BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

.......................................

Cao Thành Trung

Nghiên cứu đánh giá các phương pháp điều khiển

hiện đại cho các bộ nguồn đóng cắt.

LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC

NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC : T.S Nguyễn Thế Công

HÀ NỘI – 2010
 LỜI NÓI ĐẦU
Một trong những yếu tố quan trọng ảnh hưởng đến khả năng làm việc của
các thiết bị điện tử công suất nói chung chính là phương pháp điều khiển được
chọn cho các bộ biến đổi đó. Từ trước đến này, các thuật toán điều khiển thiết bị
điện tử công suất chủ yếu dựa trên kỹ thuật điều khiển tuyến tính. Khi đó khả năng
làm việc của các thiết bị điện tử công suất sẽ là sự “thỏa hiệp” của hai yếu tố sau:
1) tính đơn giản của việc giả thiết mô hình các thiết bị là tuyến tính và 2) phạm vi
có hiệu lực của thuật toán điều khiển được chọn cho mô hình đó.
Để tránh được nhược điểm nêu trên, chúng ta có thể sử dụng hai phương
pháp sau. Phương pháp thứ nhất là sử dụng mô hình chính xác của các thiết bị điện
tử công suất và sau đó áp dụng các thuật toán điều khiển phù hợp với mô hình đó.
Tuy nhiên, phương pháp này tốn nhiều thời gian và khá phức tạp nếu các thiết bị
điện tử công suất có tính phi tuyến cao và các thông số của thiết bị không xác định
được. Phương pháp thứ hai là sử dụng kỹ thuật “suy luận khám phá” (heuristic
reasoning) dựa trên kinh nghiệm chuyên gia (expert experience) đối với các các
thiết bị này. Điều này có nghĩa là phương pháp điều khiển các thiết bị công suất sẽ
dựa trên kinh nghiệm của người vận hành. Kinh nghiệm này thường là tập hợp của
các mệnh đề và quy tắc ở dạng ngôn ngữ , nhờ đó mà khâu mô hình hóa có thể
được bỏ qua và quy trình thiết kế bộ điều khiển chỉ còn là sự “chuyển đổi” của một
tập các quy tắc ngôn ngữ thành thuật toán điều khiển tự động. Ở đây, logic mờ
(fuzzy logic) đóng một vai trò quan trọng trong việc đưa ra một cơ cấu thiết yếu cho
việc thực hiện quy trình chuyển đổi trên.
Trong nhiều năm qua, các bộ biến đổi DC/DC được sử dụng rộng rãi trong
các ứng dụng công nghiệp, thương mại và dân sự. Vì vậy trong luận văn này các bộ
biến đổi DC/DC là các đối tượng để triển khai các thuật toán điều khiển trong lĩnh
vực điện tử công suất. Do đó, luận văn này tổng hợp quy trình phát triển một hệ
điều khiển logic mờ và điều khiển PI cho các bộ biến đổi DC/DC với các bước thiết

1
kế, phân tích, mô phỏng đồng thời so sánh khả năng làm việc của các bộ điều khiển
này.
Bố cục của luận văn như sau:
Chương 1: Tổng quan về các bộ biến đổi DC/DC có biến áp
Chương 2: Bộ biến đổi Flyback
Chương 3: Tổng quan về điều khiển mờ
Chương 4: Mô phỏng bộ biến đổi Flyback sử dụng MALAB Simulink và
Plecs
Trong quá trình làm đồ án em đã nhận được sự hướng dẫn giúp đỡ và chỉ bảo
tận tình của thầy giáo TS. Nguyễn Thế Công. Em xin chân thành cảm ơn thầy và
toàn thể các thầy cô giáo trong bộ môn Thiết bị Điện-Điện tử đã giúp đỡ em trong
quá trình học tập tại trường.

2
 MỤC LỤC
LỜI NÓI ĐẦU .......................................................................................................................1
MỤC LỤC .............................................................................................................................3
Chương 1: Tổng quan về các bộ biến đổi DC/DC có biến áp ...........................................5
1.1.Khái quát về bộ biến đổi DC/DC.............................................................................5
1.2. Các bộ biến đổi có biến áp......................................................................................6
1.2.1.Bộ biến đổi thuận..............................................................................................6
1.2.2.Bộ biến đổi kiểu đẩy - kéo ................................................................................6
1.2.3.Bộ biến đổi hồi tiếp...........................................................................................7
1.2.4.Bộ biến đổi cầu bán phần..................................................................................7
1.2.5Bộ biến đổi cầu toàn phần..................................................................................8
Chương 2:Bộ biến đổi Flyback..........................................................................................9
2.1 Nguyên lý hoạt động................................................................................................9
2.1.1.Chế độ liên tục ................................................................................................10
2.1.2.Chế độ gián đoạn ............................................................................................12
2.2 Tính toán thiết kế bộ biến đổi Flyback ở chế độ liên tục.......................................14
2.2.1 Yêu cầu thiết kế ..............................................................................................14
2.2.2 Xem xét thiết kế sơ bộ ....................................................................................14
2.2.3 Thiết kế máy biến áp.......................................................................................15
2.2.4 Lựa chọn các van bán dẫn...............................................................................17
Chương 3:Tổng quan về điều khiển mờ ..........................................................................19
3.1. Khái niệm về tập mờ:............................................................................................19
3.1.1. Định nghĩa: ....................................................................................................19
3.1.2. Độ cao, miền xác định và miền tin cậy của tập mờ: ......................................20
3.2. Các phép toán trên tập mờ: ...................................................................................21
3.2.1. Phép hợp: .......................................................................................................21
3.2.2. Phép giao: ......................................................................................................23
3.2.3. Phép bù: .........................................................................................................24
3.3. Luật hợp thành mờ:...............................................................................................25
3.3.1. Mệnh đề hợp thành: .......................................................................................25
3.3.2. Mô tả mệnh đề hợp thành: .............................................................................25
3.3.3. Luật hợp thành mờ:........................................................................................27
3.4. Giải mờ: ................................................................................................................30
3.4.1. Phương pháp cực đại: ....................................................................................30
3.4.2. Phương pháp điểm trọng tâm:........................................................................32
3.5. Bộ điều khiển mờ:.................................................................................................34
3.5.1. Bộ điều khiển mờ cơ bản:..............................................................................34
3.5.2. Tổng hợp bộ điều khiển mờ:..........................................................................35
3.6 Điều khiển mờ áp dụng trong các bộ biến đổi DC/DC.........................................37
Chương 4: Sử dụng Matlab Simulink và Plecs mô phỏng mạch Flyback ......................39
4.1 Phần mềm mô phỏng điện tử công suất Plecs........................................................39

3
 4.2 Mô phỏng...............................................................................................................40
4.2.1 Sử dụng bộ điều khiển PI................................................................................41
4.2.1.1 Mô hình mô phỏng bộ biến đổi Flyback sử dụng bộ điều khiển PI ở chế
độ bình thường.....................................................................................................41
4.2.1.2 Mô hình mô phỏng bộ biến đổi Flyback sử dụng bộ điều khiển PI với tải
biến thiên..............................................................................................................44
4.2.1.3 Mô hình mô phỏng bộ biến đổi Flyback sử dụng bộ điều khiển PI với điện
áp đầu vào biến thiên ...............................................................................................47
4.2.2 Sử dụng bộ điều khiển mờ ..............................................................................50
4.2.2.1Mô hình mô phỏng bộ biến đổi Flyback sử dụng bộ điều khiển Fuzzy: ..50
4.2.2.2 Mô hình mô phỏng bộ biến đổi Flyback sử dụng bộ điều khiển Fuzzy với
tải biến thiên.........................................................................................................53
4.2.2.3 Mô hình mô phỏng bộ biến đổi Flyback sử dụng bộ điều khiển Fuzzy với
điện áp đầu vào biến thiên ...................................................................................56
4.3 So sánh:..................................................................................................................59
4.3.1 Trạng thái hoạt động bình thường: .................................................................59
4.3.2 Khi tải biến thiên.............................................................................................59
4.3.3 Khi điện áp đầu vào biến thiên .......................................................................60
4.4 Nhận xét đánh giá ..................................................................................................60
KẾT LUẬN..........................................................................................................................62
TÀI LIỆU THAM KHẢO ...................................................................................................64

4
 Chương 1: Tổng quan về các bộ biến đổi DC/DC có biến áp
1.1.Khái quát về bộ biến đổi DC/DC
Bộ biến đổi DC/DC được định nghĩa là bộ điều khiển dòng điện và điện áp
một chiều khi nguồn cấp là điện áp một chiều.

Có thể chia các bộ biến đổi DC/DC thành hai loại: bộ biến đổi DC/DC có
biến áp và bộ biến đổi DC/DC không biến áp.

Các bộ biến đổi DC/DC không biến áp như : bộ biến đổi giảm áp (Buck
converter), bộ biến đổi tăng áp (Boost converter), bộ biến đổi tăng và giảm áp
(Buck-boost converter) và bộ biến đổi hỗn hợp (Cúk converter) có ưu điểm là đơn
giản trong kết cấu cũng như trong điều khiển. Tuy nhiên chúng cũng có nhược điểm
như: chỉ có một cấp điện áp ra, đầu vào và đầu ra không được cách ly về điện nên
có thể gây hư hỏng ngoài ý muốn đối với tải có điện áp thấ p mà nguồn cấp lại có
điện áp cao.

Nhằm khắc phục các nhược điểm của bộ biến đổi không biến áp người ta sử
dụng có bộ biến đổi có biến áp. Các bộ biến đổi này cho phép:

• Có nhiều đầu ra cùng lúc.

• Đầu ra có thể là điện áp dương hoặc âm.

• Giá trị điện áp ra không phụ thuộc điện áp vào.

• Đầu vào cách điện v ới đầu ra.

Bộ biến đổi kiểu biến áp có 5 dạng chính:

• Bộ biến đổi thuận ( Forward converter )

• Bộ biến đổi kiểu đẩy kéo ( Push Pull converter )

• Bộ biến đổi hồi tiếp ( Fly back converter )

• Bộ biến đổi cầu bán phần ( Half bridge converter )

• Bộ biến đổi cầu ( Bridge converter )

5
1.2. Các bộ biến đổi có biến áp
1.2.1.Bộ biến đổi thuận
Bộ biến đổi thuận có sơ đồ như hình 1.1. Chuyển mạch S và điốte D1 hoạt
động đóng / mở một cách đồng bộ còn điốte D2 luân phiên đóng / mở. Mạch hoạt
động ở chế độ không liên tục, vì khoá S nối tiếp với cuộn sơ cấp đầu vào nên dòng
đầu vào không liên tục.

D1 L
+ 1: N +

+
Vi D2 C R V0

- -
S

Hình 1. 1: Sơ đồ mạch của bộ biến đổi thuận

Bộ biến đổi thuận thực chất là bộ biến đổi Buck nhưng có thêm tỷ số N của
biến áp, do đó còn được gọi là bộ biến đổi Buck kiểu biến áp, điện áp đầu ra được
tính theo công thức:
VO = D.N.Vi (1.1)

Mạch này được sử dụng rộng rãi khi công suất đầu ra từ 150 đến 200W với
điện áp DC đầu vào biến đổi trong phạm vi từ 60 đến 250V.
1.2.2.Bộ biến đổi kiểu đẩy - kéo
Đây chính là bộ biến đổi Boost làm việc ở trạng thái đẩy - kéo, điều này sẽ
hạn chế một cách hữu hiệu hiện tượng bão hoà lõi thép của biến áp.
Sơ đồ mạch cho ở hình 1.2
D1 L
+ 1: N +
+

S1 C V0
Vi R

- -
D2
S2

6
 Hình 1. 2: Sơ đồ mạch của bộ biến đổi đẩy - kéo
Trong mạch có 2 khoá S làm việc luân phiên, điện áp đầu ra sẽ được nhân
đôi theo công thức:
VO = 2.D.N.Vi (1.2)

Với N là tỉ số vòng dây của biến áp, D là hệ số dẫn D = Ton / T

1.2.3.Bộ biến đổi hồi tiếp
Bộ biến đổi này có sơ đồ mạch cho ở hình 2.12. Cuộn dây sơ cấp và thứ cấp
của biến áp được mắc ngược cực. Điốte D và chuyển mạch S luân phiên đóng / mở.
Dòng đầu vào bị ngắt quãng theo sự đóng mở của chuyển mạch S.

D
1: N
+ + +
C R V0
Vi -
S

Hình 1.3: Sơ đồ mạch của bộ biến đổi hồi tiếp

Bộ biến đổi hồi tiếp cho điện áp đầu ra Vo tính theo công thức:
D
VO = .N.Vi (1.3)
1−D

Mạch biến đổi hồi tiếp có ưu điểm đặc biệt là không sử dụng cuộn cảm đầu
ra bên thứ cấp như các mạch khác, do vậy tiết kiệm được chi phí một cách đáng kể.
Mạch được sử dụng trong các ứng dụng có điện áp đầu ra lớn (≤ 5000V nhờ điều
chỉnh k và tỉ số biến áp N) nhưng công suất thấp (≤ 15W). Hoặc có thể đạt công
suất đầu ra đến 150W nếu đầu vào DC đủ lớn ( ≥ 160V).
1.2.4.Bộ biến đổi cầu bán phần
Bộ biến đổi này có cuộn dây thứ cấp được giảm thiểu, sơ đồ mạch cho trong
hình 1.4:

7
 + D1 L
S1 +

+
C1 1: N
R

+
C3 V0
Vi -
D1
C2 + S2
-

Hình 1.4: Sơ đồ mạch của bộ biến đổi bán phần

Điện áp đầu ra được tính theo công thức: V0 = D.N.Vi (1.4)
1.2.5Bộ biến đổi cầu toàn phần
Bộ biến đổi cầu toàn phần sử dụng nhiều chuyển mạch và do vậy điện áp đầu
ra được tăng gấp đôi. Sơ đồ mạch như hình 1.5:

+ S2
S1
D1 L
1: N +
R

+
C C1 V0
Vi -
S3
S4 D1

Hình 1. 5: Sơ đồ mạch của bộ biến đổi cầu toàn phần

Công thức tính điện áp đầu ra là:
VO = 2.D.N.Vi (1.5)

Phần trên là đại về các bộ biến đổi DC/DC có biến áp. Tuy nhiên, trong
khuôn khổ có hạn của luận văn, tài liệu này chỉ trình bày chi tiết bộ biến đổi
Flyback trong chương 2.

8
 Chương 2:Bộ biến đổi Flyback
2.1 Nguyên lý hoạt động
Bộ biến đổi Flyback chỉ thực hiện với sơ đồ có biến áp. Nó cũng là bộ biến
đổi có biến áp đơn giản nhất do có ít bộ phận nhất.
Bộ biến đổi Flyback có 4 phần tử chính: tranzitor công suất, điốt, máy biến
áp và tụ lọc. Tranzitor công suất dùng để điều khiển năng lượng trong mạch. Biến
áp là phần tử tích lúy năng lượng, thực hiện chức năng biến đổi điện áp của bộ điều
chỉnh. Điốt và tụ lọc cung cấp năng lượng điện một chiều cho tải.
Hoạt động của bộ biến đổi Flyback được giải thích bằng cách chia chu kỳ
làm việc thành hai phần: thời gian tranzitor dẫn và thời gian tranzitor khóa. Trong
khoảng thời gian tranzitor dẫn toàn bộ điện áp đầu vào đặt vào sơ cấp máy biến áp.
Kết quả là dòng điện sơ cấp biến áp tăng tuyến tính. Dòng điện này tiếp tục tăng
cho đến khi tranzitor khóa. Từ điểm này, điện áp qua tranzitor quét ngược về, cân
bằng với tổng của điện áp đầu vào cộng với tích số giữa hệ số máy biến áp và điện
áp đầu ra (cộng với điện áp rơi trên điốt). Ví dụ máy biến áp có hệ số máy biến áp là
1 với điện áp đầu ra 5V thì điện áp quét ngược lớn hơn điện áp vào khoảng 6V
(5V+ 1V điện áp rơi trên điốt). Trong quá trình quét ngược (thời gian tranzitor
khóa) điốt dẫn, do đó truyền năng lượng dự trữ lên tụ và tải. Quá trình quét ngược
tiếp tục cho đến khi lõi thép xả hết năng lượng hay đến khi tranzitor dẫn trở lại.
Dòng điện trong cuộn dây thứ cấp trong thời gian quét ngược là một tín hiệu răng
cưa tuyến tính giảm dần. Mọi người có thể thấy hiếm khi điện áp vào và điện áp ra
bằng nhau, số vòng dây cuộn sơ cấp và thứ cấp máy biến áp cũng không bằng nhau,
khoảng thời gian tranzitor dẫn và khoảng thời gian quét ngược cũng không bằng
nhau. Khi đó, tích số giữa điện áp và thời gian trong khoảng thời gian tranzitor dẫn
và khoảng thời gian quét ngược là bằng nhau( diện tích 2 phần gạch chéo như nhau
ở hình 2.1)
Sơ đồ hoạt động ở hai chế độ riêng biệt: liên tục và gián đoạn. Tuy nhiên hai
chế độ này có mạch giống nhau. Căn cứ vào dòng từ hoá chúng ta xác định chế độ
hoạt động của bộ biến đổi.

9
 Hình 2.1: Bộ biến đổi Flyback

a) Sơ đồ mạch điện: b) Giản đồ các đường cong cơ bản

c) Minh hoạ chế độ dòng điện làm việc gián đoạn và liên tục

2.1.1.Chế độ liên tục

Khi tranzitor công suất T dẫn, dòng điện sơ cấp i1 chạy trong mạch và tích
luỹ năng lượng trong cuộn dây sơ cấp. Vì cực tính cuộn dây sơ cấp và thứ cấp
ngược chiều nhau nên điốt D không dẫn. Trong khoảng thời gian này năng lượng
không được truyền từ nguồn tới tải. Điện áp ra trên tải được duy trì nhờ dòng điện
tải i L cũng như năng lượng của tụ lọc. Khi T khoá, cực tính của cuộn dây đảo lại
làm xuất hiện dòng điện cuộn dây thứ cấp i 2 chạy qua điốt D và nạp năng lượng
cho tụ lọc, sinh dòng điện trên tải
Ở chế độ này, tranzitor dẫn lại trước khi xả hết năng lượng tích lũy trong
biến áp. Chế độ này cho khả năng công suất lớn. Trong khoảng thời gian tranzitor
dẫn, dòng điện sơ cấp biến áp tăng tuyến tính từ giá trị ban đầu và xác định theo
biểu thức:

10
 U V .t ON
I 1 = I 1 (0 )+ (2.1)
L1

Cuối thời gian dẫn, dòng điện sơ cấp đạt giá trị đỉnh:
U V .D.T CK
I1pik = I1 (0 ) + (2.2)
L1

U V .D.TCK
Nói chung I1 (0) >> nên có thể coi gần đúng I 1pik ≈ I 1 (0) (2.3)
L1

Dòng điện thứ cấp I 2pik tại điểm đầu của khoảng T khoá:

⎛N 1 ⎞ ⎛N1 ⎞⎛ U V .D.TCK ⎞ ⎛N 1 ⎞
I 2pik = ⎜
⎜N ⎟.I1pik = ⎜
⎟ ⎜N ⎟ ⎜I1 (0 ) +
⎟.⎜ L1 ⎟≈ ⎜
⎟ ⎜ ⎟ ⎟.I 1 (0 ) (2.4)
⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠⎝ ⎠ ⎝N 2 ⎠

Dòng điện này giảm tuyến tính:

di 2 U
=− R (2.5)
dt L2

Công suất đầu ra PR quan hệ với điện áp ra theo biểu thức:

TCK − t ON T − t ON
PR = UR .I2 . ≈ U R .I 2 pik . CK (2.6)
TCK TCK

Hay:

PR
I 2 pik = (2.7)
UR⎛ t ⎞
⎜1 − ON T ⎟
⎝ CK ⎠

PR t t
PV = = U V .I1 . ON ≈ U V .I1pik . ON (2.8)
η TCK TCK

Hay:

PR
I1pik = (2.9)
t ON
η .U V .
TCK

Kết hợp các biểu thức (2.4), (2.7), (2.9) ta có:

11
 ⎛N 2 ⎞ η.U V .D
UR = ⎜
⎜N ⎟ ⎟. (2.10)
⎝ 1 ⎠ 1− D

Điện áp ra khi D max :

⎛N 2 ⎞η.U V min .Dmax

UR = ⎜
⎜N ⎟. 1 − D
⎟ (2.11)
⎝ 1 ⎠ max

Độ rộng xung điện áp cực đại:

1
Dmax = (2.12)
⎛N 2 ⎞η .U V min
1+⎜
⎜N ⎟ ⎟.
⎝ 1 ⎠ UR

2.1.2.Chế độ gián đoạn

Trong chế độ gián đoạn, toàn bộ năng lượng đã được tích lũy trong lõi thép ở
thời gian tranzitor dẫn sẽ được xả hết trong khoảng thời gian tranzitor khóa và điốt
D ngừng dẫn, tải nhận năng lượng từ tụ C cho đến khi tranzitor dẫn lại.
Trong thời gian tranzitor dẫn, điện áp nguồn U v đặt vào cuộn dây sơ cấp
biến áp. Dòng điện i 1 chạy qua cuộn dây sơ cấp biến thiên gần tuyến tính:
t ON
UV
i1 = ∫ L1
dt (2.13)
0

U V .t ON
hay I 1 =
L1

Tại cuối thời gian tranzitor dẫn, dòng điện sơ cấp đạt giá trị đỉnh:
U V .D.TCK
I1pik = (2.14)
L1

Khi tranzitor chuyển sang chế độ khóa, dòng điện từ hóa trong biến áp đổi
chiều cực tính các cuộn dây.Tại thời điểm bắt đầu khóa, biên độ dòng điện cuộn dây
thứ cấp là:
N1
I 2 pik = I 1pik (2.15)
N2

Dòng điện thứ cấp giảm tuyến tính theo công thức:

12
 di 2 U
=− R (2.16)
dt L2

với L 2 điện cảm cuộn dây thứ cấp.

Ở chế độ gián đoạn i 2 giảm gần tuyến tính về 0 trước khi bắt đầu chu kỳ mới.
Vì vậy năng lượng truyền từ nguồn tới tải chỉ trong khoảng đầu của chu kỳ.
Công suất từ nguồn được tính:
L 1.I 21
PV = (2.17)
2.TCK

Thay (2.13) vào (2.17) ta có:

(U v .t ON )2
PV = (2.18)
2.TCK .L1

Công suất ra:

(U V .t ON )2 U2R
PR = η .PV = η. = (2.19)
2.TCK .L1 Rt

với η hiệu suất của bộ biến đổi, R t điện trở tải

Như vậy điện áp đầu ra tới tải được tính:
η.R t .TCK
U R = U V .D. (2.20)
2L1

Điện áp ra là hằng số trong khoảng t ON . Giá trị D cực đại được tính:

UR 2L1
D max = (2.21)
U V min η.R t .TCK

Tương ứng điện áp ra khi D max là:

η .R T .TCK
U R = U V .Dmax (2.22)
2.L 1

Khi chuyển chế độ từ liên tục sang gián đoạn thì:

η.R T .T CK ⎛N 2 ⎞η .U V min .D max
UR = U V .Dmax =⎜
⎜N ⎟
⎟ 1−D (2.23)
2.L1 ⎝ 1 ⎠ max

Giải phương trình trên theo L1 ta có:

13
 D 2max UV2 min
L 1 min = 0,5.η.TCK . (2.24)
PR

L 1 min quyết định chế độ làm việc của bộ biến đổi Flyback. Nếu L 1 〈L 1 min

mạch hoạt động ở chế độ gián đoạn. Ngược lại nếu L1 〉 L1 min mạch hoạt động ở chế
độ liên tục.
Điện áp đầu ra của bộ biến đổi Flyback được tính:
D
UR = .UV (2.25)
n.(1 − D)

Bộ biến đổi Flyback được sử dụng rộng rãi với các ứng dụng có công suất
đầu ra ở mức thấp cụ thể là dưới 100 W. Ưu điểm của bộ biến đổi là đơn giản, dễ
chế tạo, giá thành thấp. Tuy nhiên do không có cuộn kháng lọc ở đầu ra nên bộ biến
đổi Flyback có dòng điện tải có độ nhấp nhô lớn. Vì vậy bộ biến đổi này không
được lựa chọn cho những tải có công suất lớn.
2.2 Tính toán thiết kế bộ biến đổi Flyback ở chế độ liên tục
2.2.1 Yêu cầu thiết kế
Dải điện áp đầu vào: 120 ÷ 240 VDC

Đầu ra định mức : +5 V, 10 A

-5 V, 10 A

Dòng tải thay đổi từ 1 A đến 10 A

2.2.2 Xem xét thiết kế sơ bộ

Công suất đầu ra khi đầy tải:

PR = ( 5V.10A) + ( 5V.10A) = 100 W

Công suất đầu vào ước lượng:

PR = 100W =
PV = η 0,8 125W

Dòng điện đầu vào trung bình dự kiến:

14
 I TBthap = PV U = 125W =
120V 1,04 A
Vmin

PV
I TBcao = = 125W = 0,52 A
U Vmax 240V

Dòng điện đỉnh lớn nhất dự kiến:

2.PR 2. 100W
I pik = = = 4,17 A
U Vmin ..D max .η 120V.0,5.0,8

Từ giá trị dòng trung bình đầu vào, có thể chọn cỡ của cuộn dây sơ cấp loại
AWG 20 của Mĩ có đường kính d=0,812 mm với mật độ dòng là 2,5 A/ mm2 .

2.2.3 Thiết kế máy biến áp

Điện cảm lớn nhất cần thiết cho cuộn sơ cấp:

UVmin .Dmax 120V.0,5

L1 = = = 0,144 mH
I pik .f 4,17 A.100kHz

Chọn kiểu lõi và vật liệu làm lõi

Lõi hình xuyến là hợp kim Molybdenum-Permalloy(molypermalloy) làm

giảm điện cảm rò nên không cần mạch Snubber bảo vệ van lực.

Xác định kích thước cuộn dây hình xuyến. Đối với lõi molypermalloy thì
năng lượng chứa trong lõi sẽ quyết định kích thước và độ từ thẩm của lõi.

LI 2 = 0,144.4,17 2 = 2,5 ( L được tính theo mH)

Tiếp đó tham khảo hình 2.2 , xác định vị trí 2,5 trên trục x (nằm ngang) và
gióng thẳng lên cho tới khi cắt đường đầu tiên. Đường này cho ta độ từ thẩm cần
thiết và số hiệu lõi từ trục y (thẳng đứng). Nếu giao điểm giữa hai đường nằm giữa
hai số hiệu lõi thì chọn số hiệu lõi lớn hơn. Trong trường hợp này chỉ ra số hiệu lõi
là 55130 có độ từ thẩm là 125, đường kính lõi 0,9 inch= 22,86 mm.

15
 Hình 2.2: Cơ sở cho lựa chọn lõi

Xác định số vòng dây cho cuộn sơ cấp

Tra bảng số liệu kỹ thuật, lõi có điện cảm 90mH trên 1000 vòng ( L 1000 = 90 ).

16
 Từ đó xác định số vòng cần thiết cho 0,144mH là:

L1 0,144 mH
N 1 = 1000. = 1000. = 40 vòng
L 1000 90mH

Vậy cuộn sơ cấp cần quấn 40 vòng.

Số vòng cần thiết cho cuộn thứ cấp:

(U R + VD )(
. 1 − D max ).N 1 (5V +1V )(1 − 0,5).40
N2 = = = 2 vòng
UVmin .Dmax 120V.0,5

Cuộn thứ cấp chịu dòng 10 A nên với mật độ dòng là 2,5 A / mm 2 thể chọn
cỡ của cuộn dây thứ cấp loại AWG 11 của Mĩ có đường kính d=2,305 mm

2.2.4 Lựa chọn các van bán dẫn

Lựa chọn điốt

Trong bộ biến đổi Flyback, nên chọn dòng ra của điốt chỉnh lưu lớn hơn 1,5
lần dòng ra trung bình vì dòng đỉnh lớn hơn nhiều so với dòng trung bình.

I D 〉1,5.I TB = 1,5.10A = 15 A

Điện áp định mức của điốt chỉnh lưu nên lớn hơn nhiều lần so với điện áp
điốt hoạt động trong trường hợp xấu nhất.

N2
U D 〉U R + .U Vmax
N1

17
 2
U D 〉5V + .240V = 17 V
40

Trong bộ biến đổi Flyback, thời gian phục hồi thuận của điốt ảnh hưởng rất
lớn đến kích cỡ xung nhọn khi van lực đóng. Do đó nên chọn điốt hồi phục nhanh
nhất. Trong trường hợp này chọn điốt loại MBR2540 Schottky 40V, 25 A

Lựa chọn tranzitor lực

Chọn MOSFET làm van lực, dù tranzitor lưỡng cực dễ sử dụng hơn nhưng
nó có tổn hao cao hơn, năng lượng cần để điều khiển nó lớn hơn. Điện áp định mức
của MOSFET được lựa chọn bởi điện áp ở trường hợp xấu nhất.

N1
U ds 〉U V + (U R + U D ) + U xung
N2

40
U ds 〉240V + (5V + 1V) + Uxung
2

U ds 〉360V + U xung

Theo kinh nghiệm, với dạng mạch từ hình xuyến này sẽ có xung nhọn cỡ 35
V vì vậy U ds 〉395V .Để an toàn chọn 500V . Dòng điện định mức của MOSFET xác
định bởi đường cong FBSOA. Những MOSFET thông dụng có thể chịu đến 3 lần
dòng trung bình định mức. Bộ biến đổi Flyback có dòng đỉnh cỡ 4 đến 5 lần dòng
điện đầu vào trung bình vì vậy nên chọn dòng định mức:

I D 〉1.5I TBthap = 1,5.1,04 A = 1,56 A

Ta lựa chọn MOSFET là IRF840 500 V, 8 A.

Tụ lọc đầu ra:

( ) ) 10
C 0 = I R max .t OFF = IR max = 3
= 10 − 4 F = 100µ F
U ripple U ripple .f 0,01.100.10

Chọn tụ lọc C 0 = 220µ F

18
 Chương 3:Tổng quan về điều khiển mờ
3.1. Khái niệm về tập mờ:
3.1.1. Định nghĩa:
Tập mờ F xác định trên tập kinh điển M là một tập mà mỗi phần tử của nó là
một cặp các giá trị (x, µF (x)) trong đó x ∈ M và µ F là ánh xạ:

µF : M → [0, 1] (3.1)

Ánh xạ µ F được gọi là hàm liên thuộc (hoặc hàm phụ thuộc) của tập mờ F.
Tập kinh điển M được gọi là cơ sở của tập mờ F.

Sử dụng các hàm liên thuộc để tính độ phụ thuộc của một phần tử x nào đó
có hai cách: tính trực tiếp (nếu µF(x) ở dạng công thức tường minh) hoặc tra bảng
(nếu µF (x) ở dạng bảng).

Các hàm liên thuộc µF (x) có dạng “trơn” được gọi là hàm liên thuộc kiểu S.
Đối với hàm liên thuộc kiểu S, do các công thức biểu diễn µF(x) có độ phức tạp lớn
nên thời gian tính độ phụ thuộc cho một phần tử lâu. Trong kỹ thuật điều khiển mờ
thông thường, các hàm liên thuộc kiểu S thường được thay gần đúng bằng một hàm
tuyến tính từng đoạn.

Một hàm liên thuộc có dạng tuyến tính từng đoạn được gọi là hàm liên thuộc
có mức chuyển đổi tuyến tính.

µF (x)

Hình 3.1: Hàm liên thuộc µF(x) có mức

1
chuyển đổi tuyến tính.

0 m1 m2 m3 m4 x

19
 Hàm liên thuộc µF (x) như trên với m1 = m 2 và m 3 = m 4 chính là hàm phụ
thuộc của một tập kinh điển.

3.1.2. Độ cao, miền xác định và miền tin cậy của tập mờ:
Độ cao của một tập mờ F (trên cơ sở M) là giá trị:

H = sup µF ( x ) (3.2)
x∈ M

Một tập mờ với ít nhất một phần tử có độ phụ thuộc bằng 1 được gọi là tập
mờ chính tắc tức là H = 1, ngược lại một tập mờ F với H < 1 được gọi là tập mờ
không chính tắc.

Miền xác định của tập mờ F (trên cơ sở M), được ký hiệu bởi S là tập con
của M thỏa mãn:

S = { x ∈ M | µ F(x) > 0} (3.3)

Miền tin cậy của tập mờ F (trên cơ sở M), được ký hiệu bởi T là tập con của
M thỏa mãn:

T = { x ∈ M | µ F(x) = 1} (3.4)

µF(x)

1 Hình 3.2:Miền xác định và miền

tin cậy của một tập mờ.

0 x
Miền tin cậy

Miền xác định

20
3.2. Các phép toán trên tập mờ:
3.2.1. Phép hợp:
Hợp của hai tập mờ A và B có cùng cơ sở M là một tập mờ cũng xác định
trên cơ sở M với hàm liên thuộc:

µA∪B (x) = MAX{µ A(x), µB(x)}, (3.5)

µ
µA(x) µB(x)

x
Hình 3.3:Hàm liên thuộc của hợp hai tập mờ có cùng cơ sở.

Có nhiều công thức khác nhau được dùng để tính hàm liên thuộc µA∪B (x) của
hợp hai tập mờ như:

⎧max{µ A( x), µ B( x)} neáumin{µ A ( x), µ B ( x)} = 0

• µ A∪B ( x) = ⎨ , (3.6)
⎩1 neáumin{µ A ( x), µB ( x)} ≠ 0

• µ A∪B(x) = min{1, µ A(x) + µ B(x)}(Phép hợp Lukasiewicz), (3.7)

µ A (x) + µ B (x)
• µ A ∪B ( x ) = (Tổng Einstein), (3.8)
1 + µA ( x ) + µB ( x )

• µ A∪B (x) = µA(x) + µB(x) - µA(x).µB (x) (Tổng trực tiếp),... (3.9)

a)
µA(x) µB(y)

x y

21
 b) µA(x, y) µB(x, y)

x x
M×N
M× N

y y
µA∪ B (x, y)

M×N
c)
Hình 3.4:Phép hợp hai tập mờ không cùng cơ sở:
y a) Hàm liên thuộc của hai tập mờ A, B.
b) Đưa hai tập mờ về chung một cơ sở M × N.
c) Hợp hai tập mờ trên cơ sở M × N.

Có hai tập mờ A (cơ sở M) và B (cơ sở N). Do hai cơ sở M và N độc lập với

nhau nên hàm liên thuộc µA (x), x ∈ M của tập mờ A sẽ không phụ thuộc vào N và
ngược lại µB (y), y ∈ N của tập mờ B cũng sẽ không phụ thuộc vào M. Điều này thể
hiện ở chỗ trên cơ sở mới là tập tích M × N hàm µA (x) phải là một mặt “cong” dọc
theo trục y và µB (y) là một mặt “cong” dọc theo trục x. Tập mờ A được định nghĩa
trên hai cơ sở M và M × N. Để phân biệt được chúng, ký hiệu A sẽ được dùng để
chỉ tập mờ A trên cơ sở M × N. Tương tự, ký hiệu B được dùng để chỉ tập mờ B
trên cơ sở M × N, với những ký hiệu đó thì:

• µ A(x, y) = µA (x), với mọi y ∈ N và (3.10)

• µ B(x, y) = µB(y), với mọi x ∈ M. (3.11)

22
 Sau khi đã đưa được hai tập mờ A, B về chung một cơ sở là M × N thành A
và B thì hàm liên thuộc µ A∪B (x, y) của tập mờ A ∪ B được xác định theo công thức
(3.9).

3.2.2. Phép giao:

Giao của hai tập mờ A và B có cùng cơ sở M là một tập mờ cũng xác định
trên cơ sở M với hàm liên thuộc:

µA∩B (x) = MIN{µA (x), µB(x)}, (3.12)

µA∩B(x)

µA(x) µB(x)
Hình 3.5:Giao hai tập mờ cùng cơ sở.
x

Trong công thức trên ký hiệu min được viết hoa thành MIN chỉ để biểu hiện
rằng phép tính lấy cực tiểu được thực hiện trên tập mờ. Bản chất phép tính không có
gì thay đổi.

Có nhiều công thức khác nhau được dùng để tính hàm liên thuộc µA∩B (x) của
giao hai tập mờ như:

⎧min{ µ A( x), µ B( x)} neáumax{ µ A( x), µ B ( x)} = 1

• µ A∩B ( x) = ⎨ , (3.13)
⎩0 neáumax{µ A ( x), µ B ( x)} ≠ 1

• µ A∩B(x) = max{0, µA (x) + µB(x) - 1}(Phép giao Lukasiewicz),(3.14)

µ A ( x )µ B ( x )
• µA ∩B ( x ) = (Tích Einstein), (3.15)
2 − ( µ A ( x ) + µ B ( x )) − µ A ( x )µ B ( x )

• µ A∩B(x) =µA (x)µB(x) (Tích đại số),... (3.16)

Công thức trên cũng áp dụng được cho hợp hai tập mờ không cùng cơ sở
bằng cách đưa cả hai tập mờ về chung một cơ sở là tích của hai cơ sở đã cho.

23
 Chẳng hạn có hai tập mờ A định nghĩa trên cơ sở M và B định nghĩa trên cơ
sở N. Do hai cơ sở M và N độc lập với nhau nên hàm liên thuộc µ A(x), x ∈ M của
tập mờ A sẽ không phụ thuộc vào N và ngược lại µB(y), y ∈ N của tập mờ B cũng
sẽ không phụ thuộc vào M. Trên cơ sở mới là tập tích M × N hàm µA (x) là một mặt
“cong” dọc theo trục y và µB(y) là một mặt “cong” dọc theo trục x. Tập mờ A (hoặc
B) được định nghĩa trên hai cơ sở M (hoặc N) và M × N. Để phân biệt, ký hiệu A
(hoặc B) sẽ được dùng để chỉ tập mờ A (hoặc B) trên cơ sở mới là M × N. Với
những ký hiệu đó thì

µA (x, y) = µA(x), với mọi y ∈ N và (3.17)

µB(x, y) = µ B(y), với mọi x ∈ M. (3.18)

µ A∩ B(x, y)

M×N

Hình 3.6:Phép giao hai tập mờ không cùng cơ sở.

y

3.2.3. Phép bù:

Bù của tập mờ A có cơ sở M và hàm liên thuộc µA (x) là một tập mờ A C xác
định trên cùng cơ sở M với hàm liên thuộc:

µA c(x) = 1 - µA(x). (3.19)

µA(x) µAc(x)
1 1

x x
a) b)
C
Hình 3.7:Tập bù A của tập mờ A.
a) Hàm liên thuộc của tập mờ A.
b) Hàm liên thuộc của tập mờ AC.
24
3.3. Luật hợp thành mờ:
3.3.1. Mệnh đề hợp thành:

Cho hai biến ngôn ngữ χ và γ. Nếu biến χ nhận giá trị mờ A có hàm liên
thuộc µA (x) và γ nhận giá trị mờ B có hàm liên thuộc µB(y) thì hai biểu thức:

χ = A,

γ = B.

được gọi là hai mệnh đề.

Ký hiệu hai mệnh đề trên là p và q thì mệnh đề hợp thành p ⇒ q (từ p suy ra
q), hoàn toàn tương ứng với luật điều khiển (mệnh đề hợp thành một điều kiện)

NẾU χ = A thì γ = B, trong đó mệnh đề p được gọi là mệnh đề điều kiện và q

là mệnh đề kết luận.

Mệnh đề hợp thành trên là một ví dụ đơn giản về bộ điều khiển mờ. Nó cho
phép từ một giá trị đầu vào x0 hay cụ thể hơn là từ độ phụ thuộc µ A (x0) đối với tập
mờ A của giá trị đầu vào x0 xác định được hệ số thỏa mãn mệnh đề kết luận q của
giá trị đầu ra y. Biểu diễn hệ số thỏa mãn mệnh đề q của y như một tập mờ B’ cùng
cơ sở với B thì mệnh đề hợp thành chính là ánh xạ:

µA (x0) a µ B(y). (3.20)

3.3.2. Mô tả mệnh đề hợp thành:

Ánh xạ µA(x0 ) a µ B (y) chỉ ra rằng mệnh đề hợp thành là một tập mà mỗi
phụ thuộc là một giá trị (µA (x0 ), µB(y)), tức là mỗi phụ thuộc là một tập mờ. Mô tả
mệnh đề hợp thành p ⇒ q và các mệnh đề điều khiển p, kết luận q có quan hệ sau:

25
 p q p⇒q

0 0 1

0 1 1

1 0 0

1 1 1

nói cách khác: mệnh đề hợp thành p ⇒ q có giá trị logic của ~p∨ q, trong đó ~ chỉ
phép tính lấy giá trị logic ĐẢO và ∨ chỉ phép tính logic HOẶC.

Biểu thức tương đương cho hàm liên thuộc của mệnh đề hợp thành sẽ là

A ⇒ B → MAX{1 - µ A (x), µ B(y)} (3.21)

Hàm liên thuộc của mệnh đề hợp thành có cơ sở là tập tích hai tập cơ sở đã
có. Do có sự mâu thuẫn rằng p ⇒ q luôn có giá trị đúng (giá trị logic 1) khi p sai
nên sự chuyển đổi tương đương từ mệnh đề hợp thành p ⇒ q kinh điển sang mệnh
đề hợp thành mờ A ⇒ B không áp dụng được trong kỹ thuật điều khiển mờ.

Để khắc phục nhược điểm trên, có nhiều ý kiến khác nhau về nguyên tắc xây
dựng hàm liên thuộc µA⇒B (x, y) cho mệnh đề hợp thành A ⇒ B như:

• µ A⇒B (x, y) = MAX{MIN{µA(x), µB(y)},1 - µ A(x)} công

thức Zadeh, (3.22)

• µ A⇒B (x, y) = MIN{1, 1 - µ A(x) + µB(y)}công thức Lukasiewicz,

(3.23)

• µ A⇒B (x, y) = MAX{1 - µA (x), µB(y)} công thức Kleene-Dienes,

(3.24)

song nguyên tắc của Mamdani: “Độ phụ thuộc của kết luận không được lớn hơn độ
phụ thuộc của điều kiện” là có tính thuyết phục nhất và hiện đang được sử dụng
nhiều nhất để mô tả luật mệnh đề hợp thành mờ trong kỹ thuật điều khiển.

26
 Từ nguyên tắc của Mamdani có được các công thức xác định hàm liên thuộc
sau cho mệnh đề hợp thành A ⇒ B:

• µ A⇒B (x, y) = MIN{µA(x), µ B(y)}công thức MAX-MIN, (3.25)

• µ A⇒B (x, y) = µA(x).µB(y) công thức MAX-PROD, (3.26)

Các công thức trên cho mệnh đề hợp thành A ⇒ B được gọi là quy tắc hợp
thành.

3.3.3. Luật hợp thành mờ:

* Luật hợp thành một điều kiện:

Luật hợp thành MAX-MIN:

Luật hợp thành MAX-MIN là tên gọi mô hình (ma trận) R của mệnh đề hợp
thành A ⇒ B khi hàm liên thuộc µ A⇒B (x, y) của nó được xây dựng trên quy tắc
MAX-MIN.

Trước tiên hai hàm liên thuộc µA(x) và µB(y) được rời rạc hóa với chu kỳ rời
rạc đủ nhỏ để không bị mất thông tin.

Tổng quát lên cho một giá trị rõ x 0 bất kỳ:

x0 ∈ X = {x 1, x 2, ..., xn}

tại đầu vào, vector chuyển vị a sẽ có dạng:

aT = (a 1, a2, ..., an)

trong đó chỉ có một phần tử ai duy nhất có chỉ số i là chỉ số của x0 trong X có giá trị
bằng 1, các phần tử còn lại đều bằng 0. Hàm liên thuộc:

⎛r11 ... r1n ⎞

⎜ ⎟
B'
T
(1 2 n )⎜ ⎟
µ ( y) = a .R = a , a ,..., a .⎜... ... ⎟
⎝r n1 ... rnn ⎠

n
= (l1, l2 , ..., ln) với l k = ∑ a i rki (3.27)
i= 1

27
 Để tránh sử dụng thuật toán nhân ma trận của đại số tuyến tính cho việc tính
µB’ (y) và cũng để tăng tốc độ xử lý, phép tính nhân ma trận được thay bởi luật max-
min của Zadeh với max (phép lấy cực đại) thay vào vị trí phép nhân và min (phép
lấy cực tiểu) thay vào vị trí phép cộng như sau

l k = max min (a i, rki ) (3.28)

1≤ i≤ n

Luật hợp thành MAX-PROD:

Cũng giống như với luật hợp thành MAX-MIN, ma trận R của luật hợp thành
MAX-PROD được xây dựng gồm các hàng là m giá trị rời rạc của đầu ra µB’ (y1),
µB’ (y2 ), ..., µB’(ym ) cho n giá trị rõ đầu vào x1, x 2, ..., xn . Như vậy, ma trận R sẽ có n
hàng và m cột.

Để rút ngắn thời gian tính và cũng để mở rộng công thức trên cho trường hợp
đầu vào là giá trị mờ, phép nhân ma trận aT .R cũng được thay bằng luật max-min
của Zadeh như đã làm cho luật hợp thành MAX-MIN.

* Luật hợp thành của mệnh đề nhiều điều kiện:

Một mệnh đề hợp thành với d mệnh đề điều kiện:

NẾU χ 1 = A1 VÀ χ 2 = A2 VÀ ... VÀ χ d = A d thì γ = B (3.29)

bao gồm d biến ngôn ngữ đầu vào χ 1 , χ 2 , ..., χ d và một biến đầu ra γ cũng được mô
hình hóa giống như việc mô hình hóa mệnh đề hợp thành có một điều kiện, trong đó
liên kết VÀ giữa các mệnh đề (hay giá trị mờ) được thực hiện bằng phép giao các
tập mờ A1, A 2, ..., Ad với nhau. Kết quả của phép giao sẽ là độ thỏa mãn H của luật.
Các bước xây dựng luật hợp thành R như sau:

- Rời rạc hóa miền xác định hàm liên thuộc µA1(x1), µA2(x 2), ..., µAd(x d), µB(y)
của các mệnh đề điều kiện và mệnh đề kết luận.

- Xác định độ thỏa mãn H cho từng vector các giá trị rõ đầu vào là vector tổ
hợp d điểm mẫu thuộc miền xác định của các hàm liên thuộc µAi (xi ), i = 1, ..., d.
Chẳng hạn với một vector các giá trị rõ đầu vào

28
 ⎛c1 ⎞
⎜ ⎟
x = ⎜... ⎟,
⎜ ⎟
⎝cd ⎠

trong đó c i, i = 1, .., d là một trong các điểm mẫu miền xác định của µAi(x i) thì

H = MIN{µA1(c1), µ A2(c2), ..., µAd (cd)} (3.30)

- Lập R gồm các hàm liên thuộc giá trị mờ đầu ra cho từng vector các giá trị
đầu vào theo nguyên tắc:

µB’(y) = MIN{H, µ B(y)} nếu quy tắc sử dụng là MAX-MIN hoặc

µB’(y) = H.µB (y) nếu quy tắc sử dụng là MAX-PROD.

Luật hợp thành R với d mệnh đề điều kiện được biểu diễn dưới dạng một
lưới không gian (d + 1) chiều.

* Luật của nhiều mệnh đề hợp thành:

Thuật toán xây dựng luật chung của nhiều mệnh đề hợp thành

Tổng quát hóa phương pháp mô hình hóa trên cho p mệnh đề hợp thành:

R 1: NẾU χ = A 1 thì γ = B1, hoặc

R 2: NẾU χ = A 2 thì γ = B2, hoặc

...

R p: NẾU χ = A p thì γ = Bp

trong đó các giá trị mờ A1, A 2, ..., Ap có cùng cơ sở X và B 1, B 2, ..., B p có cùng cơ

sở Y.

Từng mệnh đề nên được mô hình hóa thống nhất theo một quy tắc chung, ví
dụ hoặc theo quy tắc MAX-MIN hoặc theo MAX-PROD ... Khi đó các luật điều
khiển R k sẽ có một tên chung là luật hợp thành MAX-MIN hay luật hợp thành
MAX-PROD. Tên chung này sẽ là tên gọi của luật hợp thành chung R.

29
3.4. Giải mờ:
Bộ điều khiển mờ cho dù với một hoặc nhiều luật điều khiển (mệnh đề hợp
thành) cũng chưa thể áp dụng được trong điều khiển đối tượng, vì đầu ra luôn là
một giá trị mờ B’. Một bộ điều khiển mờ hoàn chỉnh cần phải có thêm khâu giải mờ
(quá trình rõ hóa tập mờ đầu ra B’).

Giải mờ là quá trình xác định một giá trị rõ y’ nào đó có thể chấp nhận được
từ hàm liên thuộc µB’(y) của giá trị mờ B’ (tập mờ). Có hai phương pháp giải mờ
chủ yếu là phương pháp cực đại và phương pháp điểm trọng tâm, trong đó cơ sở của
tập mờ B’ được ký hiệu thống nhất là Y.

3.4.1. Phương pháp cực đại:

Giải mờ theo phương pháp cực đại gồm hai bước:

• Xác định miền chứa giá trị rõ y’. Giá trị rõ y’ là giá trị mà tại đó hàm liên
thuộc đạt giá trị cực đại (độ cao H của tập mờ B’), tức là miền:

G = {y ∈ Y | µ B’(y) = H}.

• Xác định y’ có thể chấp nhận được từ G.

G là khoảng [y1, y2 ] của miền giá trị của tập mờ đầu ra B2 của luật điều khiển

R2: NẾU χ = A 2 thì γ = B2 .

trong số hai luật R1 , R2 và luật R 2 được gọi là luật quyết định. Vậy luật điều
khiển quyết định là luật Rk, k ∈ {1, 2, ..., p} mà giá trị mờ đầu ra của nó có độ
cao lớn nhất, tức là bằng độ cao H của B’.

µB
B1 B2
H

y
y1 y2
Hình 3.8:Giải mờ bằng phương pháp cực đại.

30
 Để thực hiện bước hai có ba nguyên lý:

• Nguyên lý trung bình

• Nguyên lý cận trái

• Nguyên lý cận phải.

Nếu ký hiệu

y1 = inf ( y ) và y2 = sup( y)
y∈G y∈G

thì y1 chính là điểm cận trái và y2 là điểm cận phải của G.

* Nguyên lý trung bình:

Theo nguyên lý trung bình, giá trị rõ y’ sẽ là

y1 + y2
y '= (3.31)
2

Nguyên lý này thường được dùng khi G là một miền liên thông và như vậy y’
cũng sẽ là giá trị có độ phụ thuộc lớn nhất. Trong trường hợp B’ gồm các hàm liên
thuộc dạng đều thì giá trị rõ y’ không phụ thuộc vào độ thỏa mãn của luật điều
khiển quyết định.
µB’
B1 B2
Hình 3.9:Giá trị rõ y’ không H
phụ thuộc vào đáp ứng vào của
luật điều khiển quyết định.
y
y’

* Nguyên lý cận trái:

Giá trị rõ y’ được lấy bằng cận trái y1 của G. Giá trị rõ lấy theo nguyên lý cận
trái này sẽ phụ thuộc tuyến tính vào độ thỏa mãn của luật điều khiển quyết định.

31
 µB’
B1 B2
Hình 3.10:Giá trị rõ y’ phụ H
thuộc tuyến tính với đáp ứng
vào của luật điều khiển quyết
y
định
y’

* Nguyên lý cận phải:

Giá trị rõ y’ được lấy bằng cận phải y2 của G. Cũng giống như nguyên lý cận
trái, giá trị rõ y’ ở đây phụ thuộc tuyến tính vào đáp ứng vào của luật điều khiển
quyết định. µB’
B1 B2
Hình 3.11:Giá trị rõ y’ phụ H
thuộc tuyến tính với đáp ứng
vào của luật điều khiển quyết
y
định
y’

3.4.2. Phương pháp điểm trọng tâm:

Phương pháp điểm trọng tâm sẽ cho ra kết quả y’ là hoành độ của điểm trọng
tâm miền được bao bởi trục hoành và đường µB’ (y).

Công thức xác định y’ theo phương pháp điểm trọng tâm như sau:

∫ yµ B' ( y) dy
y' = S
, (3.32)
∫µ B' ( y) dy
S

trong đó S là miền xác định của tập mờ B’.

µB’
B1 B2
Hình 3.12:Giá trị rõ y’ là hoành
độ của điểm trọng tâm.

y
S y’

32
 Công thức trên cho phép xác định giá trị y’ với sự tham gia của tất cả các tập
mờ đầu ra của một luật điều khiển một cách bình đẳng và chính xác, tuy nhiên lại
không để ý được tới độ thỏa mãn của luật điều khiển quyết định và thời gian tính
toán lâu. Ngoài ra một trong những nhược điểm cơ bản của phương pháp điểm
trọng tâm là có thế giá trị y’ xác định được lại có độ phụ thuộc nhỏ nhất, thậm chí
bằng 0. Bởi vậy để tránh những trường hợp như vậy, khi định nghĩa hàm liên thuộc
cho từng giá trị mờ của một biến ngôn ngữ nên để ý sao cho miền xác định của các
giá trị đầu ra là một miền liên thông.

* Phương pháp điểm trọng tâm cho luật hợp thành SUM-MIN:

Giả sử có q luật điều khiển được triển khai. Vậy thì mỗi giá trị mờ B’ tại đầu
ra của bộ điều khiển thứ k là với k = 1, 2, ..., q thì quy tắc SUM-MIN, hàm liên
thuộc µB’(y) sẽ là:
q
µ B ' ( y ) = ∑ µ B ' k ( y) , (3.33)
k =1

Công thức tính y’ có thể được đơn giản như sau:

q
⎛ q ⎞ ⎛ ⎞ q

∫⎜⎜y∑ µ B' k ( y )⎟⎟dy ∑⎜

⎜∫ yµ B' k ( y)dy ⎟
⎟ ∑M k
S ⎝ k =1 ⎠ = k =1 ⎝S ⎠= k =1
y' = q q q
(3.34)
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
∫⎜⎜∑ µ B' k ( y )⎟
⎟dy ∑= ⎜⎜∫ µB' k ( y)dy ⎟
⎟ ∑A k
S ⎝k =1 ⎠ k 1 ⎝S ⎠ k =1

trong đó:

M k = ∫ yµ B'k ( y)dy và A k = ∫ µ B' k ( y)dy (3.35)

S S

* Phương pháp độ cao:

33
 Sử dụng công thức tính y’ trên cho cả hai loại luật hợp thành MAX-MIN và
SUM-MIN với thêm một giả thiết là mỗi tập mờ µ B’k(y) được xấp xỉ bằng một cặp
giá trị (yk, Hk) duy nhất (singleton), trong đó H k là độ cao của µB’k(y) và yk là một
điểm mẫu trong miền giá trị của µB’k (y) có:

µB’k(y) = Hk. (3.36)

q

∑y k Hk
thì y ' = k =1
q
, (3.37)
∑H k
k= 1

Công thức trên có tên gọi là công thức tính xấp xỉ y’ theo phương pháp độ cao
và không chỉ áp dụng cho luật hợp thành MAX-MIN, SUM-MIN mà còn có thể cho
cả những luật hợp thành khác như MAX-PROD hay SUM-PROD.

3.5. Bộ điều khiển mờ:

3.5.1. Bộ điều khiển mờ cơ bản:
Những thành phần cơ bản của một bộ điều khiển mờ bao gồm khâu Fuzzy
hóa, thiết bị thực hiện luật hợp thành và khâu giải mờ. Một bộ điều khiển mờ chỉ
gồm ba thành phần như vậy có tên gọi là bộ điều khiển mờ cơ bản.

R1 : NẾU ... THÌ ...

x1 H1

... µ B’ y’
... ...
Rq : NẾU ... THÌ ...
xq
Hq

Hình 3.13:Bộ điều khiển mờ cơ bản.

Do bộ điều khiển mờ cơ bản chỉ có khả năng xử lý các giá trị tín hiệu hiện
thời nên nó thuộc nhóm các bộ điều khiển tĩnh. Tuy vậy để mở rộng miền ứng dụng

34
của chúng vào các bài toán điều khiển động, các khâu động học cần thiết sẽ được
nối thêm vào bộ điều khiển mờ cơ bản. Các khâu động đó chỉ có nhiệm vụ cung cấp
thêm cho bộ điều khiển mờ cơ bản các giá trị đạo hàm hay tích phân của tín hiệu.
Với những khâu động bổ sung này, bộ điều khiển cơ bản sẽ được gọ i là bộ điều
khiển mờ động.

∫ ...dt
x(t) Bộ điều khiển y’(t)
mờ cơ bản
Hình 3.14:Bộ điều khiển d
...
mờ động. dt

3.5.2. Tổng hợp bộ điều khiển mờ:

* Định nghĩa các biến vào ra:

Xác định các biến ngôn ngữ vào/ra và đặt tên cho chúng.

* Xác định tập mờ:

Định nghĩa các biến ngôn ngữ vào/ra bao gồm số các tập mờ và dạng các
hàm liên thuộc của chúng, cần xác định:

• Miền giá trị vật lý (cơ sở) của các biến ngôn ng ữ vào/ra

• Số lượng tập mờ (giá trị ngôn ngữ)

Về nguyên tắc, số lượng các giá trị ngôn ngữ cho mỗi biến ngôn ngữ nên
nằm trong khoảng từ 3 đến 10 giá trị. Nếu số lượng giá trị ít hơn 3 thì có ít ý nghĩa,
vì không thực hiện được việc lấy vi phân. Nếu lớn hơn 10, khó có khả năng bao
quát vì phải nghiên cứu đầy đủ để đồng thời phân biệt khoảng 5 đến 9 phương án
khác nhau và có khả năng lưu giữ trong một thời gian ngắn.

• Xác định hàm liên thuộc:

35
 Chọn các hàm liên thuộc có phần chồng lên nhau và phủ kín miền giá trị vật
lý để trong quá trình điều khiển không xuất hiện “lỗ hổng”. Trong trường hợp với
một giá trị vật lý rõ x0 của biến đầu vào mà tập mờ B’ đầu ra có độ cao bằng 0
(miền xác định là một tập rỗng) và bộ điều khiển không thể đưa ra một quyết định
điều khiển nào, lý do là hoặc không định nghĩa được nguyên tắc điều khiển phù hợp
hoặc là do các tập mờ của biến ngôn ngữ có những “lỗ hổng”. Cũng như vậy đối với
biến ra, các hàm liên thuộc dạng hình thang với độ xếp chồng lên nhau rất nhỏ, nhìn
chung không phù hợp với bộ điều khiển mờ vì những lý do trên. Nó tạo ra một vùng
“chết” (dead zone) trong trạng thái làm việc của bộ điều khiển. Trong một vài
trường hợp, chọn hàm liên thuộc dạng hình thang hoàn toàn hợp lý, đó là trường
hợp mà sự thay đổi các miền giá trị của tín hiệu vào không kéo theo sự thay đổi bắt
buộc tương ứng cho miền giá trị của tín hiệu ra. Nói chung, hàm liên thuộc được
chọn sao cho miền tin cậy của nó chỉ có một phần tử, hay chỉ tồn tại một điểm vật lý
có độ phụ thuộc bằng độ cao của tập mờ.

• Rời rạc hóa các tập mờ:

Độ phân giải của các giá trị phụ thuộc được chọn trước hoặc là cho các nhóm
điều khiển mờ loại dấu phẩy động hoặc số nguyên ngắn (giá trị phụ thuộc là các số
nguyên có độ dài 2 byte) hoặc theo byte (giá trị phụ thuộc là các số không dấu có độ
dài 1 byte). Các khả năng để tổng hợp các hệ thống là rất khác nhau, phương pháp
rời rạc hóa sẽ là yếu tố quyết định giữa độ chính xác và tốc độ của bộ điều khiển.

* Xây dựng các luật điều khiển:

Trong việc xây dựng các luật điều khiển (mệnh đề hợp thành) cần lưu ý là
không được tạo ra các “lỗ hổng” ở vùng lân cận điểm không, bởi vì khi gặp phải các
“lỗ hổng” xung quanh điểm làm việc bộ điều khiển sẽ không thể làm việc đúng theo
như trình tự đã định. Ngoài ra, trong phần lớn các bộ điều khiển, tín hiệu ra sẽ bằng
0 khi tất cả các tín hiệu vào bằng 0.

Để phát triển thêm, có thể chọn hệ số an toàn cho từng luật điều khiển, tức là
khi thiết lập luật hợp thành chung:

36
 R = R 1 ∨ R2 ∨...∨ Rn

không phải tất cả các luật điều khiển Rk, k = 1, 2, ..., n được tham gia một cách bình
đẳng mà theo một hệ số an toàn định trước. Ngoài những hệ số an toàn cho từng
luật điều khiển còn có hệ số an toàn cho từng mệnh đề điều kiện của một luật điều
khiển khi số các mệnh đề của nó nhiều hơn 1.

* Chọn thiết bị hợp thành:

Có thể chọn thiết bị hợp thành theo những nguyên tắc trên, bao gồm:

o sử dụng công thức có luật MAX-MIN, MAX-PROD,

o sử dụng công thức Lukasiewics có luật SUM-MIN, SUM-PROD,

o sử dụng tổng Einstein,

o sử dụng tổng trực tiếp, …

* Chọn nguyên lý giải mờ:

Sử dụng các phương pháp xác định giá trị đầu ra rõ, hay còn gọi là quá trình
giải mờ hoặc rõ hoá. Phương pháp giải mờ được chọn cũng gây ảnh hưởng đến độ
phức tạp và trạng thái làm việc của toàn bộ hệ thống. Thông thường trong thiết kế
hệ thống điều khiển mờ, giải mờ bằng phương pháp điểm trọng tâm có nhiều ưu
điểm hơn cả, bởi vì trong kết quả đều có sự tham gia của tất cả kết luận của các luật
điều khiển, R k, k = 1, 2, …,n (mệnh đề hợp thành).

3.6 Điều khiển mờ áp dụng trong các bộ biến đổi DC/DC

Hình 3.15 là hệ thống điều khiển mờ cho các bộ biến đổi DC/DC . Các đầu vào của
bộ điều khiển mờ bao gồm:

• sai lệch e giữa điện áp tham chiếu Vr và điện áp đầu ra V O

• sự thay đổi của sai lệch e ký hiệu là ce .

Do đó ta có:

37
 e = Vr − VO (3.38)

ce = e k − e k −1 (3.39)

ở đây e k là sai lệch được xác định tại thời điểm lấy mẫu thứ k và ek −1 là sai lệch
được xác định tại thời điểm lấy mẫu thứ k-1 .

Khi các bộ biến đổi DC/DC được điều khiển bằng phương pháp điều biến
độ rộng xung (PWM), thì đầu ra của bộ điều khiển mờ là độ rộng xung trong một
chu kỳ (duty cycle) và được xác định như sau:

d k = d 0 + η ∆d k (3.40)

ở đây ∆d k là thay đổi của độ rộng xung được suy luận bằng bộ điều khiển mờ tại
thời điểm lấy mẫu thứ k và η là một hệ số hiệu chỉnh. Việc hiệu chỉnh giá trị của
hệ số η một cách hợp lý sẽ làm tăng tính hiệu quả của bộ điều khiển mờ.

38
 Chương 4: Sử dụng Matlab Simulink và Plecs mô phỏng mạch
Flyback
4.1 Phần mềm mô phỏng điện tử công suất Plecs
Hiện tại có nhiều phần mềm mô phỏng điện tử công suất như PSPICE,
CASPOC, SIMPLORER hay PESIM trong đó phần mềm PSPICE được sử dụng
nhiều nhất do tính năng thân thiện với người sử dụng để phân tích các mạch điện tử
tương tự công suất nhỏ. Tuy nhiên, khi thiết kế các thuật toán điều khiển vòng kín
các phần mềm này thiếu đi các công cụ mô phỏng mạnh cần thiết .

Phần mềm Matlab/Simulink được sử dụng rộng rãi để mô phỏng động lực
học của các hệ thống. Phần mềm này bao gồm nhiều chương trình chuẩn và các hộp
công cụ như:

• Hộp cung cụ nhận dạng hệ thống (system identification),

• Thiết kế điều khiển phi tuyến (non-linear control design),

• Logic mờ (fuzzy logic) hay mạng nơ ron (neural networks).

• ...

Các phiên bản mới của Matlab/Simulink còn tích hợp chức năng mô phỏng
mạch điện và điện tử công suất qua hộp công cụ “SimPowerSystems”. Tuy nhiên,
hộp công cụ này chỉ tốt cho các đồ hình điện tử công suất cơ bản và có tính demo.
Đối với các mạch điện tử công suất mới, “SimPowerSystems” tạo nên quá nhiều
vòng lặp đại số khi mô phỏng quá độ và do đó thời gian mô phỏng quá độ là chậm.

Hộp công cụ PLECS (Piece-wise Linear Electrical Circuit Simulation) là hộp

công cụ chuyên cho mô phỏng nhanh các mạch điện và điện tử công suất trong
Matlab/Simulink. Đây là một hộp công cụ “add-on” có nghĩa là không có sẵn trong
các phiên bản của Matlab/Simulink. Hộp công cụ này được phát triển bởi Plexim,
một công ty dịch vụ của Viện kỹ thuật liên bang Thụy Sĩ. PLECS có giao diện thân
thiện với người sử dụng và có tốc độ mô phỏng nhanh do các mạch điện tử công

39
suất được xây dựng dựa trên mô hình không gian trạng thái đóng cắt (Switched
State-Space Models). Hơn thế nữa PLECS còn hỗ trợ tính toán tỏa nhiệt cho các
van bán dẫn sử dụng mô hình mạch nhiệt.

4.2 Mô phỏng
Mô phỏng bộ biến đổi Flyback ở ba trường hợp: khi hoạt động bình thường,
khi điện áp đầu vào biến thiên và khi tải biến thiên .

Hình 4.1: Mô hình mô phỏng bộ biến đổi Flyback khi hoạt động bình thường

Hình 4.2: Mô hình mô phỏng bộ biến đổi Flyback khi điện áp đầu vào biến thiên

40
 Hình 4.3: Mô hình mô phỏng bộ biến đổi Flyback khi tải biến thiên

4.2.1 Sử dụng bộ điều khiển PI

4.2.1.1 Mô hình mô phỏng bộ biến đổi Flyback sử dụng bộ điều khiển PI ở chế
độ bình thường

Hình 4.4: Mô hình mô phỏng điều khiển PI cho bộ biến đổi Flyback trong Matlab

41
 Dạng sóng điện áp, dòng điện trên tải 1 và 2, dòng điện qua MOSFET với
bộ điều khiển PI có K=0,012 TI = 0,00024 :

Hình 4.5: Dạng sóng điện áp, dòng điện trên tải 1 và 2, dòng điện qua MOSFET
với bộ điều khiển PI ở chế độ bình thường

42
 Hình 4.6: Dạng sóng điện áp trên tải 1 với bộ điều khiển PI ở chế độ bình thường

Nhận xét:

Ở chế độ hoạt động bình thường, thời gian xác lập của bộ điều khiển PI là
0,022s với giải sai lệch 2% , độ quá điều chỉnh là 16,88% . Sai số điện áp đầu ra
0,26%.

43
4.2.1.2 Mô hình mô phỏng bộ biến đổi Flyback sử dụng bộ điều khiển PI với tải
biến thiên

Hình 4.7: Mô hình mô phỏng điều khiển PI cho bộ biến đổi Flyback trong Matlab
khi tải biến thiên

44
 Dạng sóng điện áp, dòng điện trên tải 1 và 2, dòng điện qua MOSFET:

Hình 4.8: Dạng sóng điện áp, dòng điện trên tải 1 và 2, dòng điện qua MOSFET
với bộ điều khiển PI khi tải biến thiên

45
 Hình 4.9: Dạng sóng điện áp trên tải 1 với bộ điều khiển PI khi tải biến thiên

Nhận xét:
Tại t=0,08 s R giảm từ 4 Ω xuống 0,8 Ω nhưng đến 0,09 s thì điện áp ra của
tải vẫn ở trạng thái ổn định nhưng dao động từ 4,84 đến 5,13 V. Sai số của điện áp
ra là 3,2%.

46
4.2.1.3 Mô hình mô phỏng bộ biến đổi Flyback sử dụng bộ điều khiển PI với
điện áp đầu vào biến thiên

Hình 4.10: Mô hình mô phỏng điều khiển PI cho bộ biến đổi Flyback trong Matlab
khi điện áp đầu vào biến thiên

47
Dạng sóng điện áp, dòng điện trên tải 1 và 2, dòng điện qua MOSFET, điện áp đầu
vào của Flyback :

Hình 4.11: Dạng sóng điện áp, dòng điện trên tải 1 và 2, dòng điện qua MOSFET,
điện áp đầu vào với bộ điều khiển PI khi điện áp đầu vào biến thiên

48
 Hình 4.12: Dạng sóng điện áp trên tải 1 với bộ điều khiển PI khi điện áp đầu vào
biến thiên

Nhận xét:
Tại t=0,08 s điện áp đầu vào của Flyback thay đổi từ 120V lên 170V nhưng đến
0,12s thì điện áp ra của tải vẫn ở trạng thái ổn định nhưng dao động từ 4,995V đến
5,015 V. Sai số của điện áp đầu ra là 0,3%.

49
4.2.2 Sử dụng bộ điều khiển mờ
4.2.2.1Mô hình mô phỏng bộ biến đổi Flyback sử dụng bộ điều khiển Fuzzy:
f=10000Hz

Hình 4.13: Mô hình mô phỏng điều khiển mờ cho bộ biến đổi Flyback trong
Matlab

50
 Dạng sóng điện áp, dòng điện trên tải 1 và 2, dòng điện qua MOSFET:

Hình 4.14: Dạng sóng điện áp, dòng điện trên tải 1 và 2, dòng điện qua MOSFET
với bộ điều khiển mờ ở chế độ bình thường

51
Hình 4.15: Dạng sóng điện áp trên tải 1 với bộ điều khiển mờ ở chế độ bình thường

Nhận xét:

Thời gian xác lập của bộ điều khiển mờ là 0,00157s và không có độ quá điều chỉnh.
Sai số của điện áp ra là 0,7%

52
4.2.2.2 Mô hình mô phỏng bộ biến đổi Flyback sử dụng bộ điều khiển Fuzzy
với tải biến thiên
Sơ đồ mô phỏng:

Hình 4.16: Mô hình mô phỏng điều khiển mờ cho bộ biến đổi Flyback trong
Matlab khi tải biến thiên

53
Dạng sóng điện áp, dòng điện trên tải 1 và 2, dòng điện qua MOSFET:

Hình 4.17: Dạng sóng điện áp, dòng điện trên tải 1 và 2, dòng điện qua MOSFET
với bộ điều khiển mờ khi tải biến thiên

54
 Hình 4.18: Dạng sóng điện áp trên tải 1 với bộ điều khiển mờ khi tải biến thiên

Nhận xét:
Tại t=0,005 s R giảm từ 4 Ω xuống 0,8 Ω nhưng đến 0,01s thì điện áp ra của tải vẫn
ở trạng thái ổn định nhưng dao động từ 4,915 V đến 5,025 V. Sai số của điện áp ra
là 1,7%.

55
4.2.2.3 Mô hình mô phỏng bộ biến đổi Flyback sử dụng bộ điều khiển Fuzzy
với điện áp đầu vào biến thiên

Hình 4.19: Mô hình mô phỏng điều khiển mờ cho bộ biến đổi Flyback trong Matlab
khi điện áp đầu vào biến thiên

56
Dạng sóng điện áp, dòng điện trên tải 1 và 2, dòng điện qua MOSFET, điện áp đầu
vào của Flyback :

Hình 4.20: Dạng sóng điện áp, dòng điện trên tải 1 và 2, dòng điện qua MOSFET,
điện áp đầu vào với bộ điều khiển mờ khi điện áp đầu vào biến thiên

57
 Hình 4.21: Dạng sóng điện áp trên tải 1 với bộ điều khiển mờ khi điện áp đầu vào
biến thiên

Nhận xét:
Tại t=0,004 s U đầu vào của Flyback thay đổi từ 120V lên 170V nhưng đến 0,02s
thì điện áp ra của tải vẫn ở trạng thái ổn định nhưng dao động từ 4,97 V đến 5,03 V.
Sai số điện áp ra là 0,6%.

58
4.3 So sánh:
4.3.1 Trạng thái hoạt động bình thường:
Bộ điều khiển mờ Bộ điều khiển PI

Hình 4.22: Dạng sóng điện áp trên tải 1 với bộ điều khiển mờ và bộ điều khiển PI ở
chế độ bình thường
Bộ điều khiển mờ không có độ quá điều chỉnh còn bộ điều khiển PI có độ
quá điều chỉnh 16,88%. Bộ điều khiển mờ có thời gian xác lập là 0,00157s ngắn
hơn nhiều so với bộ điều khiển PI có thời gian xác lập 0,022 s. Bộ điều khiển mờ có
sai số điện áp ra là 0,7% lớn hơn so với bộ điều khiển PI có sai số điện áp ra là
0,26%.
4.3.2 Khi tải biến thiên
Bộ điều khiển mờ Bộ điều khiển PI

Hình 4.23:Dạng sóng điện áp trên tải 1 với bộ điều khiển mờ và bộ điều khiển PI
khi tải biến thiên

59
 Khi tải biến thiên từ 4 Ω xuống 0,8 Ω thì sai số điện áp ra của bộ điều khiển
mờ là 1,7% nhỏ hơn so với bộ điều khiển PI 3,2%. Điện áp đỉnh của bộ điều khiển
mờ (sau khi tải biến thiên) là 5,303 V còn điện áp đỉnh của bộ điều khiển PI là
5,306 V.

4.3.3 Khi điện áp đầu vào biến thiên

Bộ điều khiển mờ Bộ điều khiển PI

Hình 4.24: Dạng sóng điện áp trên tải 1 với bộ điều khiển mờ và bộ điều
khiển PI khi điện áp đầu vào biến thiên
Khi điện áp đầu vào biến thiên từ 120V lên đến 170 V thì sai số điện áp ra
của bộ điều khiển mờ là 0,6% lớn hơn so với bộ điều khiển PI 0,3%. Điện áp đỉnh
của bộ điều khiển mờ (sau khi điện áp đầu vào biến thiên) là 5,312 V còn điện áp
đỉnh của bộ điều khiển PI là 5,466 V.

4.4 Nhận xét đánh giá

Ta có nhận xét về điều khiển mờ như sau:
* Ưu điểm:

- Đảm bảo được tính ổn định của hệ thống mà không cần khối lượng tính toán
lớn và phức tạp trong khâu thiết kế như các loại điều khiển cổ điển như PID, điều
chỉnh sớm trễ pha.

60
 - Có thể tổng hợp bộ điều khiển với hàm truyền đạt phi tuyến bất kỳ.

- Giải quyết được các bài toán điều khiển phức tạp, các bài toán mà trước đây
chưa giải quyết được như: hệ điều khiển thiếu thông tin, thông tin không chính xác
hay những thông tin mà sự chính xác của nó chỉ nhận thấy giữa các quan hệ của
chúng với nhau và cũng chỉ có thể mô tả được bằng ngôn ngữ. Như vậy điều khiển
mờ đã sao chụp được phương thức xử lý thông tin của con người và ta có thể tận
dụng được các tri thức, kinh nghiệm của con người vào trong quá trình điều khiển.

* Khuyết điểm:

- Cho đến nay, các lý thuyết nghiên cứu về điều khiển mờ vẫn còn chưa được
hoàn thiện. Vì vậy việc tổng hợp bộ đ iều khiển mờ hoạt động một cách hoàn thiện
thì không đơn giản.

- Chính vì tính phi tuyến của hệ mờ mà ta không thể áp dụng những thành tựu
của lý thuyết hệ tuyến tính cho hệ mờ. Và vì thế những kết luận tổng quát cho hệ
mờ hầu như khó đạt được.

61
 KẾT LUẬN
Luận văn đã tổng hợp quy trình thiết kế, mô phỏng và thực hiên bộ điều
khiển mờ cho bộ biến đổi Flyback. Với sơ đồ tác giả lựa chọn và thiết kế, luận văn
chứng minh rằng điều khiển mờ có nhiều ưu điểm vượt trội so với phương pháp
điều khiển PI như:
• Ở chế độ ho ạt động bình thường: bộ điều khiển mờ không có độ quá điều
chỉnh, thời gian xác lập là 0,00157 s, sai số điện áp đầu ra 0,7% .Bộ điều
khiển PI có độ quá điều chỉnh 16,88%, thời gian xác lập 0,022 s chậm hơn
rất nhiều so với bộ điều khiển mờ; sai số điện áp đầu ra 0,26%.
• Ở chế độ tải biến thiên từ 4 Ω xuống 0,8 Ω : bộ điều khiển mờ có điện áp ra
thay đổi từ 4,915 V đến 5,025 V, sai số điện áp ra 1,7%.Bộ điều khiển PI có
điện áp ra thay đổi từ 4,84 V đến 5,13 V; sai số điện áp ra 3,2%. Điện áp
đỉnh của bộ điều khiển mờ (sau khi tải biến thiên) là 5,303 V còn điện áp
đỉnh của bộ điều khiển PI là 5,306 V.
• Ở chế độ điệ n áp đầu vào biến thiên từ 120 V lên 170 V: bộ điều khiển mờ
có điện áp ra thay đổi từ 4,97 V đến 5,03 V, sai số điện áp ra 0,6 %.Bộ điều
khiển PI có điện áp ra thay đổi từ 4,995 V đến 5,015 V sai số điện áp ra
0,3%.Điện áp đỉnh của bộ điều khiển mờ (sau khi điện áp đầu vào biến
thiên) là 5,312 V còn điện áp đỉnh của bộ điều khiển PI là 5,466 V.

Như vậy bộ điều khiển mờ hoạt động tốt hơn bộ điều khiển PI ở chế độ hoạt
động bình thường và chế độ tải biến thiên. Điều khiển mờ hoạt động tốt cho những
tải cần thời gian xác lập ngắn, không mong muốn có độ quá điều chỉnh.
Chúng ta cũng có thể cải thiện bộ điều khiển mờ bằng cách tăng số lượng các
luật điều khiển mờ bằng cách tăng số hàm liên thuộc của đầu ra và đầu vào.
Tuy nhiên cần so sánh đánh giá hiệu quả kỹ thuật, kinh tế (giá thành) của
phương pháp điều khiển mờ cho các bộ biến đổi điện tử công suất trong các ứng
dụng cụ thể.
Từ những ưu khuyết điểm của bộ điều khiển mờ ta rút ra kết luận:

62
• Việc sử dụng bộ điều khiển mờ cho các hệ thống cần độ an toàn cao, các
tham số thay đổi vẫn còn bị hạn chế do yêu cầu chất lượng và mục đích của
hệ thống chỉ có thể xác định và đạt được qua thực nghiệm.

• Bộ điều khiển mờ phải được phát triển qua thực nghiệm.

• Do có khả năng điều chỉnh được tính ổn định và bền vững khi lượng thông
tin thu thập không chính xác nên các bộ cảm biến có thể chọn loại rẻ tiền và
không cần độ chính xác cao.

Hướng phát triển của đề tài:

• Thiết kế hai bộ điều khiển tương ứng với hai chế độ hoạt động liên tục và
gián đoạn của bộ biến đổi Flyback. Nghiên cứu quá trình chuyển chế độ điều
khiển từ chế độ dòng liên tục sang gián đoạn hoặc ngược lại khi tải biến
thiên trong dải rộng.

• Nghiên cứu, thi ết kế bộ biến đổi Flyback với điều khiển mờ có hiệu suất cao,
nhất là đối với tải có công suất vừa và lớn.

• Nghiên cứu, ứng dụng điều khiển mờ trong các bộ biến đổi điện tử công suất
có ứng dụng khác nhau. Ví dụ trong các bộ inverter công nghiệp, trong các
bộ UPS.

63
 TÀI LIỆU THAM KHẢO
1. Lê Văn Doanh, Nguyễn Thế Công, Trần Văn Thịnh (2005), Điện tử công suất,
Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật
2. Phan Xuân Minh, Nguyễn Doãn Phước (2006), Lý thuyết điều khiển mờ, Nhà
xuất bản Khoa học và Kỹ thuật.
3. Trần Văn Thịnh (2009), Tính toán thiết kế thiết bị điều khiển, Nhà xuất bản giáo
dục Việt Nam.
4. E.Acha, V.G. Agelidis (2004), Power Electronic Control in Electrical Systems,
Newnes.
5. Marian K.Kazimierczuk (2008), Pulse-width Modulated DC-DC Power
Converter, John Wiley & Sons, Ltd.
6. Marty Brown (1990), Practical Switching Power Supply Design, Academic
Press, Inc.
7. Randall Shaffer (2007), Fundamentals of Power Electronics with Matlab,
Charles River Media.

64