý tưởng khác được quan tâm đông đảo trên các diễn đàn học tập ngành
điện tử và tự động hóa, nhưng chưa có một tài liệu chính thống phổ biến hướng dẫn
hay cung cấp thông tin về nó, cũng như chưa được giảng dạy ở nhiều trung tâm đó là
ứng dụng IC trong sản xuất.
Trước thực tiễn ấy, tôi đã quyết định chọn đề tài này nhằm tìm hiểu về vấn đề
đếm và phân loại sản phẩm qua ứng dụng của IC.
1.2. Giới hạn đề tài:
Trong phạm vi đồ án này, tôi xin trình bày sơ lược về cấu tạo cũng như nguyên
lý hoạt động của Mô hình đếm và phân loại sản phẩm theo chiều cao sử dụng
Arduino Uno R3, IC LM2596, led LCD ...
1.3. Nguồn tài liệu:
Dựa vào mục đích tìm hiểu, phạm vi giới hạn và đối tượng nghiên cứu; trong
quá trình thực hiện, đề tài sử dụng nguồn tư liệu như sau:
Các tài liệu kỹ thuật về cấu trúc, nguyên lý hoạt động.
Các tài liệu về trang thiết bị điện tử.
Tài liệu về lập trình lập trình, mã hóa vi điều khiển.
1.4. Nhiệm vụ nghiên cứu:
Mục đích nghiên cứu thông qua đề tài là thiết kếmô hình đếm và phân loại
sản phẩm nên nhiệm vụ nghiên cứu gồm:
Tìm hiểu nguyên lý hoạt động.
Phân tích sơ đồ nguyên lý.
Nâng cao kỹ năng lập trình vi điều khiển, hàn mạch, làm sản phẩm điện tử.
Phát triển khả năng tư duy cho sinh viên trong quá trình nghiên cứu.

Chương 2: TỔNG QUAN CÁC LINH KIỆN CHÍNH
2.1 IC LM2596
2.1.1 Thông số cơ bản của IC LM2596
IC LM2596 là một IC ổn áp dạng xung DC-DC. Điện áp đầu vào trong dải từ
4,5V-40V. Điện áp đầu ra điều chỉnh được trong khoảng từ 1,5V-37V, dòng điện áp
đầu ra đạt 3A hiệu suất cao nhờ cơ chế băm xong ở tần số lên tới 150KHz. Trong quá
trình hoạt động LM2596 luôn được đặt trong các chế độ bảo vệ quá nhiệt vào quá
dòng.
 DIP – Dạng chân cắm
Hình 2.1.1 DIP dạng chân cắm

 SMD – Dạng chân dán
Hình 2.1.2 DIP dạng chân dán

Thông số cơ bản: IC LM 2596 có 5 chân
 Chân 1: V in từ 4,5 ~ 40V
 Chân 2: V out
 Chân 3: GND
 Chân 4: Feedback ( chân phản hồi điện áp)

 Chân 5: ON/OFF chân tắt bật mức logic

 Điện áp đầu vào: 4.5-40V DC ( điện áp khuyến khích sử dụng <30V)
 Điên áp đầu ra: 1,5~37V
 Dòng ra max(3A)
2.1.2 Sơ đồ chân và chức năng
Hình 2.1.3 sơ đồ nối chân

Chân Tên Chức năng
Đây là đầu vào điện áp áp dương cho IC. Chân này phải
được nối với một tụ điện có giá trị thích hợp để giảm
1 VIN
thiểu quá độ điện áp và để cung cấp dòng chuyển mạch
cần thiết bởi bộ điều chỉnh.
2 GND Chân nối đất
Công tắc bên trong. Điện áp ở chân này chuyển đổi giữa
OUTPU
3 (+ VIN – VSAT) và khoảng -0,5V, với chu kỳ làm việc
T
xấp xỉ VOUT/VIN.
Cảm biến điện áp đã điều chỉnh ở ngõ ra để hoàn tất vòng
4 Feedback
phản hồi
Cho phép tắt mạch điều chỉnh chuyển mạch bằng cách sử
dụng tín hiệu mức logic, do đó giảm dòng tổng cung cấp
đầu vào xuống khoảng 80. Kéo chân này xuống dưới mức
điện áp ngưỡng khoảng 1,3V, bật bộ điều chỉnh và kéo
5 ON/OFF
chân này lên trên 1,3V (tối đa 25V) để tắt bộ điều chỉnh.
Nếu không cần tính năng tắt máy này, chân ON/OFF có
thể được nối đất hoặc nó có thể được bỏ trống; trong cả
hai trường hợp, bộ điều chỉnh sẽ ở trong trạng thái ON

Hình 2.1.4 Sơ dồ nguyên lý của IC LM 2596

2.2. Mạch điều khiển động cơ cầu H sử dụng IC L298
2.2.1 Giới thiệu
Dưới đây là mạch điều khiển động cơ DC cầu hai chiều. Mạch dựa trên IC
L298 từ ST Microelectronics. L298 là IC điều khiển cầu kép toàn kì có dải điện áp
hoạt động rộng và có thể xử lý dòng tải lên đến 3A. IC cũng có điện áp bão hòa thấp
và bảo vệ quá nhiệt.
Trong mạch diode D1 đến D4 là các diode bảo vệ. Tụ điện C2 là bộ lọc nguồn
cung cấp logic và tụ điện C1 là bộ lọc điện áp cung cấp. Trạng thái của động cơ sẽ phụ
thuộc vào mức logic của các chân 10, 11, 12 và nó được mô tả trong bảng hiển thị bên
dưới

Hình 2.2.1 Sơ đồ mạch điều khiển động cơ cầu H sử dung IC L298

2.2.2 Cấu tạo và chức năng
IC L298 là một IC tích hợp nguyên khối gồm 2 mạch cầu H bên trong. Với điện
áp làm tăng công suất đầu ra từ 5V – 47V , dòng lên đến 4A, L298 rất thích hợp trong
những ứng dụng công suất nhỏ như động cơ DC loại vừa …
Tóm tắt qua chức năng các chân của L298:
+ 4 chân INPUT: IN1, IN2, IN3, IN4 được nối lần lượt với các chân 5, 7, 10,
12 của L298. Đây là các chân nhận tín hiệu điều khiển.
+ 4 chân OUTPUT: OUT1, OUT2, OUT3, OUT4 (tương ứng với các chân
INPUT) được nối với các chân 2, 3, 13, 14 của L298. Các chân này sẽ được nối với
động cơ.
 12V power, 5V power. Đây là 2 chân cấp nguồn trực tiếp đến động cơ.
 Bạn có thể cấp nguồn 9-12V ở 12V.
 Bên cạnh đó có jumper 5V, nếu bạn để như hình ở trên thì sẽ có nguồn 5V
ra ở cổng 5V power, ngược lại thì không. Bạn để như hình thì ta chỉ cần cấp nguồn
12V vô ở 12V power là có 5V ở 5V power, từ đó cấp cho Arduino
 Power GND chân này là GND của nguồn cấp cho Động cơ.

Nếu dùng Arduino thì nhớ nối với GND của Arduino
 2 Jump A enable và B enable như hình.
 Gồm có 4 chân Input. IN1, IN2, IN3, IN4. Chức năng các chân này tôi sẽ
giải thích ở bước sau.
 Output A: nối với động cơ A. bạn chú ý chân +, -. Nếu bạn nối ngược thì
động cơ sẽ chạy ngược. Và chú ý nếu bạn nối động cơ bước, bạn phải đấu nối các pha
cho phù hợp.
 Hai chân ENA và ENB dung để điều khiển các mạch cầu H trong L298.
Nếu ở mức logic “1” (nối với nguồn 5V) thì cho phép mạch cầu H hoạt động, nếu ở
mức logic “0” thì mạch cầu H không hoạt động
2.2.3 Nguyên lý hoạt động
Mô-đun này có bộ điều chỉnh 5V trên board được bật hoặc tắt bằng cách sử
dụng dây nối. Nếu điện áp cung cấp động cơ lên đến 12V, chúng ta có thể kích hoạt bộ
điều chỉnh 5V và chân 5V có thể được sử dụng làm đầu ra, ví dụ để cấp nguồn cho
board Arduino của chúng ta. Nhưng nếu điện áp động cơ lớn hơn 12V, chúng ta phải
ngắt kết nối dây vì những điện áp đó sẽ làm hỏng cho bộ điều chỉnh 5V trên board.
Trong trường hợp này, chân 5V sẽ được sử dụng làm đầu vào vì chúng ta cần kết nối
nó với nguồn điện 5V để IC hoạt động bình thường.
Chúng ta có thể lưu ý ở đây rằng IC này làm giảm điện áp khoảng 2V. Vì vậy,
ví dụ, nếu chúng ta sử dụng nguồn điện 12V, điện áp tại các chân động cơ sẽ vào
khoảng 10V, điều đó có nghĩa là chúng ta sẽ không thể cung cấp tốc độ tối đa ra khỏi
động cơ DC.
Hình 2.2.2 Giảm điện áp L298N

Tiếp theo là các đầu vào điều khiển logic. Các chân Bật A và Bật B được sử
dụng để bật và kiểm soát tốc độ của động cơ. Nếu một dây có mặt trên chân này, động
cơ sẽ được kích hoạt và hoạt động ở tốc độ tối đa, và nếu chúng ta loại bỏ dây, chúng
ta có thể kết nối một đầu vào PWM với chân này và theo cách đó kiểm soát tốc độ của
động cơ. Nếu chúng ta kết nối chân này với Ground, động cơ sẽ bị vô hiệu hóa.
Hình 2.2.3 Sơ đồ khối L298N Lưu lượng hiện tại và Cách hoạt động
Tiếp theo, các chân Đầu vào 1 và Đầu vào 2 được sử dụng để điều khiển hướng
quay của động cơ A và đầu vào 3 và 4 cho động cơ B. Sử dụng các chân này, chúng
tôi thực sự điều khiển các công tắc của mạch cầu H bên trong IC L298N. Nếu đầu vào
1 ở mức THẤP và đầu vào 2 là CAO thì động cơ sẽ di chuyển về phía trước và ngược
lại, nếu đầu vào 1 ở mức CAO và đầu vào 2 ở mức THẤP thì động cơ sẽ di chuyển lùi.
Trong trường hợp cả hai đầu vào đều giống nhau, cùng THẤP hoặc CAO, động cơ sẽ
dừng. Điều tương tự áp dụng cho đầu vào 3 và 4 và động cơ B.
Hình 2.2.4 Sơ đồ mạch điều khiển động cơ DC kết hợp Arduino

Hình 2.2.5 Hình ảnh mạch thực tế

Thông số kỹ thuật:
 Driver: L298N tích hợp hai mạch cầu H.
 Điện áp điều khiển: +5 V ~ +12 V
 Dòng tối đa cho mỗi cầu H là: 2A (=>2A cho mỗi motor)
 Điện áp của tín hiệu điều khiển: +5 V ~ +7 V
 Dòng của tín hiệu điều khiển: 0 ~ 36mA
 Công suất hao phí: 20W (khi nhiệt độ T = 75 ℃)
 Nhiệt độ bảo quản: -25 ℃ ~ +130 ℃

2.3. Mạch giảm áp DC-DC LM 2596
Hình 2.3.1 Mạch giảm áp DC –DC LM2596

Mạch Giảm Áp LM2596 là module giảm áp có khả năng điều chỉnh được dòng
ra đến 3A. LM2596 là IC nguồn tích hợp đầy đủ bên trong. Tức là khi cấp nguồn 9v
vào module, sau khi giảm áp ta có thể lấp được nguồn 3A < 9v...như 5V hay 3.3V.
Thông số kỹ thuật
 Module nguồn không sử dụng cách ly
 Nguồn đầu vào từ 4V - 35V.
 Nguồn đầu ra: 1V - 30V.
 Dòng ra Max: 3A
 Kích thước mạch: 53mm x 26mm
 Đầu vào: INPUT +, INPUT-
 Đầu ra: OUTPUT+, OUTPUT-
Khi cấp nguồn thô vào chân INPUT+, INPUT- ta sẽ nhận được nguồn ra từ
chân OUTPUT+, OUTPUTĐiện áp đầu ra được tùy chỉnh bằng cách vặn biến trở trên
module... Biến trở trên module này hỗ trợ vặn 14 vòng. Dựa trên nguyên lý trên,
Module LM2596 được áp dụng vào mô hình nhằm tùy chỉnh tốc độ băng tải hoạt động
thông qua động cơ DC.

Hình 2.3.2 Sơ đồ nguyên lý
2.4 Động cơ DC giảm tốc
Hình 2.4.1 Động cơ DC giảm tốc

Động cơ điện một chiều là máy điện chuyển đổi năng lượng điện một chiều
sang năng lượng cơ. (Máy điện chuyển đổi từ năng lượng cơ sang năng lượng điện là
máy phát điện). Động cơ DC giảm tốc V1 là loại được lựa chọn và sử dụng nhiều nhất
hiện nay cho các mô hình, thiết kế Robot đơn giản… Động cơ DC giảm tốc V1 có chất
lượng tương đối cùng với khả năng dễ lắp ráp đem lại sự tiện dụng, thích hơp cho mô
hình đồ án này.
Động cơ DC giảm tốc vàng có chất lượng và giá thành vừa phải cùng với khả
năng dễ lắp ráp của nó đem đến chi phí tiết kiệm và sự tiện dụng cho người sử dụng,
các bạn khi mua động cơ giảm tốc vàng có thể mua thêm gá bắt động cơ vào thân
Robot cũng như băng chuyền tương thích.
 Điện áp hoạt động: 3-9VDC
 Dòng điện tiêu thụ: 110140mA

 Tỉ số truyền: 1:120
 Số vòng/1phút:
 50 vòng/ 1 phút tại 3VDC.
 83 vòng/ 1 phút tại 5VDC.
 Moment: 1.0KG.CM
Bánh xe V1 được thiết kế để sử dụng với động cơ giảm tốc V1. Bánh xe V1 là
loại bánh được sử dụng nhiều nhất trong các thiết kế robot hiện nay vì có giá thành
phải chăng, chất lượng tốt, dể lắp ráp và ứng dụng trong thiết kế.
 Chất liệu: Nhựa, cao su, mút.
 Đường kính: 65mm.
2.4.1 Cấu tạo
Gồm có 3 phần chính stator (phần cảm), rotor (phần ứng), và phần chỉnh lưu
(chổi than và cổ góp)
. - Stator của động cơ điện 1 chiều thường là 1 hay nhiều cặp nam châm vĩnh
cửu, hay nam châm điện.
- Rotor có các cuộn dây quấn và được nối với nguồn điện một chiều.
- Bộ phận chỉnh lưu, nó có nhiệm vụ là đổi chiều dòng điện trong khi chuyển
động quay của rotor là liên tục.
Pha 1: Từ trường của rotor cùng cực với stator, sẽ đẩy nhau tạo ra chuyển động
quay của rotor.

Pha 2: Rotor tiếp tục quay
Pha 3: Bộ phận chỉnh điện sẽ đổi cực sao cho từ trường giữa stator và rotor cùng
dấu, trở lại pha 1
Hình 2.4.2: Nguyên lý hoạt động phần cảm và phần ứng.
Nếu trục của một động cơ điện một chiều được kéo bằng 1 lực ngoài, động cơ
sẽ hoạt động như một máy phát điện một chiều, và tạo ra một sức điện động cảm ứng
Electromotive force (EMF). Khi vận hành bình thường, rotor khi quay sẽ phát ra một
điện áp gọi là sức phản điện động counter-EMF (CEMF) hoặc sức điện độngđối
kháng, vì nó đối kháng lại điện áp bên ngoài đặt vào động cơ. Sức điện động này
tương tự như sức điện động phát ra khi động cơ được sử dụng như một máy phát điện
(như lúc ta nối một điện trở tải vào đầu ra của động cơ, và kéo trục động cơ bằng một
ngẫu lực bên ngoài). Như vậy điện áp đặt trên động cơ bao gồm 2 thành phần: sức
phản điện động, và điện áp giáng tạo ra do điện trở nội của các cuộn dây phần ứng.
Dòng điện chạy qua động cơ được tính theo biều thức sau:
I = (V_{Nguon}-V_{Phan Dien Dong})/R_{Phan Ung}

2.5 Băng chuyền vải
Hình 2.5.1 Băng tải vải

2.5.1 Cấu tạo
Băng tải vải có cấu tạo gồm các sợi polyester, nylon, cao su có độ đàn hồi cao
và co dãn thấp.
Cụ thể:Các sợi polyester chịu lực sẽ được bố trí nằm ngang bắt chéo với các sợi
nylon nằm dọc. Vốn tạo thành hình chữ thập, lõi băng tải bố vải có độ chịu lực lớn và
khó bị kéo dãn, nhất là theo chiều dọc. Không những vậy, băng tải còn dễ tạo máng
nhờ vào độ dãn và đàn hồi tương đối theo chiều ngang. Số lõi băng tải có thể tự do lựa
chọn và sẽ ảnh hưởng trực tiếp đến độ dày băng tải.
Không những tốt về phần lõi, phần bề mặt của băng tải bố vải cũng rất đặc biệt.
Bề mặt được gia công đa dạng, tùy thuộc vào nhu cầu của từng ngành công, nông
nghiệp cũng như yêu cầu riêng của khách hàng. Các loại thông dụng: băng tải trơn,
gân V, gầu nâng, sủi gai, chịu nhiệt, chịu dầu, hóa chất, kháng mài mòn, … Các lớp
cao su mặt (trên và dưới) đều được gia công kĩ nhằm đảm bảo đúng quy cách, chống
nấm mốc, thấm nước, đem lại tuổi thọ cao, hiệu quả tốt trong khoảng cách truyền tải
xa và hoạt động liên tục.
Ngoài ra, phần liên kết giữa các lớp cũng được chú ý. Chúng là các lớp cao su
non, có tác dụng như keo, liên kết phần lõi với phần cao su mặt trên và dưới.

Hình 2.5.2 Sơ đồ khối của băng tải

2.5.2 Nguyên lý hoạt động của băng tải
Nguyên lý hoạt động của băng tải như sau: Khi rulô chủ động quay làm cho dây
băng tải chuyển động nhờ lực ma sát giữa rulô và dây băng băng tải. Để tạo ra lực ma
sát giữa rulô và dây băng tải khi dây băng tải gầu bị trùng thì ta điều chỉnh rulô bị
động để dây băng tải căng ra tạo lực ma sát giữa dây băng tải và rulô chủ động lực ma
sát giữa dây băng tải và Rulô sẽ làm cho băng tải chuyển động tịnh tiến. Khi các vật
liệu rơi xuống trên bề mặt dây băng tải, nó sẽ được di chuyển nhờ vào chuyển động
của băng tải.
Để tránh băng tải bị võng, người ta dùng các Con lăn đặt ở phía dưới bề
mặt băng tải, điều này cũng làm giảm đi lực ma sát trên đường đi của băng tải.
Băng tải cao su được bao bọc bởi chất liệu cao su chất lượng cao, bên trong làm
bằng chất liệu Polyester, một loại sợi tổng hợp và sợi Poliamit, có đặc tính rất
bền, chịu được nước, chịu được thời tiết ẩm, Dây băng tải đòi hỏi phải bền, chắc,
chịu mài mòn và ma sát cao.
2.6 Mô tơ servo
Hình 2.6.1 Động cơ servo SG90


Servo là một dạng động cơ điện đặc biệt. Không giống như động cơ thông
thường cứ cắm điện vào là quay liên tục, servo chỉ quay khi được điều khiển với góc
quay nằm trong khoảng giới hạn. Mỗi loại servo có kích thước, khối lượng và cấu tạo
khác nhau. Có loại thì nặng chỉ 9g (chủ yếu dùng trên máy bay mô mình), có loại thì
sở hữu một momen lực tương đối (vài chục Newton/m), hoặc có loại thì khỏe và
nhông sắc chắc chắn...
Các động cơ servo điều khiển bằng liên lạc vô tuyến được gọi là động cơ servo
RC (radio-controlled). Trong thực tế, bản thân động cơ servo không phải được điều
khiển bằng vô tuyến, nó chỉ nối với máy thu vô tuyến trên máy bay hay xe hơi. Động
cơ servo nhận tín hiệu từ máy thu này.
2.6.2 Hoạt động & Cấu tạo
Động cơ DC và động cơ bước vốn là những hệ hồi tiếp vòng hở. Việc thiết lập
một hệ thống điều khiển để xác định những gì ngăn cản chuyển động quay của động
cơ hoặc làm động cơ không quay cũng không dễ dàng. Mặt khác, động cơ servo được
thiết kế cho những hệ thống hồi tiếp vòng kín. Khi động cơ quay, vận tốc và vị trí sẽ
được hồi tiếp về một mạch điều khiển. Nếu có bầt kỳ lý do nào ngăn cản chuyển động
quay của động cơ, cơ cấu hồi tiếp sẽ nhận thấy tín hiệu ra chưa đạt được vị trí mong
muốn. Mạch điều khiển tiếp tục chỉnh sai lệch cho động cơ đạt được điểm chính xác.
Hình 2.6.2: Cấu tạo cơ bản của một động cơ (motor) servo

Để quay động cơ, tín hiệu số được gới tới mạch điều khiển. Tín hiệu này khởi
động động cơ, thông qua chuỗi bánh răng, nối với vôn kế. Vị trí của trục vôn kế cho
biết vị trí trục ra của servo. Khi vôn kế đạt được vị trí mong muốn, mạch điều khiển sẽ
tắt động cơ. Mặc dù ta có thể chỉnh quay liên tục nhưng công dụng chính của động cơ
servo là đạt được góc quay chính xác trong khoảng giới hạn.
Hình 2.6.3 Sơ đồ nối dây với Arduino
Hình 26.4 Kích thước Micro Servo

2.6.3 Giới hạn quay

Các servo khác nhau ở góc quay được với cùng tín hiệu 1 – 2 ms (hoặc bất kỳ)
được cung cấp. Các servo chuẩn được thiết kế để quay tới và lui từ 90 độ – 180 độ khi
được cung cấp toàn bộ chiều dài xung. Nếu ta cố điều khiển servo vượt quá những giới
hạn cơ học của nó, hiện tượng này kéo dài hơn vài giây sẽ làm bánh răng của động cơ
bị phá hủy
2.6.4 Phân loại và các kích thước đặc biệt
Ngoài servo kích thước chuẩn dùng trong robot và mô hình điều khiển vô tuyến
cón có các loại servo R/C khác:
- Servo tỉ lệ ¼ / tỉ lệ lớn (quarter-scale / large-scale servo): kích thước gấp
khoảng 2 lần servo chuẩn, công suất lớn hơn rõ, được dùng trong các mô hình máy bay
lớn, làm động cơ công suất cho robot.
- Servo nhỏ (mini-micro servo): kích thước nhỏ hơn khoảng 2 lần so với servo
chuẩn, không mạnh bằng servo chuẩn, dùng ở những không gian hẹp trong mô hình
máy bay hay xe hơi.
- Servo tời buồm (sail minch servo): mạnh nhất, dùng để điều khiển các dây
thừng của buồm nhỏ và buồm chính trong mô hình thuyền buồm.
- Servo thu bộ phận hạ cánh(landing-gear retraction servo): dùng để thu bộ
phận hạ cánh trong mô hình máy bay vừa và lớn. Thiết kế bộ phận hạ cánh thường đòi
hỏi servo phải đảm bảo góc quay ít nhất là 170 độ. Các servo này thường nhỏ hơn kích
thước chuẩn vì không gian giới hạn trong mô hình máy bay
MÔ TẢ SẢN PHẨM
- Động cơ servo SG90 có thể xoay 180o
- Chủng loại : Động cơ servo SG90
- Kích thước : 22.2 x 11.8 x 32 mm
- Điện áp hoạt động : 5V
Khối lượng: 9g
- Tín hiệu: Analog
- Mô men xoắn: 1.6kg/cm
- Tốc độ hoạt động: 0,12sec/60degree
- Nhiệt độ hoạt động: 0 ºC – 55 ºC - Delay: 10us
2.6.5 Ứng dụng
- Công dụng chính của động cơ servo là đạt được góc quay chính xác trong
khoảng từ 90o – 180o. Việc điều khiển này có thể ứng dụng để lái robot, di chuyển
các tay máy lên xuống, quay một cảm biến để quét khắp phòng…

- Kết nối dây màu đỏ với 5V, dây màu nâu với mass, dây màu cam với chân
phát xung của vi điều khiển. Ở chân xung cấp một xung từ 1ms-2ms theo để điều
khiển góc quay theo ý muốn.
2.7 Cảm biến vật cản hồng ngoại
Hình 2.7.1 Cảm biến vật cản hồng ngoại IR Infrared Obstacle Avoidance
Hình 2.7.2 Các linh kiện trên cảm biến IR Infrared Obstacle Avoidance
2.7.1 Nguyên lí hoạt động
Cảm biến hồng ngoại sẽ hoạt động bằng cách sử dụng một cảm biến ánh sáng
cụ thể để phát hiện bước sóng ánh sáng chọn trong phổ hồng ngoại (IR). Bằng cách sử
dụng đèn LED tạo ra ánh sáng có cùng bước sóng với cảm biến đang tìm kiếm, bạn có
thể xem cường độ của ánh sáng nhận được. Khi một vật ở gần cảm biến, ánh sáng từ
đèn LED bật ra khỏi vật thể và đi vào cảm biến ánh sáng. Điều này dẫn đến một bước

nhảy lớn về cường độ, mà chúng ta đã biết có thể được phát hiện bằng cách sử dụng
một ngưỡng.
Hình 2.7.3 Nguyên lý hoạt động của cảm biến

2.8 Nguồn cấp DC 12- 24V
Hình 2.8.1 Nguồn cấp DC 12-24V

2.8.1 Định nghĩa
Adapter là thiết bị được dùng để chuyển đổi điện áp giữa các thiết bị có nguồn
điện khác 220V xuống mức điện áp thấp hơn, nhằm đảm bảo yêu cầu sử dụng của
người dùng.
Cấu tạo adapter khá đơn giản, nhưng lại đảm nhiệm những vai trò đặc biệt quan
trọng với các chức năng cơ bản như sau:
– Đảm bảo mang tới nguồn điện phù hợp để thiết bị có thể hoạt động tốt nhất.
– Ứng dụng cho việc sạc pin đối với thiết bị laptop.
2.8.2 Các thông số kỹ thuật và ký hiệu trên nguồn cấp DC 12- 24V
Điện áp
Điện áp trên mỗi thiết bị khác nhau sẽ không giống nhau. Ví dụ một chiếc
adapter laptop có thông số như sau:
– Input: AC 100 – 220V, 1,5 A
– Output: DC 20V, 4,5A

Chúng cho thấy, adapter giúp biến đổi nguồn vào AC thành nguồn ra DA.
Nghĩa là adapter sẽ được hoạt động ổn định khi nguồn điện đầu vào đạt từ 100 – 220V
thành nguồn điện đầu ra là 20V.
Như vậy, với thiết bị này bạn chỉ cần lựa chọn adapter có nguồn điện phù hợp
với pin của thiết bị là 20V. Nếu như adapter có nguồn điện đầu ra thấp hoặc cao hơn
đều sẽ tác động xấu và làm hư hỏng tới tuổi thọ của thiết bị, vô cùng nguy hiểm, cho
nên người dùng cần phải đặc biệt chú ý.
Cường độ dòng điện
Đơn vị đo của cường độ dòng điện là Ampe(A), là sức mạnh của dòng điện để
đảm bảo cho một thiết bị có thể hoạt động. Nếu như thiết bị của bạn có ghi giá trị là
4,5A, thì yêu cầu cường độ cung cấp cho thiết bị đó cần phải đủ 4,5A.
2.9 Màn hình led LCD
Hình 2.9.1 Màn hình hiển thị led LCD

Sử dụng driver HD44780, có khả năng hiển thị 2 dòng với mỗi dòng 16 ký tự,
màn hình có độ bền cao, rất phổ biến, nhiều code mẫu và dễ dàng sử dụng hơn nếu đi
kèm mạch chuyển tiếp I2C.
 Điện áp hoạt động là 5V.
 Kích thước: 80 x 36 x 12.5mm
 Chữ trắng, nền xanh dương
 Khoảng cách giữa hai chân kết nối là 0.1 inch tiện dụng khi kết nối với
Breadboard.
 Tên các chân được ghi ở mặt sau của màn hình LCD hổ trợ việc kết nối, đi dây
điện.
 Có đèn led nền, có thể dùng biến trở hoặc PWM điều chình độ sáng để sử
dụng ít điện năng hơn.

 Có thể được điều khiển với 6 dây tín hiệu

 Có bộ ký tự được xây dựng hổ trợ tiếng Anh và tiếng Nhật
Hình 2.9.2 Sơ đồ lắp mạch trực tiếp với arduino

2.10 ArduinoUno R3
Arduino được khởi động vào năm 2005 như là một dự án dành cho sinh viên
trại Interaction Design Institute Ivrea (Viện thiết kế tương tác Ivrea) tại Ivrea, Italy.
Cái tên "Arduino" đến từ một quán bar tại Ivrea, nơi một vài nhà sáng lập của dự án
này thường xuyên gặp mặt. Các thiết bị dựa trên nền tảng Arduino được lập trình bằng
ngôn ngữ riêng. Ngôn ngữ này dựa trên ngôn ngữ Wiring được viết cho phần cứng nói
chung trên một môi trường phát triển tích hợp (IDE) chạy trên các máy tính cá nhân.
Và Wiring lại là một biến thể của C/C++. Một số người gọi nó là Wiring, một số khác
thì gọi là C hay C/C++. Sau khi nền tảng Wiring hoàn thành, các nhà nghiên cứu đã
làm việc với nhau để giúp nó nhẹ hơn, rẻ hơn, và khả dụng đối với cộng đồng mã

nguồn mở. một trong số các nhà nghiên cứu là David Cuarlielles, đã phổ biến ý tưởng
này. Những nhà thiết kế của Arduino cố gắng mang đến một phương thức dễ dàng,
không tốn kém cho những người yêu thích, sinh viên và giới chuyên nghiệp để tạo ra
những thiết bị có khả năng tương tác với môi trường thông qua các cảm biến và các cơ
cấu chấp hành. Thông tin thiết kế phần cứng được cung cấp công khai để những ai
muốn tự làm một mạch Arduino bằng tay có thể tự mình thực hiện được (mã nguồn
mở)
.
Hình 2.10.1 Những phiên bản của Arduino
Người ta ước tính khoảng giữa năm 2011 có trên 300 ngàn mạch Arduino chính
thức đã được sản xuất thương mại, và vào năm 2013 có khoảng 700 ngàn mạch chính
thức đã được đưa tới tay người dùng. Phần cứng Arduino gốc được sản xuất bởi công
ty Italy tên là Smart Projects. Một vài board dẫn xuất từ Arduino cũng được thiết kế
bởi công ty của Mỹ tên là SparkFun Electronics. Nhiều phiên bản của Arduino cũng đã
được sản xuất phù hợp cho nhiều mục đích sử dụng

Hình 2.10.2 ArduinoUno R3

2.10.2 Uno
"Uno" có nghĩa là một bằng tiếng Ý và được đặt tên để đánh dấu việc phát hành
sắp tới của Arduino 1.0. Uno và phiên bản 1.0 sẽ là phiên bản tài liệu tham khảo của
Arduino. Uno là mới nhất trong các loại board Arduino, và các mô hình tham chiếu
cho các nền tảng Arduino. Arduino Uno là một “hội đồng quản trị” dựa trên
ATmega328. Nó có 14 số chân đầu vào / đầu ra, 6 đầu vào analog, 16 MHz cộng
hưởng gốm, kết nối USB, một jack cắm điện, một tiêu đề ICSP, và một nút reset. Nó
chứa tất cả mọi thứ cần thiết để hỗ trợ các vi điều khiển; chỉ cần kết nối nó với máy
tính bằng cáp USB hoặc cấp điện cho nó để bắt đầu
Uno khác với tất cả các phiên bản trước ở chỗ nó không sử dụng các FTDI chip
điều khiển USB-to-serial. Thay vào đó, nó có tính năng Atmega 16U2 lập trình như là
một công cụ chuyển đổi USB-to-serial. Phiên bản 2 (R2) của Uno sử dụng
Atmega8U2 có một điện trở kéo dòng 8U2 HWB xuống đất, làm cho nó dễ dàng hơn
để đưa vào chế độ DFU. Phiên bản 3 (R3) của Uno có các tính năng mới sau đây:
Thêm SDA và SCL gần với pin Aref và hai chân mới được đặt gần với pin.
 RESET, các IOREF cho phép thích ứng với điện áp cung cấp. Đặt lại mạch
khỏe mạnh hơn.
 Atmega 16U2 thay thế 8U2.
Một vài thông số của Arduino UNO R3
Vi điều khiển ATmega328 họ 8bit
Điện áp hoạt động 5V DC (chỉ được cấp qua cổng USB) Tần số hoạt động 16
MHz
Dòng tiêu thụ khoảng 30mA
Điện áp vào khuyên dùng 7-12V DC

Điện áp vào giới hạn 6-20V DC
Số chân Digital I/O 14 (6 chân hardware PWM)
Số chân Analog 6 (độ phân giải 10bit)
Dòng tối đa trên mỗi chân I/O 30 mA
Dòng ra tối đa (5V) 500 mA
Dòng ra tối đa (3.3V) 50 mA
Bộ nhớ flash 32 KB (ATmega328) với 0.5KB dùng bởi bootloader SRAM 2
KB (ATmega32Vi điều khiển & bộ nhớ Arduino UNO có thể sử dụng 3 vi điều khiển
họ 8bit AVR là ATmega8, ATmega168, ATmega328. Bộ não này có thể xử lí những
tác vụ đơn giản như điều khiển đèn LED nhấp nháy, xử lí tín hiệu cho xe điều khiển từ
xa, làm một trạm đo nhiệt độ - độ ẩm và hiển thị lên màn hình LCD,…8) EEPROM 1
KB (ATmega328)
32KB bộ nhớ Flash: những đoạn lệnh lập trình sẽ được lưu trữ trong bộ nhớ
Flash của vi điều khiển. Thường thì sẽ có khoảng vài KB trong số này sẽ được dùng
cho bootloader nhưng đừng lo, hiếm khi nào cần quá 20KB bộ nhớ này.
2KB cho SRAM (Static Random Access Memory): giá trị các biến khai báo khi lập
trình sẽ lưu ở đây. Khai báo càng nhiều biến thì càng cần nhiều bộ nhớ RAM. Tuy
vậy, thực sự thì cũng hiếm khi nào bộ nhớ RAM lại trở thành thứ phải bận tâm. Khi
mất điện, dữ liệu trên SRAM sẽ bị mất.
1Kb cho EEPROM (Electrically Eraseble Programmable Read Only
Memory): đây giống như một chiếc ổ cứng mini – nơi có thể đọc và ghi dữ liệu vào
mà không phải lo bị mất khi cúp điện giống như dữ liệu trên SRAM.
2.10.3 Cấu tạo
Một board Arduino đời đầu gồm một cổng giao tiếp RS-232 (góc phía trênbên
trái) và một chip Atmel ATmega8 (màu đen, nằm góc phải-phía dưới); 14 chân I/O số
nằm ở phía trên và 6 chân analog đầu vào ở phía đáy.
Board Arduino sẽ đưa ra hầu hết các chân I/O của vi điều khiển để sử dụng cho
những mạch ngoài. Diecimila, Duemilanove, và bây giờ là Uno đưa ra 14 chân I/O kỹ
thuật số, 6 trong số đó có thể tạo xung PWM (điều chế độ rộng xung) và 6 chân input
analog, có thể được sử dụng như là 6 chân I/O số. Những chân này được thiết kế nằm
phía trên mặt board, thông qua các header cái 0.10-inch (2.5 mm). Các board Arduino
Nano, và Arduino-compatible Bare Bones Board và Boarduino có thể cung cấp các
chân header đực ở mặt trên của board dùng để cắm vào các breadboard. Chiều dài tối
đa và chiều rộng của Uno PCB là 2,7 và 2,1 inch tương ứng, với kết nối USB và jack

điện mở rộng vượt ra ngoài không gian cũ. Bốn lỗ vít cho phép được gắn vào một bề
mặt khác
2.10.4. Vị trí & chức năng các chân
Nếu không có sẵn nguồn từ cổng USB, có thể cấp nguồn cho Arduino UNO từ
một bộ chuyển đổi AC→DC hoặc pin. Các bộ chuyển đổi có thể được kết nối bằng
một plug-2.1mm trung tâm tích cực vào jack cắm điện. Trường hợp cấp nguồn quá
ngưỡng trên sẽ làm hỏng Arduino UNO.
Các chân năng lượng:
 GND (Ground): cực âm của nguồn điện cấp cho Arduino UNO. Khi dùngcác
thiết bị sử dụng những nguồn điện riêng biệt thì những chân này phải được nối với
nhau.
 5V: cấp điện áp 5V đầu ra. Dòng tối đa cho phép ở chân này là 500mA.
 3.3V: cấp điện áp 3.3V đầu ra. Dòng tối đa ở chân này là 50mA.
 Vin (Voltage Input): để cấp nguồn ngoài cho Arduino UNO, ta nối cực
 Dương của nguồn với chân này và cực âm với chân GND.
 IOREF: điện áp hoạt động của vi điều khiển trên Arduino UNO có thể được
đo ở chân này. Và dĩ nhiên nó luôn là 5V. Mặc dù vậy không được lấy nguồn 5V từ
chân này để sử dụng bởi chức năng của nó không phải là cấp nguồn.
 RESET: việc nhấn nút Reset trên board để reset vi điều khiển tương đươngvới
việc chân RESET được nối với GND qua 1 điện trở 10KΩ.
 Các chân Input/Output:Arduino UNO có 14 chân digital dùng để đọc hoặc
xuất tín hiệu. Chúng chỉ có 2 mức điện áp là 0V và 5V với dòng tối đa trên mỗi chân
là 40mA.
 Một số chân digital có các chức năng đặc biệt như sau: 2 chân Serial: 0 (RX)
và 1 (TX): dùng để gửi (transmit – TX) và nhận (receive – RX) dữ liệu TTL Serial.
Arduino Uno có thể giao tiếp với thiết bị khác thông qua 2 chân này. Kết nối bluetooth
thường thấy nói nôm na chính là kết nối Serial không dây. Nếu không cần giao tiếp
Serial, không nên sử dụng 2 chân này nếu không cần thiết
 Chân PWM (~): 3, 5, 6, 9, 10, và 11: cho phép bạn xuất ra xung PWM vớiđộ
phân giải 8bit (giá trị từ 0 → 28 -1 tương ứng với 0V → 5V) bằng hàm analogWrite().
Nói một cách đơn giản, có thể điều chỉnh được điện áp ra ở chân này từ mức 0V đến
5V thay vì chỉ cố định ở mức 0V và 5V như những chân khác.
 Chân giao tiếp SPI: 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK). Ngoài các
chức năng thông thường, 4 chân này còn dùng để truyền phát dữ liệu bằng giao thức
SPI với các thiết bị khác.

 LED 13: trên Arduino UNO có 1 đèn led màu cam (kí hiệu chữ L). Khi bấm
nút Reset, ta sẽ thấy đèn này nhấp nháy để báo hiệu. Nó được nối với chân số 13. Khi
chân này được người dùng sử dụng, LED sẽ sáng. Arduino UNO có 6 chân analog (A0
→ A5) cung cấp độ phân giải tín hiệu 10bit (0 → 210 -1) để đọc giá trị điện áp trong
khoảng 0V → 5V.
 Với chân AREF trên board, ta có thể để đưa vào điện áp tham chiếu khi sử
dụng các chân analog. Tức là nếu cấp điện áp 2.5V vào chân này thì ta có thể dùng các
chân analog để đo điện áp trong khoảng từ 0V → 2.5V với độ phân giải vẫn là 10bit.
 Đặc biệt, Arduino UNO có 2 chân A4 (SDA) và A5 (SCL) hỗ trợ giao tiếp
I2C/TWI với các thiết bị khác.
Hình 2.10.3 Các linh kiện trên ArduinoUno R3

Chuơng 3: THIẾT KẾ MÔ HÌNH ĐẾM VÀ PHÂN LOẠI SẢN PHẨM

3.1 Giới thiệu
Đồ án “Mô hình phân loại và đếm sản phẩm theo chiều cao sử dụng IC” bằng
việc thiết kế mô hình phân loại sản phẩm sử dung IC ý tưởng áp dụng Arduino trong
công nghiệp sản xuất càng sáng tỏ, khả thi hơn. Khi sản phẩm trên băng tải đi qua cảm
biến vật cản hồng ngoại được thiết kế với động cơ Servo để phân loại sản phẩm kết
hợp với LED LCD để hiển thị số lượng sản phẩm, giúp chúng ta một phần nào hiểu
được dây chuyền phân loại sản phẩm trong thực tế.
Hình 3.1.1 Mô hình thực tế đếm và phân loại sản phẩm

3.2 Giới thiệu phần mềm thiết kế
3.2.1 Arduino
Arduino là môi trường phát triển tích hợp mã nguồn mở, cho phép người dùng
dễ dàng viết code và tải nó lên board mạch, được viết bằng Java dựa trên ngôn ngữ lập
trình và phần mềm mã nguồn mở khác.
Hình 3.2.1 Phần mềm Arduino

Kể từ tháng 3 năm 2015, Arduino IDE (Intergrated Devalopment Editor – môi

trường phát triển thích hợp) đã được phổ biến tại rất nhiều nơi với giao diện trực quan.
Ngôn ngữ phổ quát cho Arduino là C và C++. Do đó phần mềm phù hợp với những
người dùng quen thuộc các ngôn ngữ này. Phần mềm gồm những mảng thư viện
phong phú như: EEPROM, Firmata, GSM, Servo, TFT, Wifi,… Và các mảng thư viện
ngày càng đa dạng nhờ sự đóng góp của cộng đồng Arduino trên toàn thế giới.
3.2.2 Proteus 8 Professional
Hình 3.2.2 phần mềm Proteus Labcenter Electronics

Proteus là phần mềm mô phỏng mạch điện tử của Labcenter Electronics, mô
phỏng cho hầu hết các linh kiện điện tử thông dụng, đặc biệt hỗ trợ cho cả các MCU
như PIC, 8051, AVR, … Phần mềm bao gồm 2 mảng chính là ISIS cho phép mô
phỏng mạch điện tử và ARES dùng để vẽ mạch in
3.3 Sơ đồ khối của hệ thống
Hinh 3.3.1 Sơ đồ khối của hệ thống

3.3.1 Các khối trong mô hình

Khối nguồn
Gồm các linh kiện tác động đến công suất, dòng điện. (adapter, module
nguồn...) cung cấp năng lượng thích hợp cho mô hình hệ thống.
Hình 3.3.2: Adapter AC→DC cho hệ thống

Khối hiển thị (Led LCD): hiển thị số lượng đếm được từ cảm biến.
Hình 3.3.3 led LCD

Khối phân loại (Băng tải, Servo): phân các sản phẩm thành nhiều loại theo
yêu cầu của mô hình đề tài.
Khối tín hiệu
Là các cảm biến IR Infrared Obstacle Avoidance: phát hiện vật thể và truyền tín
hiệu về khối xử lý để mã hóa dữ liệu

Hình 3.3.4 Cảm biến vật cản hồng ngoại trong mô hình
Khối xử lý (Arduino Uno R3, IC LM 2596…): xử lý tín hiệu từ cảm biến và
xuất dữ liệu được mã hóa đến các khối hiển thị, khối phân loại.
Hình 3.3.5 Board mạch chính

3.4 Nguyên lý hoạt động của mô hình
Khi được cấp nguồn, mạch sẽ hoạt động theo chương trình được thiết lập trên
Arduino

Hình 3.4.1 Sơ đồ nguyên lí của mô hình

Chu trình hoạt động của mô hình hệ thống này được bắt đầu từ sự thu nhận tín
hiệu của các cảm biến. Các tín hiệu được trung tâm xử lý và xuất các lệnh tương thích
cho Servo cùng với màn hình Led LCD để thực hiện theo đúng yêu cầu đề tài.
Ở trạng thái bình trường, cảm biến IR Infrared Obstacle Avoidance cấp xung
mức cao cho bộ xử lý trung tâm. Với xung mức cao, thông qua code đã được lập trình,
Arduino Uno R3 duy trì hiện trạng. 2 IC LM 2596 và ATMEGA 328b tiếp tục chu
trình quét led LCD với khối dữ liệu đang có Động cơ Servo giữ nguyên thanh gạc
phân loại ở góc 0 độ .
Khi được tác động bởi đối tượng, dòng điện qua trở treo thông qua cảm biến vật
cản hồng ngoại tới GND. Lúc này, xung mức thấp được cấp cho Arduino Uno R3. Dữ
liệu được xử lý và đưa vào IC ATMEGA328b làm thay đổi sự hiển thị ở led LCD .
Đồng thời, động cơ Servo quay thanh gạc phân loại một góc 50 độ , đối tượng được
đưa ra khỏi băng tải.

3.5 Mạch in
Hình 3.5.1 Mạch in

Mạch in có thể được thiết kế từ các phần mềm vẽ mạch chuyên dụng như
OrCad, Proteus, EsyEDA, KitCad.... giúp chúng ta có cái nhìn trực quan hơn về board
mạch chính.
3.6 File code
Chương trình
#include <Servo.h>
#include <Wire.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>
int hnc = 10;
int hnt = 12;
int nnrs = A0;
int nnss = A1;
int spt,spc,sptong;
int tt_ss;
Servo myservoc;

int svc=2;
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2);
void setup()
{
Serial.begin(9600);
lcd.init(); // khoi tao lcd
lcd.backlight();
myservoc.attach(svc);
spt=0;
spc=0;
sptong=spc+spt;
tt_ss=0;
lcd.setCursor(0,0);
lcd.print("SPC TONG SPT");
myservoc.write(5);
pinMode(5,OUTPUT);
pinMode(hnt,INPUT);
pinMode(hnc,INPUT);
}
void loop()
{
lcd.setCursor(0,1);
lcd.write(spc/10+0x30); // chia lay nguyen 15/10= 1 du 5
lcd.write(spc%10+0x30); // chia lay du +0x30 chuyen tu thap phan sang ma
ascii
lcd.setCursor(14,1);
lcd.write(spt/10+0x30);
lcd.write(spt%10+0x30);
lcd.setCursor(6,1);
lcd.write(sptong/100%10+0x30);
lcd.write(sptong/10%10+0x30);
lcd.write(sptong%10+0x30);
sptong=spc+spt;
nn_rst();
nn_ss();
if(tt_ss==0)

{
analogWrite(5,0);
// lcd.setCursor(7,1);
// lcd.print("OFF");
}
else
{
analogWrite(5,125); //256
// lcd.setCursor(7,1);
// lcd.print("ON ");
ktr_cao();
ktr_thap();
sptong=spc+spt;
}
}
void nn_rst()
{
int dnnrst = analogRead(nnrs);
Serial.println(dnnrst);
if(dnnrst<400)
{
delay(20);
if (dnnrst<400)
{
spt=0;
spc=0;
tt_ss=0;
while(dnnrst<400)
{
dnnrst = analogRead(nnrs);
}
}
}
}

void nn_ss()
{
int dnnss = analogRead(nnss);
Serial.println(dnnss);
if(dnnss<400)
{
delay(20);
if (dnnss<400)
{
tt_ss++;
if(tt_ss>1) tt_ss=0;
while(dnnss<400)
{
dnnss = analogRead(nnss);
}
}
}
}
void ktr_cao()
{
int dhnc= digitalRead(hnc);
if(dhnc==LOW)
{
delay(20);
if(dhnc==LOW)
{
spc++;
if(spc>99) spc=99;
myservoc.write(70);
delay(1100);
while(dhnc==LOW)
{
dhnc= digitalRead(hnc);
}
myservoc.write(5);

}
}
}
void ktr_thap()
{
int dhnt= digitalRead(hnt);
if(dhnt==LOW)
{
delay(20);
if(dhnt==LOW)
{
spt++;
if(spt>99) spt=99;
while(dhnt==LOW)
{
dhnt= digitalRead(hnt);
}
}
}
}

Chương 4: KẾT LUẬN
Sau một thời gian nghiên cứu và tìm hiểu đề tài này; đến nay, “mô hình phân loại
và đếm sản phẩm theo chiều cao sử dụng Arduino” đã được thiết kế, chế tạo thành công.
4.1 Ưu/Nhựợc điểm
* Ưu điểm:
- Mạch nhỏ gọn.
- Đáp ứng được yêu cầu của đề tài.
- Hiển thị rõ ràng.
* Nhược điểm:
- Chưa có giao diện giám sát, mô phỏng trên máy tính.
- Độ ổn định chưa tối ưu.
4.2 Hướng phát triển
- Áp dụng cho các dây chuyển sản xuất nhỏ.
- Thay đổi cảm biến để tạo ra dây chuyền phân loại dựa trên các tiêu chí khác
nhau của sản phẩm.
- Khắc phục nhược điểm đề đề tài được hoàn thiện hơn. Do thời gian và kiến
thức còn hạn hẹp nên không thể tránh khỏi những thiếu sót trong quá trình thực hiện
đề tài. Rất mong nhận được những góp ý, những đánh giá quý báu của quý thầy cô và
các bạn.

TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1]. Kỹ thuật điện tử. (1999) Đỗ Xuân Thụ. – NXB giáo dục.
[2]. Giáo trình cảm biến. (2000) Phan Quốc Phô, Nguyễn Đức Chiến. – NXB Khoa
học và kỹ thuật.
[3]. Vi điều khiển cấu trúc lập trình và ứng dụng. (2008) Kiều Xuân Thực, Vũ Thị
Hương, Vũ Trung Kiên – NXB Giáo Dục.
[4]. Website http://alldatasheet.com/
[5]. Website http://arduino.vn/
[6]. Website http://codientu.org/
[7]. Website http://webdien.com/
[8]. Website http://www.tailieu.vn/
[9]. Website http://wikipedia.com/.

Đồ Án Tốt Nghiệp - đỗ Văn Dũng - Phân Loại Sản Phẩm - Lớp K19KTĐ-ĐT

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Đồ Án Tốt Nghiệp - đỗ Văn Dũng - Phân Loại Sản Phẩm - Lớp K19KTĐ-ĐT

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

VIỆN CÔNG NGHỆ ĐIỆN

THIẾT KẾ MÔ HÌNH ĐẾM VÀ PHÂN LOẠI

Giảng viên hướng dẫn : GS.TS. NGUYÊN ĐẠT LỘC

HÀ NỘI, NĂM 2020

Hình 2.1.1 DIP dạng chân cắm..............................................................................3

Trần Mạnh Hòa

SVTH: Đỗ Văn Dũng 1 Mã SV: 1662030004

CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU

1.1. Lý do chọn đề tài:

SVTH: Đỗ Văn Dũng 2 Mã SV: 1662030004

Chương 2: TỔNG QUAN CÁC LINH KIỆN CHÍNH

Hình 2.1.1 DIP dạng chân cắm

Hình 2.1.2 DIP dạng chân dán

SVTH: Đỗ Văn Dũng 3 Mã SV: 1662030004

 Chân 5: ON/OFF chân tắt bật mức logic

Hình 2.1.3 sơ đồ nối chân

SVTH: Đỗ Văn Dũng 4 Mã SV: 1662030004

Hình 2.1.4 Sơ dồ nguyên lý của IC LM 2596

SVTH: Đỗ Văn Dũng 5 Mã SV: 1662030004

Hình 2.2.1 Sơ đồ mạch điều khiển động cơ cầu H sử dung IC L298

SVTH: Đỗ Văn Dũng 6 Mã SV: 1662030004

Hình 2.2.2 Giảm điện áp L298N

SVTH: Đỗ Văn Dũng 7 Mã SV: 1662030004

Hình 2.2.4 Sơ đồ mạch điều khiển động cơ DC kết hợp Arduino

SVTH: Đỗ Văn Dũng 8 Mã SV: 1662030004

Hình 2.2.5 Hình ảnh mạch thực tế

SVTH: Đỗ Văn Dũng 9 Mã SV: 1662030004

2.3. Mạch giảm áp DC-DC LM 2596

Hình 2.3.1 Mạch giảm áp DC –DC LM2596

SVTH: Đỗ Văn Dũng 10 Mã SV: 1662030004

Hình 2.3.2 Sơ đồ nguyên lý

2.4 Động cơ DC giảm tốc

Hình 2.4.1 Động cơ DC giảm tốc

SVTH: Đỗ Văn Dũng 11 Mã SV: 1662030004

SVTH: Đỗ Văn Dũng 12 Mã SV: 1662030004

Pha 2: Rotor tiếp tục quay

SVTH: Đỗ Văn Dũng 13 Mã SV: 1662030004

2.5 Băng chuyền vải

Hình 2.5.1 Băng tải vải

SVTH: Đỗ Văn Dũng 14 Mã SV: 1662030004

Hình 2.5.2 Sơ đồ khối của băng tải

Hình 2.6.1 Động cơ servo SG90

SVTH: Đỗ Văn Dũng 15 Mã SV: 1662030004

2.6.1 Giới thiệu

SVTH: Đỗ Văn Dũng 16 Mã SV: 1662030004

Hình 2.6.3 Sơ đồ nối dây với Arduino

Hình 26.4 Kích thước Micro Servo

SVTH: Đỗ Văn Dũng 17 Mã SV: 1662030004

2.6.3 Giới hạn quay

SVTH: Đỗ Văn Dũng 18 Mã SV: 1662030004

SVTH: Đỗ Văn Dũng 19 Mã SV: 1662030004

Hình 2.7.3 Nguyên lý hoạt động của cảm biến

Hình 2.8.1 Nguồn cấp DC 12-24V

SVTH: Đỗ Văn Dũng 20 Mã SV: 1662030004

Hình 2.9.1 Màn hình hiển thị led LCD

SVTH: Đỗ Văn Dũng 21 Mã SV: 1662030004

 Có thể được điều khiển với 6 dây tín hiệu

Hình 2.9.2 Sơ đồ lắp mạch trực tiếp với arduino

SVTH: Đỗ Văn Dũng 22 Mã SV: 1662030004

SVTH: Đỗ Văn Dũng 23 Mã SV: 1662030004

Hình 2.10.2 ArduinoUno R3

Điện áp vào khuyên dùng 7-12V DC