TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

VIỆN ĐIỆN

-----   -----

BÁO CÁO
ĐỒ ÁN II

Đề tài:Tìm hiểu và thiết kế mạch Buck Boost converter 

Giáo viên hướng dẫn:PhD.Nguyễn Tùng Lâm

Hà Nội, 6/2016

1
 

MỤC LỤC
 MỞ ĐẦU.................................................................................
ĐẦU...................................................................................................................
.................................. 3
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ BỘ BIẾN ĐỔI BUCK-BOOST ............................4
............................4
1. Mục đích.........................................................................................................4
2. Nguyên
uyên tắ
tắcc hoạ
hoạtt đđộn
ộng 
g .....................................................................................4
.....................................................................................4
  Sơ đồ bộ biến
biến đổi .......................................................................................................4
.......................................................................................................4
  Nguyên lý làm
làm việc....................................................................................................4
việc....................................................................................................4
 Cách xác đinh C,L....................................................................................................5
C,L....................................................................................................5
3. Mô hình
hình bộ bi
biến đổi 
đổi ........................................................................................6
........................................................................................6
CHƯƠNG 2:THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ...........................................................15
.........................................................15
1 Đặt vấn đề.........................................................................................................15
đề.........................................................................................................15
2 Thiết kế bộ điều khiển cho bộ biến đổi Buck-Boost ........................................17
........................................17
2.1 Cấu trúc hệ thống ................................................................................................17
................................................................................................17
2.2 Cấu trúc bộ điều khiển PID................................................................18
PID................................................................18
2.3 Bộ điều khiển cho bộ biến đổi Buck-Boost .........................................19
.........................................19
CHƯƠNG 3:MÔ PHỎNG TRÊN MATLAB SIMULINK .....................................21
.....................................21
3 Mô phỏng điều khiển bộ biến đổi Buck-Boost trên MATLAB-SIMULINK ...21
MATLAB-SIMULINK ...21
3.1 Sơ đồ mô phỏng mô hình toán của bộ biến đổi Buck-Boost ..............21
..............21
3.2 Sơ đồ mô phỏng sơ đồ khối của bộ biến đổi Buck-Boost ...................21
...................21
3.3 Kết quả mô phỏng ................................................................................22
................................................................................22
 KẾT LUẬN ..............................................................................................................25
............................................................................................................25
TÀI LIỆU THAM KHẢO.......................................................................................26
KHẢO.......................................................................................26

2
 

MỞ ĐẦU
  Tron
Trongg kỹ thuật
thuật hiện đại ngày
ngày nay,
nay, việc
việc ch
chếế tạo ra các bộ chuyể
chuyểnn đổi nguồn
nguồn có
chất lượng điện áp cao, kích thước nhỏ gọn cho các thiết bị sử dụng điện là hết sức
cần thiết.

  Hiện nay bộ
bộ bi
biến
ến đổi nguồn DC-DC đang được sử ddụngụng ngày
ngày càng
càng rộ
rộng
ng rãi
rãi.. Bộ
 biến đổi nguồn DC-DC là một thiết bị công suất, biến đổi điện áp một chiều thành
điện áp một chiều với các mức điện áp mong muốn nhằm cung cấp điện cho các
thiết bị sử dụng nguồn một chiều. bộ biến đổi DC-DC còn là một phần quan trọng
của bộ lưu điện UPS. Bộ biến đổi BUCK-BOOST được
được sử dụng trong các bộ ổn áp
công suất. Đặc biệt là các hệ thống điện sử dụng năng lượng tái tạo(sức gió, mặt
trời…).Cấu trúc của mạch vốn không phức tạp nhưng vấn đề điều khiển nhằm đạt
được hiệu suất biến đổi cao và bảo đảm ổn định luôn là mục tiêu của các công trình

nghiên cứu.
  Chúng em xin chân thành cảm ơơnn tthầy
hầy giáo Nguyễn Tùng Lâm đã tận tình quan
tâm hướng dẫn chúng em trong suốt thời gian qua. Do còn việc hạn chế về trình độ
ngoại ngữ,chuyên môn và thiếu kinh nghiệm làm bài nên đồ án của chúng em còn
nhiều khiếm
khiếm khu
khuyết,
yết, sai sót. Chú
Chúng
ng em mong
mong nhận
nhận được nhiều ý kiến đóng góp
cũng như những lời khuyên hữu ích từ các thầy, cô để có thể thấy rõ những
điều cần nghiên cứu
cứu bổ sung, giúp cho việc
việc xây dựng đề tài đạt đến kết quả hoàn
hoàn
thiện hơn

3
 

CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ BỘ BIẾN ĐỔI BUCK-BOOST

1. Mục đích
Mục đích của bộ biến đổi DC-DC là tạo ra điện áp một chiều được điều
chỉnh để cung cấp cho các phụ tải biến đổi. Trong một số trường hợp điện áp một
chiều được tạo ra bằng cách chỉnh lưu từ lưới có điện áp biến thiên liên tục.BỘ biến
đổi DC-DC thường được sử dụng trong các yêu cầu điều chỉnh được công suất
nguồn một chiều ,ví dụ như máy tính, thiết bị đo lường, thông tin liên lạc , nạp điện
cho ắc quy ngoài ra bộ biến đổi DC-DC còn được sử dụng để điều chỉnh tốc độ
động cơ một chiều.
2. Nguyên tắc hoạt động  
   Sơ đồ bộ biến
biến đổi 

Hình 1.1: Sơ đồ bộ biến đổi buck-boost

  Bộ buck- bost gồm có 1 cuộn dây,1 tụ điện, 1 transistor loại mosfet và 1 diode để
điều khiển
cắt bằng bộ biến
xung bđiều
iến đổi cuộn
khiển dây.vuông)
(xung Mosfet
vớihoạt
mộtđộng
độbộngđiều
nhưkhiển
1 công
tạotắc (van
(van)
xung ) nó khiển
điều đóng
có tần số đóng
đóng cắt lớn cấp cho mosfet.
mosfet. Nó làm việc
việc ở 2 chế độ: liên tục và không
không
liên tục.
   Nguyên lý làm
làm việc
Khi khóa (van) đóng, điện áp ngõ vào đặt lên điện cảm, làm dòng điện trong
điện cảm tăng dần theo thời gian. Khi khóa (van) ngắt, điện cảm có khuynh hướng
duy trì dòng điện qua nó sẽ tạo điện áp cảm ứng đủ để diode phân cực thuận. Tùy
vào tỷ lệ giữa thời gian đóng khóa (van) và ngắt khóa (van) mà giá trị điện áp ra có
thể nhỏ hơn, bằng, hay lớn hơn giá trị điện áp vào. Trong mọi trường hợp thì dấu
của điện áp ra là ngược với dấu của điện áp vào, do đó dòng điện đi qua điện cảm sẽ
giảm dần theo thời gian dòng điện qua điện cảm sẽ thay đổi tuần hoàn và điện áp rơi

4
 

trung bình trên điện cảm trong một chu kỳ sẽ bằng 0 nếu dòng điện qua điện cảm là
liên tục (nghĩa là dòng điện tải có giá trị đủ lớn).
Gọi T là chu kỳ chuyển mạch (switching cycle), T 1 là thời gian đóng khóa
(van), và T2 là thời gian ngắt khóa (van). Như vậy, T = T 1 + T2. Giả sử điện áp rơi
trên diode, và dao động điện áp ngõ ra là khá nhỏ so với giá trị của điện áp ngõ vào
và ngõ ra, điện áp rơi trung bình trên điện cảm khi đóng khóa (van) là (T 1/T)×Vin,
còn điện áp rơi trung bình trên điện cảm khi ngắt khóa (van) là − (T 2/T)×Vout.
Điều kiện điện áp rơi trung bình trên điện cảm bằng 0 có thể được biểu diễn:
(T1/T)×Vin − (T2/T)×Vout = 0
 Như vậy:
vậy:
(T1/T)×Vin = (T2/T)×Vout ⇔ D×Vin = (1 − D)×Vout
Khi D = 0.5, V in = Vout. Với những trường hợp khác, 0 < V out < Vin khi 0 < D
< 0.5, và 0 < Vin < Vout khi 0.5 < D < 1 (ở đây ta chỉ xét về độ lớn, vì V in và Vout là
ngược dấu). Như vậy, bộ biến đổi này có thể tăng áp hay giảm áp, và đó là lý do mà
nó được gọi là bộ biến đổi buck-boost.
  Cách xác đinh C,L
Xét bài toán: cho biết phạm vi thay đổi của điện áp ngõ vào V in, giá trị điện
áp ngõ ra Vout, độ dao động điện áp ngõ ra cho phép, dòng điện tải tối thiểu I out,min,
xác định giá trị của điện cảm, tụ điện, tần số chuyển mạch và phạm vi thay đổi của
chu kỳ nhiệm vụ, để đảm bảo ổn định được điện áp ngõ ra.
Phạm vi thay đổi của điện áp ngõ vào và giá trị điện áp ngõ ra xác định phạm
vi thay đổi của chu kỳ nhiệm vụ D: Dmin = Vout/(Vin,max + Vout), và Dmax =
Vout/(Vin,min + Vout).
Thông thường, các bộ biến đổi buck- boost chỉ nên làm việc ở chế độ dòng
điện liên tục qua điện cảm. Tại biên của chế độ dòng điện liên tục và gián đoạn, độ
thay đổi dòng điện sẽ bằng 2 lần dòng điện tải. Như vậy, độ thay đổi dòng điện cho
 phép bằng 2 lần dòng điện tải tối thiểu. Điện cảm phải đủ lớn để giới hạn độ thay
đổi dòng điện ở giá trị này trong điều kiện xấu nhất ứng với độ lớn của điện áp
trung bình đặt vào điện cảm khi khóa (van) ngắt đạt giá trị lớn nhất, tức là khi D =
Dmin. Như vậy đẳng thức dùng để chọn chu kỳ (tần số) chuyển mạch và điện cảm L
(1 − Dmin)×T×Vout = Lmin×2×Iout,min tần số chuyển mạch), thì L min cũng
cần phải lớn.
Thành phần xoay chiều của dòng điện qua điện cảm sẽ đi qua tụ điện ngõ ra.
Với dòng điện qua điện cảm có dạng tam giác, điện áp trên tụ điện ngõ ra sẽ là các
đoạn đa thức bậc hai nối với nhau (xét trong một chu kỳ chuyển mạch). Lượng điện
tích được nạp vào tụ điện khi dòng điện qua điện cảm lớn hơn dòng điện trung bình
sẽ là ΔI×T/8. Nếu biểu diễn theo điện dung và điện áp trên tụ điện thì lượng điện
tích này bằng C×ΔV. Trong đó, ΔI là biên độ của thành phần xoay chiều của dòng
điện qua điện cảm, còn ΔV là độ thay đổi điện áp trên tụ khi nạp (cũng như khi xả,
xét ở trạng thái xác lập). Như vậy, chúng ta có thể xác định giá trị của tụ điện dựa
vào đẳng thức sau:
ΔI×T/8 = C×ΔV

5
 

ΔI đã được xác định ở trên, bằng 2 lần dòng điện tải tối thiểu, và T đã được
chọn ở bước trước đó. Tùy theo giá trị độ dao động điện áp ngõ ra cho phép ΔV mà
chúng ta chọn giá trị C cho thích hợp
3. Mô hình bộ biến đổi  

  Hình1.2:Mô hình biến đổi của bộ chuyển đổi Buck Boost

  Tín hiệu điều khiển δ(t) là hình dạng của xung và cả độ rộng của xung ở trạng
thái ổn định. Transistor ở trạng thái mở trong khoản thời gian t on và ở trạng thái
khóa trong khoảng thòi gian toff . Điện áp qua cuộn dây VL(t) bằng điện áp vào Vg(t)
trong khoảng thời gian ton. Trong quá trình mô phỏng điện áp vào Vg(t) là không
đổi. Dòng điện của cuộn dây i L(t) thì tỷ lệ với tích phân của điện áp v L(t) và iL
khoảng thời gian ton. Transistor không dẫn trong khoảng thời gian t off  thay
  thay vì vậy
diot sẽ dẫn và điện áp qua diot bằng không. Do vậy điện áp v L(t) bằng -v0(t), nghĩa
là điện áp đầu ra mang dấu âm.ở trạng thái ổn định, i L(t) phải giảm trong khoảng
thời gian toff  khi on. Kết quả là VL(t) phải âm trong
 khi nó tăng trong khoảng thời gian t on
khoảng thời gian toff và v0(t) phải dương . Để xác định chiều phân cực cho điện áp
Vo(t) ở hình 1.2 , nó được xác định theo chiều ngược lại của các bộ biến đổi buck 
và boost. Điện áp vL(t) luôn là hằng số trong khoảng thời gian t off  nếu
  nếu bộ biến đổi
được thiết kế một cách hợp lý. Nghĩa là độ nhấp nhô điện áp của Vo(t) là thấp, tuy

nhiên trong
Điệnmỗi khoảng
áp qua diot,thời
Vdiotgian độ dốc
(t) bằng của ỈL(t)
vg(t)+ v0(t) luôn
tronglàkhoảng
hằng số.thời gian t on, do đó
dòng điện qua diot bằng không trong khoảng thời gian t on  và dòng điện qua
transistor itrans(t) bằng iL(t). idiot(t) bằng iL(t) trong khoảng thời gian t off   khi dòng
itrans(t) bằng không.
Khi điện áp v0(t) luôn là hằng số thì dòng tải i tải(t) cũng luôn là hằng số. dòng
qua tụ điện itụ(t) bằng sựsự chênh lệch giữagiữa idiot(t) và itải(t)- Ở trạng thái ổn định giá trị
trung bình của itụ(t) bằng không và do đó giá trị trung bình của i tải(t) bằng giá trị
trung bình của idiot(t).
Điện áp lý tưởng qua tụ v L(t) thì tỷ lệ với tích phân của dòng điện i tụ(t). điện
áp qua ESR của tụ ,v ESR thì tỷ lệ với itụ. Điện áp đầu ra vo(t) bằng tổng v L(t) và vESR.
 Mô tả không gian trạng thái cho mỗi khoảng thời gian

6
 

  Hình 1.3: Mô hình bộ biến đổi trong khoảng thời gian ton (u=1)
Trong khi transistor mở , điện áp qua transistor bằng không và diot không
dẫn. Do đó mạch ở hình 1.3 là mô hình của bộ biến đổi buck-boost trong khoảng
thời gian ton . Mô hình trạng thái của bộ biến đổi trong thời gian t on:
Áp dụng định luật Kirchoff về dòng và áp cho mạch điện trên ta thu được các
 phương trình
trình sau:

d i L ( t )  1
    =  v g ( t )  (3.1)
dt   L

dv ( t  ) =  1 −v 0 ( t   ) −i inj ( t )

dt 
 (
C   R
)   (3.2)

  0(t)= v ( t )+R C ( −v  ( t )

 R
0
  − iinj )   (3.3)
Từ (3.3) ta có :
 R c
  0 (t)+   v  ( t )=v ( t )− Rc i inj ( t )  (3.4)
 R 0
v ( t ) + R c iinj ( t )
v 0 ( t )=
   R c   (3.5)
1 +
 R

  R   R Rc
  v o ( t )= v ( t ) − i ( t )  (3.6)
 R + Rc  R + Rc inj

Thay (3.6) vào (3.2) ta được :

dv ( t )   −1   Rc  1
 = v ( t ) + iinj ( t ) −  iinj ( t )  (3.7)
dt   R + Rc ) C 
( R ( R + Rc ) C  C 

Đơn giản hóa ta được :

dv ( t )   −1   R
 = v ( t ) − iinj ( t )  (3.8)
dt  ( R
 R + Rc ) C  ( R
 R + R c ) C 

Kết hợp (3.1),(3.6) và (3.8) ta được hệ thống không gian trạng thái sau đây :

7
 

{ dx ( t )
dt 
  = A 1 x ( t ) + B1 u ( t )
 y ( t ) = C 1 x ( t )+ E 1 u ( t )
  (3.9)

Với:

 x ( t )= [ ¿ ] i L ( t )

[ ]
v (t )
 
[ ]
u ( t )= [ ¿ ] v g ( t )
iinj ( t )
  (t)= v ( t ) 
0

(  )
 1

(  )
0 0   0
 L
 A1=   −1   B 1=
0   − R  
( R + Rc ) C  0
( R + Rc ) C 

  R − R R

(  )
C  =  E1=
( )
0   0 c
 R + Rc  R + Rc  
1

Trong khi transistor

transistor bị khóa, điện áp qua diot bằng 0.mạch
0.mạch hình 1.4 là mô hình
của bộ biến đổi trong thời gian t off .

  Hình 1.4 Mô hình của bộ biến đổi Buck-Boost trong thời gian toff 
Áp dụng định luật kirchoff cho dòng và áp của mạch điện trên ta có các phương
trình sau:
d i L ( t ) −1
  =   v 0 ( t )  (3.10)
dt   L

dv ( t )  1 v 0 ( t )

 = i L ( t )−   − iinj ( t )   (3.11)
dt  C   R
 ( )
8
 

(
v 0 ( t )= v ( t )+ Rc i L ( t )−
v 0 ( t )
 R )
  −iinj ( t )   (3.12)

 R c
v 0 ( t )+   v  (t )= v (t ) + Rc ( i L ( t ) −i inj ( t ) )  (3.13)
 R 0
v ( t ) + R c ( i L ( t )−iinj ( t ) )
v 0 ( t )=
 Rc   (3.14)
1 +
 R

v 0 ( t )=   R R i L ( t ) +   R v ( t ) −   R R iinj ( t ) 

c c
(3.15)
 R + Rc  R + R c  R + R c

Thay (3.15) vào (3.10) và (3.11) ta được:

d i L ( t )   − R R c   R   R Rc
 = i L ( t )− v ( t ) + i ( t )  (3.16)
dt  ( R + R c) L ( R + R c ) L ( R + Rc ) L inj
dv ( t )  1   Rc   1   Rc  1
  =  i L ( t ) − i L (t )− v ( t ) + i inj ( t ) −  i inj ( t )  (3.17)
dt  C  ( R + R c ) C  ( R + R c) C  (  RR + R c) C  C 

Đơn giản (3.17) ta được:

dv ( t )   R   1   R
 = i L ( t )− v ( t )− iinj ( t )  (3.18)
dt  ( R + R ) C  c
( R + R ) C  c
( R + R ) C 
c

Kết hợp (3.15), (3.16) và (3.18) ta thu được hệ thống không gian trạng thái sau:

{ dx ( t )
dt 
  = A 2 x ( t ) + B2 u ( t )
 y ( t ) = C 2 x ( t )+ E 2 u ( t )
  (3.19)

Với:

 x ( t )=
[ ] 
i L ( t )
v ( t )

v g (t )
u ( t )=  

[ ]
i inj (t )
 y ( t ) =v 0 ( t )  

(  ) (  )
  − R Rc − R  R R c
0

 A =
( R
 R + Rc ) L
( R + Rc ) L   B 2=
(  RR + Rc ) L
2
 R −1   − R
0
( R + Rc ) C  ( R + R c) C  (  RR + R c ) C 
 

C 2=
(   R Rc
 R + R c
 R
 R + Rc )
   E2=
( 0
− R R c
 R + Rc
  )
9
 

 Phương pháp không gian trạng thái trung bình

Xấp xỉ hệ thống có thời gian biến đổi ta có:
¿
  d(t)(3.20)
Duty là tín hiệu đầu vào được bổ sung vào.khi đó một vecto đầu vào được
xác định:

u ' ( t )=
[ ] 
u ( t )
d ( t )
(3.21)

Điều này không được trình bày ở không gian trạng thái trung bình, khi mà các tín
hiệu điều khiển d(t) được tách ra từ các tín hiệu nhiễu Vg(t) và iinj(t). Tuy nhiên , ở 
hệ thống lý thuyết, tất cả các tín hiệu điều khiển và tín hiệu nhiễu đều được đặt ở 
vecto đầu vào. Khi chu kỳ duty được xem xét là một tín hiệu gián đoạn cùng với
thời gian trích mẫu T s, không thể mong đợi hệ thống ở (3.20) có hiệu lực cho tần số
cao hơn một nữa tần số chuyển mạch
  Hệ thống ở (3.20) llàà hệ thống phi
phi tuyến có thời gian bất biến. N Nóó là một hệ tthống
hống
 phi tuyến khi có sản phẩm là hai tín
tín hiệu đđầu
ầu vào và nó llàà hệ thống bất biến với thời
gian khi tất cả các hệ số độc lập với thời gian.
  Một hệ thống
thống phi tuy
tuyến
ến bất biến
biến với thời gian cùng với
với vecto trạtrạng
ng thái x(t
x(t)) vecto
đầu vào u’(t) và vecto đầu ra y(t) được viết như sau:

{ dx ( t )
dt 
 ( x ( t ) , u' ( t ) )
  =f  (
' 
 y ( t ) =g ( x ( t ) ,u ( t ) )
  (3.22)

Một sự tuyến tính hóa được áp dụng , ở đó chúng ta xác định sai số từ điểm hoạt
động như sau:
 x ( t )= X + x^ ( t ) 

u ( t )=U  + u^ ( t )  (3.23)

'  ' 

 y ( t ) =Y + y ( t )  

^

10
 

  Các chữ hoa mô mô tả các gi

giáá trị điểm hhoạt
oạt động (trạng thái ổn đị
định,
nh, dc)
dc) và ký bbiểu
iểu
^
tượng ( ) mô tả tín hiệu xoay chiều , Giả thiết rằng điểm hoạt động là điểm cân bằng
khi đó ta có:

f  (
 (  xx ( t ) , u'  (t ) )  x (t )= X  =0  (3.24)
| ()' 
u t  = U 
' 

Điểm hoạt động của giá trị đầu ra:

' 

g ( x ( t ) ,u ( t ) ) u x ((t t ))== X 

| U   
(3.25)
'  ' 

Hệ thống tuyến tính sau thu được từ (3.24):

{
d x^ ( t )
  = A'  x^ ( t )+ B ' u' ( t )   ^

dt    (3.26)
 y ( t )=C  x^ ( t ) + E ' u ( t )
'  ' 
  ^
^

Với:
 A =
' 
[ ]|
 ∂ f 
∂x  x ( t ) = X 
' 
u ( t ) = U 
' 
  (3.27)

B' =  ∂ f ' 
∂u
[ ] | (( ))
 x t  = X 
u'  t  = U ' 
  (3.28)

C  =
' 
[ ]|
 ∂ g
∂x
'   x ( t ) = X 
u' ( t ) =U ' 
  (3.29)

 E =
' 
[ ]|
 ∂ g
∂u
'   x ( t ) = X 
u' ( t ) = U ' 
  (3.30)

(3.26) là xấp xỉ của hệ thống phi tuyến và một tên biến mới đã được sử dụng. (3.20)
là trường hợp đặc biệt của (3.22). Phương trình (3.23) và (3.24)-(1.30) bây giờ sẽ
được viết cho trường hợp đặc biệt này. Các phương trình sau thu được nếu (3.23)
được ứng dụng cho (3.21)

u ( t )=
' 
[ ] [ ] [ ] 
u ( t ) U   ^u ( t )
= +
d ( t )  D d (t ) ^
(3.31)

Sau đây xác định các biến:

d (t )=1 −d ( t )  
' 

 D =1− D   (3.32)
' 

Biến d’(t) bằng phần thời gian transistor khóa. D’ là giá trị điểm hoạt động của d’(t).
(3.24) và (3.25) được viết bằng cách sử dụng (3.20):

11
 

{ == AX + BU 
0
Y  CX + EU 
  (3.33)

Với
 A = D A 1+ D  A 2 
' 

B= D B1+ D B2 

' 

( 3.34 )

C = D C 1 + D ' C 2  

 E = D E 1+ D  E2 
' 

Từ (3.33) ta có thể viết lại:

{
−1
  X =− A BU 
  (3.35)
Y =(−C A−1 B + E ) U 

 A =
' 
[  ∂ f 
∂x ]| x ( t ) = X 
' 
u ( t ) = U 
=( d ( t ) A + ( 1− d ( t ) ) A
' 
1 2 )  x (t )= X  = A  
| ()
' 
u t  = U 
' 
(3.36)

B=
' 
[
 ∂ f 
∂u ]|
'   x ( t ) = X 
u'  ( t ) = U ' 
= [  ∂ f 
∂u
∂ f 
∂d ]|
 x ( t )= X 
' 
u ( t ) = U 
' 
=[ d ( t ) B + ( 1− d ( t ) ) B   (  A
1
A − A ) x ( t ) + ( B − B ) u ( t ) ]  x ( t )= X  =[ B   (  A
2 1 2 1 2

| ()
'  ' 
u t  = U 
A − A )
1 2

C  =
' 
[
 ∂ g
∂u ]|
'   x ( t ) = X 
u'  ( t ) =U ' 
=( d ( t ) C  + ( 1−d ( t ) ) C  ) ¿¿  
1 2

 E =
' 
[
 ∂ g
∂u ]|
'   x ( t ) = X 
u' ( t ) = U ' 
= [  ∂ f 
∂u
∂ f 
∂d  ]|  x ( t ) = X 
' 
u ( t )= U 
' 
=[ d ( t ) E + ( 1− d ( t ) ) E   ( C  −C  ) x (t ) + (  E
1 2 1 2
E − E ) u ( t ) ]  x (t ) = X  =[  E
1 2
| ()
'  ' 
u t  = U 
E   ( C  − C  )
1 2

Phương trình (3.26) bây giờ có thể viết:

{
d x^ ( t ) ' 
 ^ ( t ) + B ' u ( t )
  = A x   ^

dt    (3.37)
 y ( t )=C  x
  ^^ ( t )+ E ' u ( t )   ^' 
^

B'  và E '  được xác định như sau:

B =[ B Bd ] 
' 

 E = [ E Ed ]  (3.38)

' 
 E

Khi đó:
Bd =( A1− A 2 ) X + ( B 1− B2 ) U  

 Ed =( C 1−C 2 ) X + ( E1− E 2 ) U   (3.39)

Kết quả của phương pháp không gian trạng thái trung bình là mô hình dc (3.35)
hoặc (3.33) và (3.37). Phương pháp không gian trạng thái trung bình được áp dụng

12
 

cho bộ biến đổi Buck-Boost. Các phương trình sau đây thu được bằng cách mở rộng
(3.34).

(  ) (  )
  R Rc   R  1   R Rc
− D '  − D' 
 D '   D   D ' 
 A =
( R + Rc ) L ( R + R c) L   B=
 L ( R + R c )  LL  
  R −1   − R
 D '  0
( R
 R + Rc ) C  ( R
 R + Rc ) C  (  RR + R c ) C 

C =  D
(
 D' ' 
 R R c
 R + Rc
 R
 R + Rc )
   E =
( 0
− R R c
 R + Rc
  )

Mở rộng (3.33) ta thu được các phương trình sau:

− R R c D'    RD
' 
 D
0=  I  L − V +  V  g 
( R
 R + Rc ) L ( R
 R + R c ) L
 L  L

  RD '    1
0 =  I  L − V   (3.40)
 R + R C   R + R C 
c c
( )
  R R  D ' 
( )
c   R
V 0=  I  L + V  
( R + R c ) C   R + R c
Biến đổi ta có:
V = R D  I  L L 
' 

  Rc   R
V = V   +
+  =V  
V  = (3.41)
 R + R c  R + R c
 − R c   R ' 
0 = V − + D V g 
 D V   +
 R + R c  R + Rc

V  = D ( R' + Rc ) =   D ( R + R c ) = D 

V g  R D + R c  R − RD + R c
1−
  R
 D
 
 R + Rc

Mở rộng và đơn giản hóa (3.38) ta được:

(  ) ( [  ]
  R Rc  R   RR   R 1

 )
c
1 − R R c  I  L + V + V g
Bd =
( R + Rc ) L ( R + R c ) L  X +  L
( R + R c ) L ( R + Rc ) L  L
− R
(  RR + R c ) L U = − R  I 
 
0 0 0
( R
 R + R c ) C  ( R + R c) C   L
(3.42)
  R Rc  − R R c
 E = − R + R c  X + 0 U = R + Rc L  I  L 
[
0

] (3.43)
d

13
 

  Thay thế IL và V vào (3.42) và (3.43) ta được:

[  ]
  V g
 LD' ' 
 LD
Bd =   (3.44)
− D
 DV 
V g
( R
 R D + R ) CD ' 
' 
c

  − R c D V g

   Ed =   (3.45)
( R
 R D + R c ) D' 
' 
 D ' 

[  ]
 D  R R c D' 
 D '  V g

B=
' 
 L ( R
 R + R c ) L
 L  L
− DV   
  − R  D V g
0
( R + Rc ) C  ( R
 R D + R c ) CD ' 
' 

 E =
' 

[ 0
− R Rc
 R + R c
− Rc D V g
( R D ' + R c) D ' 
 
 ]
Hàm truyền đạt của bộ biến đổi Buck-Boost
  Hàm truyền đạt đầu ra, trở kháng đầu ra và độ nhạy cảm bây giờ được suy ra từ hệ
thống tuyến tính ở (3.37). Giả thiết rằng các điều kiện đầu bằng 0. Biến đổi laplace
của (3.26) ta được:
  ^ ( s ) + B ' u ( s ) 
' 
s x^ ( s ) = A x   ^

  ^^ ( s ) + E ' u ( s )   (3.46)

' 
 y ( s )=C  x
^
  ^

 x^ ( s )=( sI − A ) B ' u ( s ) 

−1   ^ ' 

  ^ ( s ) + E ' u ( s )   (3.47)

' 
 y ( s )=C  x
^
  ^

Phương trình đầu tiên mở rộng của (3.47):

−1

( )(  )
  R Rc   R  D  R R c V g
+s
 R + Rc ( R
 R + R c ) L  L ( R
 R + R c ) L  L
 x^ ( s )=
' 
. u ( s ) 
^

(3.48)
− R 1   − R
+s 0 0
 ( R + R c ) C  ( R + R c ) C 
 R ( R
 R + R c ) C 

Từ phương trình (3.48) ta thu được:

  1
 x^ ( s )= .
 R D ( R
 R D + Rc )
'  ' 

  + s ( L
 L + R Rc C D ) + s ( R
' 
 R + R c ) LC 
2

( R + R c )

14
 

[  ]
' 
  V g   RD D
 D ( 1 + s ( R + Rc ) C )   RD ' ( 1+ s R c C )  ( 1 +
'  ' 
+ s (  R
R + R c ) C )
 D  R D + Rc ' 
2 ' 
u ( s ) 
  ^

(3.49)
− R  R c D D −V g ( R + Rc )
 RDD '    − sRL ( R D'  −sLD ) 2

( R
 R + R c ) '  ' 
 D ( R D + Rc )

Từ đó ta rút ra được hàm truyền đạt của bộ biến đổi Buck-Boost:

V g ( R + R c )
'  ' 
 ( R D'  − sLD )( 1+ s R c C )
 2
 2

v 0 ( s ) = ( R D ' + Rc ) D   (3.50)

d ( s )  RD ' ( R D + R c )
^

  + s ( L+ R R c C D ) + s (  R
' 
R + Rc ) LC 
2

( R + R c )
Bỏ qua điện trở của tụ điện ta thu được hàm truyền đạt có dạng sau:
V g
 ( R D'  − sLD )
2

v0 ( s) '  2
 2
  (3.51)
 =  D
^

'  2
 2 2
d ( s)
^
 R D + sL + s  RLC 

CHƯƠNG 2:THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN

1 Đặt vấn đề
Sơ đồ bộ biến đổi buck-boost mạch hở:

15
 

Hình 2.1:Sơ đồ biến đởi Buck-Boost

Với thông số 
số của bộ biến đổi Buck-Boost như sau: Điện áp vào V=24V, điện trở tải
R=52Ω, độ tự cảm của cuộn dây L=15.91mH, điện dung của tụ điện C=50 μ F .
Mô hình mô phỏng trên matlab:

Discrete,
Ts = 1e-007 s.

powergui

-5.191

Pulse Display
Diode
Generator 
g m m
a
D S k

Mosfet
+v
-
Voltage MeasurementScope

Series RLC Branch1 Series RLC Branch2

Series RLC Branch

DC Voltage Source

Hình 2.2: Sơ đồ mô phỏng bộ biến đổi mạch trên simulink 

 -Với D=0.2 =>V0=Vin*D/(1-D)=-6V
  Kết quả mô phỏng:

16
 

Hình 2.3: Kết quả mô phỏng với D=0.2

  Ở trạng thái xác lập V0~-5.2V
-Với D=0.5 =>V0=Vin=-24V
  Kết quả mô phỏng :

Hình2.4: Kết quả mô phỏng với D=0.5

  Ở trạng
trạng thái xác lập V0~-23,24V
-Với D=0.8 ta có V0=VinxD/(1-D)=-96V
  Kết quả mô phỏng:

17
 

Hình 2.5: Kết quả mô phỏng với D=0.8

Trạng thái xác lập V0~95V
 Nhận xét:
  Từ 3 trường hợp trên ta thấy có sự sai lệch giữa giá trị đặt và kết quả đo được
Vì vậy để giảm thiểu sự sai lệch ta phải thiết kế bộ điều khiển cho đối tượng này. ở 
đây ta dùng bộ điều khiển PI cho hệ thống
2 Thiết kế bộ điều khiển cho bộ biến đổi Buck-Boost 
2.1 Cấu trúc hệ thống 
  Hệ thống bộ biến đổi DC-DC giữ một vai trò rất quan trọng trong các hệ thống
năng lượng tái tạo, để ổn định điện áp đầu ra cho có bộ DC-DC đòi hỏi bộ điều
khiển phải hoạt động một cách tin cậy. Do điện áp đầu ra của các hệ thống PV, pin
nhiên liệu không đủ lớn để có thể cung cấp cho đầu vào của bộ nghịch lưu do đó ta
 phải sử dụng
dụng các bộ biến đổi DC-DC để nâng
nâng điện áp lên mức yêu
yêu cầu, để đđiện
iện áp
đầu ra thỏa mãn thì cấu trúc của hệ thống thường gồm có hai mạch vòng chính là
mạch vòng dòng điện và mạch vòng điện áp.

18
 

Hình 2.6: Cấu trúc điều khiển chung của bộ biến đổi DC-DC
  Trong cấu trúc trên thì các bộ điều khiển được thực hiện trên máy tính hoặc vi
điều khiển, tín hiệu ra là các xung PWM dùng để mở các van bán dẫn như mosfet
để thay đổi điện áp cho các bộ biến đổi DC-DC. Các tín hiệu phản hồi áp và dòng
trước khi đưa vào máy tính được xử lý trước để đưa tín hiệu dạng số vào máy tính
2.2 Cấu trúc bộ điều khiển PID
  Bộ điều khiển PID là một bộ điều khiển thông dụng được sử dụng từ rất lâu
trong công nghiệp. Đây được coi là những bộ điều khiển cổ điển, tuy nhiên hiện nay
vẫn được sử dụng rộng rãi trong công nghiệp do tính ưu việt của nó. Lý do bộ điều
khiển này được sử dụng rộng rãi là vì tính đơn giản của nó cả về cấu trúc lẫn
nguyên lý làm việc, bên cạnh đó nó còn có khả năng triệt tiêu sai số xác lập, tăng
đáp ứng quá độ, giảm độ quá điều chỉnh nếu các tham số bộ điều khiển được chọn

lựa thích hợp. Do sự thông dụng của nó nên nhiều hãng sản xuất thiết bị điều khiển
đã cho ra đời các bộ điều khiển thương mại rất thông dụng. Một bộ điều khiển PID
nói chung là một bộ điều khiển bao gồm vòng điều chỉnh và vòng phản hồi tín hiệu.

  Một bộ điều khiển PID có thể bao gồm đầy đủ 3 thông số P, I, D hoặc tùy theo
yêu cầu của hệ thống mà có thể là bộ điều khiển I, P, PI, PD. Việc tính toán điều
khiển PID bao gồm tính toán riêng biệt các tham số: khâu tỷ lệ, khâu tích phân,
khâu vi phân.

- Khâu
Khâu tỷ lệ có nh
nhiệ
iệm
m vụ phục
phục tùng
tùng và thực
thực hiện
hiện chính
chính xác
xác nhiệm
nhiệm vụ được
được
giao.

19
 

- Khâu
Khâu tích
tích phâ
phân:
n: thực
thực hiện
hiện công
công việc
việc và có
có tích
tích lũy kinh nghiệm
nghiệm để tthực
hực hiện
hiện
tốt nhiệm vụ.
- Khâu
Khâu vi ph
phân
ân:: luôn
luôn có sáng
sáng kiến
kiến và phản
phản ứng nhan
nhanhh với sự thay
thay đổi
đổi tình
tình
huống trong qua trình thực hiện nhiệm vụ.

Bộ điều khiển PID thường được sử dụng để điều khiển đối tượng SISO theo
nguyên lý hồi tiếp. Bộ điều khiển PID có nhiệm vụ đưa sai lệch tĩnh e(t) của
hệ thống về 0 sao cho quá trình quá độ thỏa mãn yêu cầu sau:

- Nếu
Nếu sai lệc
lệchh tĩnh
tĩnh e(t
e(t)) càng
càng lớn
lớn thì
thì thôn
thôngg qu
quaa thành
thành phần
phần U p(t), tín hiệu điều
chỉnh U(t) càng lớn
- Nếu
Nếu sai lệc
lệchh tĩnh
tĩnh e(t)
e(t) ch
chưa
ưa bằ
bằng
ng 0 thì
thì thông
thông qua
qua thành
thành ph
phần
ần Ui(t), PID vẫn
còn tạo tín hiệu điều chỉnh
- Nếu
Nếu sự thay
thay đổi của
của sai lệch
lệch tĩnh
tĩnh e(t)
e(t) càng
càng lớ
lớnn thì thôn
thôngg qua th
thàn
ànhh phần
phần
Ud(t), phản ứng thích hợp của u(t) sẽ càng nhanh.

  Từ việc điều chỉnh 3 thông số trong các thuật toán điều khiển PID, bộ điều khiển
có thể kiểm soát quá trình cụ thể mà hệ thống yêu cầu. Tùy từng đối tượng khác
nhau mà trong bộ điều khiên PID có thể có các thành phần P, I, D nếu như đối
tượng đã có khâu tích phân rồi thì trong bộ điều khiển ta không cần phải đưa thêm
khâu tích phân vào nữa, lúc đó ta chỉ cần sử dụng bộ điều khiển PD, hay khi tín hiệu
trong đối tượng thay đổi tương đối chậm và bản thân bộ điều khiển cũng không nhất
thiết phải có sự thay đổi thật nhanh với sự thay đổi của đối tượng thì trong bộ điều
khiển không cần phải có khâu D, lúc đó ta chỉ cần sử dụng bộ điều khiển PI là được.
2.3 Bộ điều khiển cho bộ biến đổi Buck-Boost 
  Để tổng hợp bộ điều khiển cho bộ biến đổi Buck-Boost, ở đây ta tổng hợp bộ

điều khiển theo

MATLAB. Với tiêu
việcchuẩn
sử dụngtíchtiêu
phân bằngtích
chuẩn cách sử có
phân dụng côngtiêu
nhiều cụchuẩn
Rltoolnhư
của tiêu
chuẩn tích phân bình phương sai lệch ISE (Integral of Square Error), tiêu chuẩn tích
 phân của tích
tích số giữa
giữa thời ggian
ian và giá trị tuyệt đối của sai lệch ITA
ITAEE (Integral of
of
Time multiplied by Absolute value of Error),vv… Trong đồ án ta sẽ tổng hợp bộ
điều khiển theo tiêu chuẩn tích phân giá trị tuyệt đối của sai lệch vì theo tiêu chuẩn
này thì việc tính toán các tham số của bộ điều khiển là đơn giản nhất.
 

20
 

21
 

CHƯƠNG 3:MÔ PHỎNG TRÊN MATLAB SIMULINK 

3 Mô phỏng điều khiển bộ biến đổi Buck-Boost trên MATLAB-SIMULINK 

3.1 Sơ đồ mô phỏng mô hình toán của bộ biến đổi Buck-Boost 

  Hình3.1Sơ đồ mô phỏng mô hình toán của bộ biến đổi Buck-Boost

3.2 Sơ đồ mô phỏng sơ đồ khối của bộ biến đổi Buck-Boost 
  Thông số của bộ biến đổi Buck-Boost như sau: Điện áp vào V=24V, điện trở tải
R=52Ω, hệ số duty D=0.6, độ tự cảm của cuộn dây L=15.91mH, điện dung của tụ
điện C=50 μ F .

  Sau khi tổng hợp ta thu được bộ điều khiển có các thông số như sau:

Bộ điều khiển dòng: K  p p=0.0028; K i=1.0189

22
 

Bộ điều khiển áp: K  p p=0.9066; K i=47.1173

Scope
Display1
Discrete, -0.4587
Ts = 1e-007 s.

powergui Diode
g m m Display
a + -i
D S k 23.85
Current Measurement
Mosfet

Repeating >=
Sequence
Relational
Operator  +v
Series RLC Branch2 -

Series RLC Branch Series RLC Branch1   Voltage Measurement Scope1

DC Voltage Source

PID Controller1

PI(s)

PID Controller 

PI(s)

24

Constant1

23
 

Hình3.2 Sơ đồ mô phỏng sơ đồ khối của bộ biến đổi Buck-Boost

 -Ta đã dảo chiều điện áp nên U0, Ud sẽ dương

3.3 Kết quả mô phỏng 

-Với Ud=24v ta có:

Hình3.3 Kết quả mô phỏng điện áp Uo với Ud=24V

Ta thấy Uo~24v,Ir=Uo/R=24/52=0.4578

24
 

Hình3.4 Kết quả mô phỏng dòng điện với Ud=24V

-Với Ud=12V ta có:

  Hình3.5 : Kết quả mô phỏng điện áp Uo Với Ud=12V

25
 

  Hình3.6 :Kết quả mô phỏng điện áp Ir với Ud=12V

Ta thấy Uo~12V,Ir=12/52=0,231

  KẾT LUẬN
  Sau một thời gian tìm
tìm hiểu thiết kế
kế bộ điều kkhiển
hiển cho
cho biến đổi Buck
Buck-boost
-boost thì ta
ta
đã đưa ra được mô hình mô phỏng cho bộ biến đổi,tính toán bộ điều khiển dùng
 phần mềm
ứng khá Matlap&
tốt.Do sự hạnSimulink khảothức
hẹp về kiến sát các kết quả
và kinh ta nhận
nghiệm nên thấy
trongbộquá
biến đổilàm
trình có đáp
vẫn
có nhiều thiếu sót cần được khắc phục,rất mong được sự đóng góp bổ sung ý kiến
của thầy để bài làm của em được hoàn thiện hơn.Em xin chân thành cảm ơn !!!

26
 

TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] Nguyễn Bí
Bính
nh , Điện ttửử công su
suất,
ất, Nhà xu
xuất
ất bản khoa
khoa học - kỹ thuật.
[2] Nguy
Nguyễn
ễn Văn Liễn
Liễn - Bùi Quốc Khánh,
Khánh, Điều chỉ
chỉnh
nh tự động truyền
truyền động
động
điện, Nhà xuất bản khoa học kỹ thuật.
[3] PGS.
PGS.TS.
TS. Nguyễn
Nguyễn Phùng
Phùng Quang,
Quang, MATLAB
MATLAB - Simulink
Simulink dành
dành cho kỹ sư điều
khiển tự động , NXB KH&KT Hà Nội, 2006.
[4] Bengt Johansson,
Johansson, Improved
Improved Models for DC-DC
DC-DC Converters
Converters
[5] J. Dav
David
id Irwin,
Irwin, Powe
Powerr electroni
electronics
cs the handbo
handbook 
ok 
[6]
[6] w.Krame
.Kramer,
r, s. Chakr
Chakrabo
aborty
rty,, B. Kro
Kropo
poski
ski,, and H. Thom
Thomas,
as, Advan
Advanced
ced
Power Electronic Interfaces for Distributed Energy Systems
[7] Abd
Abdelha
elhafid
fid El Bouhal,
Bouhal, Isolated
Isolated Bi-direct
Bi-directiona
ionall DC-DCCon
DC-DCConvert
verter
er for a
PEM Fuel Cell nergy Management System EPE 2005-05

[8]
[8] RER
RERUCH
UCHA
A Vl
Vladi
adimir
mir,, BI-
BI-DIR
DIREC
ECTIO
TIONA
NAL
L DC-
DC- DC CONVE
CONVERTE
RTERS
RS
FOR SUPERCAPACITOR BASED ENERGY BUFFER FOR 
ELECTRICAL GEN- SET

27