LỜI MỞ ĐẦU

Ngày nay với sự phát triển của khoa học kĩ thuật nhanh như vũ bão thì tự động
hóa là lĩnh vực rất cần thiết trong cuộc sống và trong công nghiệp. Bất kì ở vị trí nào,
bất cứ làm công việc gì mỗi chúng ta đều tiếp cận với điều khiển. Khâu điều khiển rất
quan trọng là yếu tố quyết định chất lượng và năng suất công việc.
Hiện nay, mặc dù dòng điện xoay chiều được sử dụng rộng rãi nhưng động cơ
điện1chiều vẫn tồn tại. Trong công nghiệp, động cơ điện 1 chiều được sử dụng ở
những nơi yêu cầu mở máy lớn hoặc yêu cầu cao về điều chỉnh tốc độ bằng phẳng và
phạm vi rộng. Vì động cơ điện 1 chiều có đặc tính làm việc rất tốt trên các mặt điều
chỉnh tốc độ (phạm vi điều chỉnh rộng, thậm chí từ tốc độ bằng 0) và đặc biệt là khả
năng quá tải. Động cơ điện 1 chiều được phân loại theo cách kích thích từ, thành các
động cơ điện kích từ độc lập, kích từ song song, kích từ nối tiếp, kích từ hỗn hợp. Trên
thực tế, đặc tính của động cơ điện kích từ độc lập và động cơ điện kích từ song song
hầu như giống nhau, nhưng khi cần công suất lớn người ta thường dùng động cơ đ i ện
kích từ độc lập để điều chỉnh dòng điện kích thích được thuận lợi và kinh tế hơn. Và
hôm nay,em được giao đồ án Thiết kế bộ điều khiển mờ cho hệ truyền động xung áp
động cơ một chiều (XA-DC) đồ án gồm 6 chương:
Chương 1: Tổng quan về hệ xung áp một chiều
Chương 2:Mô hình hóa hệ thống xung áp một chiều
Chương 3: Thiết kế bộ điều khiển mờ

Chương 4: Kết quả mô phỏng hệ thống trên Matlab

Nội dung đồ án chắc chắn còn rất nhiều thiếu sót cần bổ sung hoàn thiện. Em rất mong
được sự đóng góp ý kiến của các thầy cô trong bộ môn để đồ án của em được hoàn
thiện hơn. Em xin chân thành cảm ơn thầy Nguyễn Anh Tuấn đã hướng dẫn để em
hoàn thành đồ án này em xin chân thành cảm ơn!

1
 MỤC LỤC
CHƯƠNG1

TỔNG QUAN VỀ HỆ TRUYỀN ĐỘNG XUNG ÁP MỘT CHIỀU.............................4

I. Động cơ điện một chiều
1.1 Mô tả cấu trúc hệ thống điều khiển động cơ một chiều.......................................4
1.1.1.Đặt vấn đề
1.1.2 Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển........................................................................4
1.1.3 Các thành phần trong cấu trúc hệ truyền động động cơ một chiều........................5
1.1.4 Phân tích sơ đồ hệ thống điều khiển động cơ một chiều........................................5
1.2 Động cơ một chiều kích từ độc lập.........................................................................6
1.2.1 Cấu tạo của động cơ điện một chiều.......................................................................6
1.2.2 Nguyên lí hoạt động của động cơ điện một chiều..................................................7
1.2.3 Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập........................................7
1.2.4.Các phương pháp điều khiển tốc độ động cơ một chiều........................................9
II. Hệ truyền động xung áp – động cơ điện 1 chiều..................................................16
1.3. Giới thiệu chung về hệ xung áp – động cơ.........................................................16
1.3.1.Băm xung một chiều không đảo chiều ................................................................18
1.3.1.1.Bộ băm xung một chiều nối tiếp........................................................................18
1.3.1.2..Bộ băm xung một chiều song song...................................................................21
1.3.1.3.Bộ băm xung một chiều nối tiếp - song song....................................................23
1.3.2.Băm xung một chiều có đảo chiều ......................................................................25
1.3.2.1.Bộ băm xung một chiều có đảo chiều dùng phương pháp điều khiển riêng.....25
1.3.2.2 Bộ băm xung một chiều có đảo chiều dung phương pháp điều khiển đối xứng
.......................................................................................................................................26
1.3.2.3.Bộ băm xung một chiều có đảo chiều dung phương pháp không đối xứng .....29

CHƯƠNG 2......................................................................................................................

MÔ HÌNH HÓA HỆ THỐNG XA-DC..........................................................................

2.1 Các phương pháp mô tả toán học hệ thống............................................................

2.1.1.Mô tả toán học bằng phương trình vi phân..............................................................

2.1.2.Mô tả toán học bằng hàm truyền đạt........................................................................

2.1.3.Mô tả toán học bằng phương trình trạng thái...........................................................

2
2.2.Mô hình hóa hệ truyền động XA-DC.......................................................................

2.2.1.Động cơ một chiều kích từ độc lập...........................................................................

2.2.2.Mô hình hóa bộ xung áp động .................................................................................

2.2.3.Bộ khuyếch đại tỷ lệ và máy phát tốc.......................................................................

CHƯƠNG 3 : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ .....................................................

3.1 Các khái niệm cơ bản của điều khiển mờ................................................................

3.1.1. Khái niệm về tập mờ...............................................................................................

3.1.2.Các tính chất cơ bản của tập mờ...............................................................................

3.1.3.Các dạng hàm thuộc.................................................................................................

3.1.4.Các phép toán trên tập mờ .......................................................................................

3.1.4.1.Phép hợp hai tập mờ..............................................................................................

3.1.4.2.Phép giao hai tập mờ.............................................................................................

3.1.4.3.Phép bù của một tập mờ........................................................................................

3.2 Cấu trúc bộ điều khiển mờ.......................................................................................

3.2.1.Phân loại bộ điều khiển mờ......................................................................................

3.2.2.Cấu trúc....................................................................................................................

3.3.Tổng hợp bộ điều khiển mờ......................................................................................

3.3.1.Các bước thiết kế bộ điều khiển mờ.........................................................................

3.3.2.Các chú ý khi thiết kế bộ điều khiển mờ..................................................................

3.4. Thiết kế bộ điều khiển mờ cho hệ xung áp – động cơ điện 1 chiều......................

3.4.1 Xây dựng mô hình hệ thống....................................................................................

3.4.2 Mô phỏng bộ điều khiển mờ trên matlab-simulink..................................................
CHƯƠNG 4: KẾT QUẢ MÔ PHỎNG HỆ THỐNG TRÊN MATLAB....................

4.1.Giới thiệu về Matlab..................................................................................................

4.2.Kết quả mô phỏng.....................................................................................................

3
 CHƯƠNG 1

TỔNG QUAN HỆ TRUYỀN ĐỘNG XUNG ÁP MỘT CHIỀU

I. Động cơ một chiều
1.1.Mô tả cấu trúc hệ thống điều khiển động cơ một chiều
1.1.1.Đặt vấn đề
Về phương diện điều chỉnh tốc độ, động cơ điện một chiều có nhiều ưu việt hơn
so với các loại động cơ khác không những nó có khả năng điều chỉnh tốc độ dễ dàng
mà cấu trúc mạch lực, mạch điều khiển đơn giản hơn đồng thời lại đạt chất lượng điều
chỉnh cao trong dải điều chỉnh tốc độ rộng.
Thực tế có hai phương pháp cơ bản để điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều
- Điều chỉnh điện áp cho phần ứng động cơ.
- Điều chỉnh điện áp cấp cho mạch kích từ động cơ.
Cấu trúc phần lực của hệ truyền động điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều bao giờ
cũng cần có bộ biến đổi. Các bộ biến đổi này cấp cho mạch phần ứng động cơ hoặc
mạch kích từ động cơ cho đến nay trong công nghiệp sử dụng bốn bộ biến đổi chính.
Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển động cơ một chiều.
1.1.2. Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển

4
 Hình 1.1 sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển động cơ một chiều
1.1.3.Các thành phần trong cấu trúc hệ truyền động động cơ một chiều
-MBA: Cấp nguồn cho hệ truyền động
-BBĐ DC-DC: Chuyển đổi điện áp xoay chiều thành điện áp 1 chiều
-Bộ biến đổi xung áp (XA-DC): Bộ biến đổi xung áp một chiều làm việc dựa trên
nguyên lý biến đổi xung áp , tức là dùng 1 khóa điện tử nối tiếp vào nguồn trong
những khoảng thời gian nhất định Tx và lặp lại theo chu kì Ts ,điện áp ra của bộ biến
đổi thay đổi được nhờ thay đổi Tx=0÷Ts
-DC: Động cơ điện một chiều
-Bộ điều khiển dòng: Bộ điều khiển Pi
-Bộ điều khiển tốc độ: Bộ điều khiển Pi
-ωđ: Tín hiệu đặt
-ωph: Tốc độ phản hồi
-∆ω: Sai lệch tốc độ (thực tế và đặt)
-id: Tín hiệu đặt
-iph: Phản hồi dòng
-∆i: Sai lệch dòng (sai lệch tín hiệu đặt và thực tế)
-Khâu giới hạn: Nhận tín hiệu đặt cho khâu dòng,hạn chế dòng điện đặt cho động
cơ khi khởi động ,khi đảo chiều động cơ, đảm bảo động cơ không bị quá dòng (khâu
bảo vệ cho HTĐ).
1.1.4. Phân tích sơ đồ hệ thống điều khiển động cơ một chiều
-Máy biến áp cấp nguồn cho hệ truyền động →đưa vào bộ chỉnh lưu cầu 3 pha

5
(BBĐ DC-DC) → đầu ra chỉnh lưu cầu 3 pha là điện áp 1 chiều → điện áp 1 chiều cấp
cho bộ biến đổi xung áp (XA-DC) → đầu vào biến đổi xung áp là bộ chỉnh chỉnh lưu
→ đầu ra DC-DC là nguồn cấp cho động cơ (ĐC) điện và được nhận điện áp một
chiều.
-Để điều chỉnh tốc độ động cơ ta điều chỉnh Wđ→ Udk thay đổi → Ubbđ thay đổi →
Uu thay đổi → ω thay đổi.
-Ổn định tốc độ: Khi tốc độ động cơ quay chậm hoặc nhanh hơn tốc độ đặt:
+Hệ truyền động phản hồi 2 mạch vòng Iu ↑ và hệ số Kpi đưa về khâu cộng ( phản
hồi dòng ): khi tín hiệu phản hồi dòng về →làm Udk thay đổi → làm cho thời điểm
phát xung thay đổi (sớm hoặc muộn):
→Khi xung xuất hiện sớm thì khóa van T1, điện áp trung bình trên tải giảm xuống ,T2
dẫn sớm làm động cơ giảm xuống khi bằng giá trị đặt thì ngừng.
→Khi xung xuất hiện muộn thì làm van T2 xuất hiện muộn , van T1 được kéo
dài ,điện áp trung bình lớn lên thì kéo động cơ tăng lên → khi ω= tốc độ Uđ thì dừng
lại.
+Động cơ nối qua máy phát tốc để phản hồi tốc độ về Kpω (hệ số khuếch đại) đưa về
khâu cộng ( khâu phản hồi tốc độ ) → từ động cơ nối qua máy phát tốc ,tín hiệu phản
hồi cộng với tốc độ đặt làm thay đổi động cơ và đưa động cơ ổn định trở lại.

1.2.Động cơ điện một chiều kích từ độc lập

1.2.1. Cấu tạo của động cơ điện một chiều

Hình 1.2 Mặt cắt ngang trục may điện một chiều
Kết cấu của động cơ điện một chiều có thể phân thành hai thành phần chính là:
phần tĩnh và phần quay .
6
 Phần tĩnh hay Stato (phần cảm) .
Đây là thành phần đứng yên của động cơ.Phần tĩnh gồm các bộ phận chính
sau :
-Cực từ chính : Cực từ chính là bộ phận sinh ra từ trường gồm có lõi sắt cực từ và
dây quấn kích từ lồng ngoài lõi sắt kích từ. Lõi sắt cực từ làm bằng những lá
thép kỹ thuật điện hoặc thép khối gia công thành dạng cực từ rồi cố định vào vỏ
máy. Dây quấn kích từ được quấn bằng dây đồng bọc cách điện và mỗi cuộn dây đều
được bọc cách điện kỹ thành một khối và tẩm sơn cách điện trước khi đặt trên các cực
từ. Các cuộn dây kích từ đặt trên các cực từ này được nối nối tiếp với nhau . Nhiệm vụ
chính của cực từ chính và dây quấn kích từ tạo ra từ thông chính trong máy .
-Cực từ phụ : Cực từ phụ thường làm bằng thép khối đặt xen kẽ giữa các cực từ
chính và dùng để cải thiện đổi chiều (đặt trên đường trung tính hình học). Xung
quanh cực từ phụ có dây quấn cực từ phụ . Dây quấn cực từ phụ được đấu nối
tiếp với dây quấn phần ứng (dây quấn Roto) . Nhiệm vụ của cực từ phụ là để làm giảm
sự xuất hiện tia lửa điện trên bề mặt chổi than và cổ góp .
-Vỏ máy (gông từ) : Gông từ dùng để làm mạch từ nối liền các cực từ , đồng thời
làm vỏ máy bảo vệ các bộ phận bên trong vỏ máy. Vỏ máy điện một chiều được làm
bằng thép dẫn từ
. -Chổi than : Chổi than dùng để điện áp từ bên ngoài vào động cơ. Cơ cấu chổi
than gồm có chổi than đặt trong hộp chổi than và nhờ một lò xo tì chặt lên cổ
góp . Hộp chổi than được cố định trên giá chổi than và cách điện với giá.Chổi
than thường đượclàm bằng bột đồng bột than và một số phụ gia chống mài mòn
khác .Chổi than được đặt trên đường trung tính hình học .

 Phần quay hay Roto (phần ứng) .

+Lõi sắt phần ứng : Lõi sắt phần ứng dùng để dẫn từ . Thường làm bằng lá thép
kĩ thuật điện dầy 0.5(mm) phủ cách điện mỏng ở hai mặt rồi ép chặt lại để giảm tổn
hao do dòng điện xoáy gây nên.Trên lá thép có dập hình dạng rãnh để sau khi ép lại thì
đặt dây : Dây quấn phần ứng là thành phần sinh ra sức điện động và có dòng điện chạy
qua. Dây quấn phần ứng thường làm bằng dây đồng có bọc cách điện. Dây quấn được
bọc cách điện cẩn thận với rãnh của lõi thép .
+Cổ góp : Cổ góp (còn gọi là vành góp hay vành đổi chiều) dùng để đổi chiều
dòng điện xoay chiều thành một chiều .Cổ góp gồm nhiều phiến đồng ghép cách
điện với nhau. Bề mặt cổ góp phải được gia công với độ nhẵn cao để đảm bảo
tiếp xúc giữa chổi than và cổ góp . Cổ góp đặt đồng tâm với trục quay để hạn chế phát
sinh tia lửa điện .

7
 + Các bộ phận khác:
Cánh quạt : Dùng để quạt gió làm nguội máy .
Trục máy : Trên đó đặt lõi sắt phần ứng, cổ góp cánh quạt và ổ bi.Trục máy
thường làm bằng thép cácbon tốt .

1.2.2 Nguyên lí hoạt động của động cơ điện một chiều

Động cơ điện một chiều hoạt động dựa trên hiện tượng cảm ứng điện từ khi đặt
vào trong từ trường một dây dẫn và cho dòng điện chạy qua dây dẫn thì từ trường sẽ
tác dụng một lực từ vào dòng điện (vào dây dẫn) và làm cho dây dẫn chuyển
động ,chiều của từ lực được xác định bằng quy tắc bàn tay trái.
Nguyên lý: Khi cho dòng điện chạy qua cuộn dây kích từ , sẽ tạo ra từ
trường tác dụng một lực từ vào các dây dẫn của rôto khi có dòng chạy qua sẽ
tạo mô men làm quay rôto

1.2.3 Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập
Khi nguồn một chiều có công suất không đủ lớn thì mạch điện phần ứng và mạch
điện kích từ mắc vào hai nguồn độc lập nhau. Lúc này động cơ được gọi là động cơ
điện một chiều kích từ độc lập.

U­

E
I Rf
Ckt

Rkt
Ikt
Ukt
_
+

Hình 1.3 Sơ đồ nguyên lý của động cơ điện một chiều kích từ độc lập.
Ta có : Phương trình cân bằng điện áp:
Uư = Eư + (Rư + Rf).Iư (1.1)
Với: Rư = rư + rcf + rb + rct
Sức điện động Eư được xác định qua biểu thức:
pN
Eu = Φω=KΦω
2πa

8
 pN
K=
2πa là hệ số cấu tạo của động cơ
Trong đó:
N: Số đôi thanh dẫn tác dụng của cuộn dây phần ứng động cơ
P: Số đôi cực từ chính
A: Số đôi mạch nhánh song song
 [Wb] : Từ thông kích từ dưới một cực từ
Nếu biểu diễn sức điện động theo tốc độ quay n (v/ph) thì:
Eư = Ke.n.
pN K
Ke= = =0,105K
Trong đó: 60a 9,55
 = 2n/60 = n/9,55.

Như vậy đặc tính cơ điện của động cơ là:

Ta lại có mômen điện từ của động cơ: Mđt= KIư
Với giả thiết bỏ qua tổn thất cơ và tổn thất thép từ thi mô men điện từ bằng mô
men cơ trên trục động cơ. Nghĩa là Mđt = Mcơ = M

M
I u=
Suy ra: KΦ , đặc tính cơ của động cơ là:
Giả thiết phản ứng phần ứng được bù đủ  = const thì các phương trình đặc tính
cơ điện và phương trình đặc tính cơ là tuyến tính và trên đồ thị chúng được biểu diễn
bằng các đường thẳng.

Từ đồ thị trên ta nhận thấy khi Iư = 0 hoặc M = 0 thì:

n0 được gọi là tốc độ không tải lý tưởng của động cơ.

Khi n = 0 ta có: ; M = K.Inm = Mnm

Inm; Mnm: dòng điện ngắn mạch và mômen ngắn mạch của động cơ.

được gọi là độ sụt tốc độ ứng với giá trị của Iư hoặcM.

9
 
0
dm
M®m M

Hình 1.4 Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều.

Độ cứng của đặc tính cơ:

2
dM ( k . φdm )
β= =−
dω Ru + R f

So với động cơ kích từ nối tiếp thì động cơ kích từ độc lập có đặc tính cơ cứng
hơn nên phù hợp với những truyền động có yêu cầu ổn định cao về tốc độ.Khi thay đổi
điện áp đặt vào phần ứng động cơ ta được họ đặc tính cơ song song với đường đặc tính
cơ tự nhiên.
1.2.4 Các phương pháp điều khiển tốc độ động cơ một chiều
a.Nguyên lý điều chỉnh điện áp phần ứng
Để điều chỉnh điện áp phần ứng động cơ một chiều cần có thiết bị nguồn như
máy phát điện một chiều kích từ độc lập, các bộ chỉnh lưu điều khiển…
Các thiết bị nguồn này có chức năng biến lưới điện xoay chiều thành một chiều
có sức điện động Eb điều chỉnh được nhờ tín hiệu điều khiển Uđk. Vì là nguồn có công
suất hữu hạn so với động cơ nên các bộ biến đổi này có điện trở trong Rb và điện cảm
Lb khác không.

Rb I Rưđ
LK

Uđk BB Đ Eb(Uđk) U Eư
Đ

Hình 1.5. Sơ đồ khối và sơ đồ thay thế ở chế độ xác lập

Ở chế độ xác lập có thể viết được phương trình đặc tính của hệ thống như sau:
Eb - Eư = Iư(Rb + Rưđ)
Eb R b + R ud
− Iu
= K . Φ dm K . Φ dm (1.5)
10
 M
 = 0(Uđk) -
|β|
Vì từ thông của động cơ được giữ không đổi nên độ cứng đặc tính cơ cũng không
đổi, còn tốc độ không tải lý tưởng thì tuỳ thuộc vào giá trị điện áp điều khiển Uđk của
hệ thống, do đó, có thể nói phương pháp điều chỉnh này là triệt để.
Để xác định dải điều chỉnh tốc độ ta để ý rằng tốc độ lớn nhất của hệ thống bị
chặn bởi đặc tính cơ cơ bản là đặc tính ứng với điện áp phần ứng định mức và từ thông
cũng được giữ ở giá trị định mức. Tốc độ nhỏ nhất của dải điều chỉnh bị giới hạn bởi
yêu cầu về sai số tốc độ và về momen khởi động. Khi momen tải là định mức thì các
giá trị lớn nhất và nhỏ nhất của tốc độ là:
M
ω max =ω 0 max − dm
|β|
M dm
ω min = ω0 min −
|β|

Để thoả mãn khả năng quá tải thì đặc tính thấp nhất của dải điều chỉnh phải có
momen ngắn mạch là:
Mnmmin = Mcmax = KM.Mđm
Trong đó KM là hệ số quá tải về momen. Vì họ đặc tính cơ là các đường thẳng
song song nhau, nên theo định nghĩa về độ cứng đặc tính cơ ta có thể viết:
1 M dm
( K M −1 )
min = (Mnmmin - Mđm) |β| = |β|
M dm ω0 max .|β|
ω 0 max − −1
|β| M dm
=
D= ( K M −1 )M dm /|β| K M −1 (1.7)

11
 
0max
max

0min
min
M,I
0 Mđm Mnm min

Hình 1.6. Xác định phạm vi điều chỉnh

Với một cơ cấu máy cụ thể thì các giá trị min, Mđm, KM là xác định. Vì vậy phạm
vi điều chỉnh D phụ thuộc tuyến tính vào giá trị của độ cứng .
Khi điều chỉnh điện áp phần ứng động cơ bằng các thiết bị nguồn điều chỉnh thì
điện trở tổng mạch phần ứng gấp khoảng hai lần điện trở phần ứng động cơ. Do đó, có

thể tính sơ bộ được: max.|β|/Mđm  10.

Vì thế, với tải có đặc tính momen không đổi thì giá trị phạm vi điều chỉnh tốc độ
cũng không vượt quá 10. Đối với các máy có yêu cầu cao về dải điều chỉnh và độ
chính xác duy trì tốc độ làm việc thì việc sử dụng các hệ thống hở như trên là không
thoả mãn được.
Trong phạm vi phụ tải cho phép có thể coi các đặc tính cơ tĩnh của truyền động
một chiều kích từ độc lập là tuyến tính. Khi điều chỉnh điện áp phần ứng thì độ cứng
đặc tính cơ trong toàn dải điều chỉnh là như nhau, do đó, sụt tốc tương đối sẽ đạt giá trị
lớn nhất tại đặc tính thấp nhất của dải điều chỉnh. Nói cách khác, nếu tại đặc tính cơ
thấp nhất của dải điều chỉnh mà sai số tốc độ không vượt quá giá trị sai số cho phép,
thì hệ truyền động sẽ làm việc với sai số luôn nhỏ hơn sai số cho phép trong toàn bộ
dải điều chỉnh. Sai số tương đối của tốc độ ở đặc tính cơ thấp nhất là:
ω0 min −ω min Δω M dm
=
s= ω 0min ω 0 min ; s = |β|. ω0 min  s
cp

Vì các giá trị Mđm, 0min, scp là xác định nên có thể tính được giá trị tối thiểu của
độ cứng đặc tính cơ sao cho sai số không vượt quá giá trị cho phép. Để làm việc này,
trong đa số các trường hợp cần xây dựng các hệ truyền động điện kiểu vòng kín.
Trong suốt quá trình điều chỉnh điện áp phần ứng thì từ thông kích từ được giữ
nguyên, do đó momen tải cho phép của hệ sẽ là không đổi: Mc.cp = KđmIđm = Mđm
Phạm vi điều chỉnh tốc độ và momen nằm trong hình chữ nhật bao bởi các đường
thẳng  = đm, M = Mđm và các trục toạ độ. Tổn hao năng lượng chính là tổn hao trong
mạch phần ứng nếu bỏ qua các tổn hao không đổi trong hệ.
12
 Eb = Eư + Iư(Rb +Rưđ)
IưEb = IưEư + I2ư(Rb +Rưđ)
Nếu đặt Rb + Rưđ = R thì hiệu suất biến đổi năng lượng của hệ sẽ là:
I u Eu ω
= ¿
I u E u + I 2u R ω+
MR ω
ư = ( KΦ dm )2 ;  = ω¿ + M ¿ R ¿
ư

Khi làm việc ở chế độ xác lập ta có momen do động cơ sinh ra đúng bằng Mtải
trên trục: M* = M*c và gần đúng coi đặc tính cơ của phụ tải là M*c = (*)x thì:
¿
ω
¿ ¿ ¿ x−1
ư = ω +R .(ω ) (1.8)
Khi điều chỉnh điện áp phần ứng động cơ bằng các thiết bị nguồn điều chỉnh thì
điện trở tổng mạch phần ứng gấp khoảng hai lần điện trở phần ứng động cơ. Do đó, có

thể tính sơ bộ được: max.|β|/Mđm  10.

Vì thế, với tải có đặc tính momen không đổi thì giá trị phạm vi điều chỉnh tốc độ
cũng không vượt quá 10. Đối với các máy có yêu cầu cao về dải điều chỉnh và độ
chính xác duy trì tốc độ làm việc thì việc sử dụng các hệ thống hở như trên là không
thoả mãn được.
Trong phạm vi phụ tải cho phép có thể coi các đặc tính cơ tĩnh của truyền động
một chiều kích từ độc lập là tuyến tính. Khi điều chỉnh điện áp phần ứng thì độ cứng
đặc tính cơ trong toàn dải điều chỉnh là như nhau, do đó, sụt tốc tương đối sẽ đạt giá trị
lớn nhất tại đặc tính thấp nhất của dải điều chỉnh. Nói cách khác, nếu tại đặc tính cơ
thấp nhất của dải điều chỉnh mà sai số tốc độ không vượt quá giá trị sai số cho phép,
thì hệ truyền động sẽ làm việc với sai số luôn nhỏ hơn sai số cho phép trong toàn bộ
dải điều chỉnh. Sai số tương đối của tốc độ ở đặc tính cơ thấp nhất là:
ω0 min −ω min Δω M dm
=
s= ω 0min ω 0 min ; s = |β|. ω0 min  s
cp

Vì các giá trị Mđm, 0min, scp là xác định nên có thể tính được giá trị tối thiểu của
độ cứng đặc tính cơ sao cho sai số không vượt quá giá trị cho phép. Để làm việc này,
trong đa số các trường hợp cần xây dựng các hệ truyền động điện kiểu vòng kín.
Trong suốt quá trình điều chỉnh điện áp phần ứng thì từ thông kích từ được giữ
nguyên, do đó momen tải cho phép của hệ sẽ là không đổi: Mc.cp = KđmIđm = Mđm
Phạm vi điều chỉnh tốc độ và momen nằm trong hình chữ nhật bao bởi các đường
thẳng  = đm, M = Mđm và các trục toạ độ. Tổn hao năng lượng chính là tổn hao trong
mạch phần ứng nếu bỏ qua các tổn hao không đổi trong hệ.
Eb = Eư + Iư(Rb +Rưđ)
IưEb = IưEư + I2ư(Rb +Rưđ)
13
 Nếu đặt Rb + Rưđ = R thì hiệu suất biến đổi năng lượng của hệ sẽ là:
I u Eu ω
= ¿
I u E u + I 2u R ω+
MR ω
ư = ( KΦ dm )2 ;  = ω¿ + M ¿ R ¿
ư

Khi làm việc ở chế độ xác lập ta có momen do động cơ sinh ra đúng bằng Mtải
trên trục: M* = M*c và gần đúng coi đặc tính cơ của phụ tải là M*c = (*)x thì:
ω¿
¿ ¿ ¿ x−1
ư = ω +R .(ω ) (1.8)
Khi điều chỉnh điện áp phần ứng động cơ bằng các thiết bị nguồn điều chỉnh thì
điện trở tổng mạch phần ứng gấp khoảng hai lần điện trở phần ứng động cơ. Do đó, có

thể tính sơ bộ được: max.|β|/Mđm  10.

Vì thế, với tải có đặc tính momen không đổi thì giá trị phạm vi điều chỉnh tốc độ
cũng không vượt quá 10. Đối với các máy có yêu cầu cao về dải điều chỉnh và độ
chính xác duy trì tốc độ làm việc thì việc sử dụng các hệ thống hở như trên là không
thoả mãn được.
Trong phạm vi phụ tải cho phép có thể coi các đặc tính cơ tĩnh của truyền động
một chiều kích từ độc lập là tuyến tính. Khi điều chỉnh điện áp phần ứng thì độ cứng
đặc tính cơ trong toàn dải điều chỉnh là như nhau, do đó, sụt tốc tương đối sẽ đạt giá trị
lớn nhất tại đặc tính thấp nhất của dải điều chỉnh. Nói cách khác, nếu tại đặc tính cơ
thấp nhất của dải điều chỉnh mà sai số tốc độ không vượt quá giá trị sai số cho phép,
thì hệ truyền động sẽ làm việc với sai số luôn nhỏ hơn sai số cho phép trong toàn bộ
dải điều chỉnh. Sai số tương đối của tốc độ ở đặc tính cơ thấp nhất là:
ω0 min −ω min Δω M dm
=
s= ω 0min ω 0 min ; s = |β|. ω0 min  s
cp

Vì các giá trị Mđm, 0min, scp là xác định nên có thể tính được giá trị tối thiểu của
độ cứng đặc tính cơ sao cho sai số không vượt quá giá trị cho phép. Để làm việc này,
trong đa số các trường hợp cần xây dựng các hệ truyền động điện kiểu vòng kín.
Trong suốt quá trình điều chỉnh điện áp phần ứng thì từ thông kích từ được giữ
nguyên, do đó momen tải cho phép của hệ sẽ là không đổi: Mc.cp = KđmIđm = Mđm
Phạm vi điều chỉnh tốc độ và momen nằm trong hình chữ nhật bao bởi các đường
thẳng  = đm, M = Mđm và các trục toạ độ. Tổn hao năng lượng chính là tổn hao trong
mạch phần ứng nếu bỏ qua các tổn hao không đổi trong hệ.
Eb = Eư + Iư(Rb +Rưđ)
IưEb = IưEư + I2ư(Rb +Rưđ)
Nếu đặt Rb + Rưđ = R thì hiệu suất biến đổi năng lượng của hệ sẽ là:

14
 I u Eu ω
= ¿
I u E u + I 2u R ω+
MR ω
ư = ( KΦ dm )2 ;  = ω¿ + M ¿ R ¿
ư

Khi làm việc ở chế độ xác lập ta có momen do động cơ sinh ra đúng bằng Mtải
trên trục: M* = M*c và gần đúng coi đặc tính cơ của phụ tải là M*c = (*)x thì:
ω¿
¿ ¿ ¿ x−1
ư = ω +R .(ω ) (1.8)

  X=0
1
đm

X= -1

M ư
Mđm 1
Hình 1.7. Quan hệ giữa hiệu suất truyền động và tốc độ với các loại tải khác nhau
Hình vẽ mô tả quan hệ giữa hiệu suất và tốc độ làm việc trong các trường hợp
momen tải là hằng số trong toàn dải điều chỉnh.
Cũng thấy rằng không nên nối thêm điện trở phụ vào mạch phần ứng, vì như vậy
sẽ làm giảm đáng kể hiệu suất của hệ.

b.Nguyên lý điều chỉnh từ thông động cơ

Điều chỉnh từ thông kích thích của động cơ điện một chiều là điều chỉnh momen
điện từ của động cơ M = KIư và sức điện động quay của động cơ là mạch phi tuyến,
vì vậy hệ điều chỉnh từ thông cũng là hệ phi tuyến:
ek dΦ
+w k
i = rb+ rk
k
dt (1.9)
Trong đó: rk - điện trở dây quấn kích thích.
rb - điện trở của nguồn điện áp kích thích.
wk- số vòng dây của dây quấn kích thích.
ek
Trong chế độ xác lập ta có quan hệ: ik = r b + r k ;  = f(ik)
Thường khi điều chỉnh từ thông thì điện áp phần ứng được giữ nguyên bằng giá
trị định mức, do đó, đặc tính cơ thấp nhất trong vùng điều chỉnh từ thông chính là đặc
tính cơ tự bản (đôi khi chính là đặc tính cơ tự nhiên của động cơ). Tốc độ lớn nhất của
dải điều chỉnh từ thông bị hạn chế bởi khả năng chuyển mạch của cổ góp điện. Khi
giảm từ thông để tăng tốc độ quay của động cơ thì đồng thời điều kiện chuyển mạch
15
 của cổ góp cũng bị xấu đi, vì vậy, để đảm bảo điều kiện chuyển mạch bình thường thì
cần phải giảm dòng điện phần ứng cho phép, kết quả là momen cho phép trên trục
động cơ giảm rất nhanh. Ngay cả khi giữ nguyên dòng điện phần ứng thì độ cứng đặc
tính cơ cũng giảm rất nhanh khi giảm từ thông kích thích:
( KΦ )2
 = R u hay * = (*)2
a) 

ik I max
+
Uđk
rk wk E
Đặc tính cơ bản
- 0
Mđm M

ik,wk
b)

Lk(Uđk) 
0

Hình 1.8. Sơ đồ thay thế (a), Đặc tính điều chỉnh khi
điều chỉnh động cơ

(b) Quan hệ (ikt) (c)

Do điều chỉnh tốc độ bằng cách giảm từ thông nên đối với các động cơ mà từ
thông định mức nằm ở chỗ tiếp giáp giữa vùng tuyến tính và vùng bão hoà của đặc
tính từ hoá thì có thể coi việc điều chỉnh là tuyến tính và hằng số C phụ thuộc vào
thông số kết cấu của máy điện:
C
ek
 = C.i = r b + r k
k

II . Hệ truyền động xung áp - động cơ một chiều

1.3. Giới thiệu chung về hệ xung áp – động cơ.

Các bộ biến đổi xung áp một chiều (kí hiệu xung áp DC – XADC) dùng cho các ứng
dụng biến đổi mức điện áp một chiều. Băm xung một chiều (BXMC) là thiết bị dùng
để thay đổi điện áp một chiều ra tải từ một nguồn điện áp một chiều cố định. Băm
xung một chiều được ứng dụng để điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều, tạo
16
 nguồn ổn áp dải rộng,vv…

 Nguyên lý chung của bộ biến đổi xung áp một chiều.

Nguyên lý cơ bản của băm xung một chiều được mô tả trên hình (1.1). Giữa nguồn
một chiều E và tải Rt là van Tr làm việc như một khóa điện tử, hoạt động của BXMC
là cho van đóng cắt với quy luật:
- Trong khoảng thời gian 0 - t 0 cho van dẫn (khóa Tr đóng mạch) điện áp U t sẽ cho giá
trị bằng điện áp nguồn U t = E.
- Từ t 0 – T van Tr không dẫn (mạch hở), tải bị ngắt khỏi nguồn U t =0.

Như vậy giá trị trung bình của điện áp trên tải nhận được sẽ là:
t0
1 t
∫
T 0
Edt = 0 E=γE
T
(1.1)

Hình 1.9. Nguyên lí băm xung một chiều (BXMC)

Trong đó:
- t 0 là thời gian van Tr dẫn.
- γ là độ rộng xung điện áp chính là tham số điều chỉnh.
- T là chu kỳ đóng cắt của van.

Biểu thức (1.1) cho thấy có thể điều chỉnh điện áp ra bằng cách thay đổi tham số γ .
Việc điều chỉnh điện áp bằng cách “băm” điện áp một chiều E thành các “xung” điện
áp ở đầu ra nên thiết bị này gọi là “Băm xung một chiều – BXMC”.
Có hai phương pháp chính cho phép thay đổi tham số γ là:
- Thay đổi thời gian t 0 còn giữ nguyên chu kỳ T không đổi, như vậy ta dùng cách thay
đổi độ rộng xung điện áp ra tải trong quá trình điều chỉnh, nên cách này được gọi là
phương pháp điều chế độ rộng xung PWM.
- Thay đổi chu kỳ T, giữ nguyên thời gian t 0 không đổi. Cách này ngược lại với phương
pháp trên, độ rộng xung điện áp ra tải được giữ nguyên mà chỉ thay đổi tần số lặp lại
của xung này, vì vậy được gọi là phương pháp xung - tần. Phương pháp này không
thuận lợi khi điều chỉnh điện áp trong một giải rộng, vì tần số biến thiên nhiều sẽ làm
17
 thay đổi mạch giá trị trở kháng khi mạch có điện cảm hoặc tụ điện nên khó tính toán
thiết kế, nhất là các hệ thống điều chỉnh kín vì lúc đó mạch thuộc hệ có tham số biến
đổi.
Ta thấy rằng khóa điện tử Tr chỉ làm việc như một van bán dẫn, vì vậy băm xung một
chiều có nhiều ưu điểm như:
- Hiệu suất cao vì tổn hao công suất trong bộ biến đổi là không đáng kể so với các bộ
biến đổi liên tục do tổn hao ở van bán dẫn là nhỏ.
- Độ chính xác cao và ít chịu ảnh hưởng của nhiệt độ môi trường vì yếu tố điều chỉnh là
thời gian đóng khóa Tr mà không phải giá trị điện trở phần tử điều chỉnh như những
bộ điều chỉnh liên tục kinh điển.
- Kích thước gọn và nhẹ.

Tuy nhiên bộ BXMC cũng có nhược điểm là:

- Cần có bộ lọc đầu ra, do đó làm tăng quán tính điều chỉnh.
- Tần số đóng cắt lớn sẽ gây nhiễu cho các thiết bị xung quanh.

Các bộ băm xung một chiều được phân tích thành BXMC không đảo chiều và BXMC
có đảo chiều dòng tải.

1.3.1.Băm xung một chiều không đảo chiều.

1.3.1.1.Bộ băm xung một chiều nối tiếp.

Hình vẽ:

Hình 1.10. Sơ đồ băm xung áp nối tiếp.

Sơ đồ xung áp động cơ nối tiếp cho trên (hình 2.2). Trên sơ đồ phần tử cơ bản là khóa
điện từ V, là một van điều khiển hoàn toàn nào đó (GTO, IGBT, MOSFET, BJT),
được mắc nối tiếp giữa tải và nguồn. Từ đó sơ đồ có tên là xung áp động cơ nối tiếp.
Diode D0 có vai trò quan trọng trong sự hoạt động của sơ đồ, gọi là diode không.
Diode này sẽ dẫn dòng tải khi V khóa.
Sơ đồ hoạt động theo nguyên lý sau:
Từ 0 đến t x : V thông, nối tải vào nguồn, U t =E .

18
 Từ t x đến T: V khóa lại, tải bị cắt khỏi nguồn. Nếu tải có tính cảm,do năng lượng tích
lũy trong điện cảm tải, dòng tải phải tiếp tục duy trì qua diode D0, U t =0.
- Xét trường hợp tải trở cảm.

Tải trở cảm tiêu biểu trong bộ băm xung áp một chiều là mạch kích cho các máy
phát điện đồng bộ công suất nhỏ, dưới 30 KW. Trong những hệ máy công suất vừa
dưới 300 KW, nếu mạch kích từ là hệ máy phát kích công suất nhỏ thì bộ băm xung
được dùng để điều chỉnh kích từ cho máy phát kích từ.
Ta có hệ phương trình mô tả hoạt động của sơ đồ (hình 2.2) là:
di
Khi V thông: iR + L =E
dt
di
Khi V không thông: : iR + L =0
dt
−t
Các phương trình vi phân này có nghiệm tổng quát dạng: i= A e τ . (1.2)

L
Trong đó τ = có đơn vị là (s), gọi là hằng số thời gian mạch tải.
R
−t
L
Nghiệm tổng quát thỏa mãn phương trình khi V thông có dạng: i= + B e τ . (1.3)
R
Các hằng số A và B trong (1.2) và (1.3) có thể xác định được trong chế độ xác lập khi
dòng điện ở đầu mỗi chu kì phải bằng dòng điện ở cuối chu kì. Ngoài ra dòng điện còn
phụ thuộc chế độ dòng liên tục hay gián đoạn như sẽ phân tích sau đây. Dạng dòng
điện, điện áp của các phần tử trên sơ đồ, trong các chế độ làm việc khác nhau thể hiện
trên đồ thị (hình 1.3).

Hình 1.11. Dạng dòng điện, điện áp của các phần tử trong sơ đồ XADC nối tiếp

Dòng tải gián đoạn khi khi năng lượng tích lũy trong điện cảm tải không đủ để duy trì
dòng điện khi van V không thông. Dòng bắt đầu từ 0 ở đầu chu kì và về bằng 0 trước
khi kết thúc chu kỳ:
i(t =0) = 0; i V ¿) = i u ¿ ). Xem đồ thị (hình 1.3)
Các biểu thức dòng điện qua van và diode có dạng như sau:
E E −t −t
iV = ¿). ; i D = ¿ ) τ .
x

R R e
19
 Về lý thuyết dòng điện i D chỉ về 0 khi t=∞ . Tuy nhiên trong thực tế nếu T −t x >3−4 τ
thì có thể coi như dòng đã về bằng không. Như vậy chế độ dòng điện gián đoạn có thể
xảy ra nếu hằng số thời gian của mạch tải quá nhỏ hoặc khi điều khiển màt 0=¿
T −t x >3−4 τ .

- Xét trường hợp tải có sức phản điện động.

Tải có sức phản điện động có thể là phần ứng của động cơ điện một chiều hoặc acquy
trong quá trình nạp. Trong thực tế XADC thường được dùng để điều khiển tốc độ các
động cơ điện một chiều bằng phương pháp thay đổi điện áp mạch phần ứng.

Hình 1.12. Sơ đồ XA-DC có tải sức phản điện động

Theo sơ đồ (hình 2.4), hệ phương trình mô tả có dạng:

di
Khi V thông: iR + L =E−E d.
dt
di
Khi V khóa:iR + L =−Ed
dt
Để xác định dòng điện ta cần giải hệ phương trình này bằng phương pháp tương tự
như trên. Nghiệm có dạng giống như trường hợp tải trở cảm nhưng có thêm tác dụng
của Ed và cũng phân biệt cho hai chế độ dòng điện, dòng gián đoạn và dòng liên tục.
Đồ thị dạng dòng điện, điện áp của các phần tử trên sơ đồ XADC, tải có sức phản điện
động cho trên.

a.Chế độ liên tục b.Chế độ dòng gián đoạn

Hình 1.13. Dạng dòng điện điện áp của các phần tử trên sơ đồ XADC, tải có sức phản
điện động.

20
a. Chế độ dòng liên tục.

Trong chế độ này dòng điện bắt đầu từ một giá trị lớn hơn 0 và bằng giá trị kết thúc
chu kì, như trên đồ thị (hình 1.13). Viết lại các biểu thức dòng điện như sau:
−t x
Trong khoảng 0< t<t x : i= L + B e τ .
R
−t −t x
Trong khoảng t x <t< T : i= A e τ .

Với các điều kiện đầu: i(t = 0) = i(t = T) ta sẽ xác định được A và B trong phương
trình trên. Do đó dòng điện qua van và diode D0 có dạng:
−T −t x −t x
τ τ −t−t x
E Ee −1 E 1−e
I V= + −T
. ; e τ .
i D =¿
−T
R R R
1−e τ 1−e τ
Độ đập mạch của dòng tải ∆ I =i ¿) – i(t = 0) nên:
−t−t x

( )
τ −t x
E Ee −1 τ
∆ I= + −T
e −1 .
R R
1−e τ

b. Chế độ dòng điện gián đoạn:

Dòng tải gián đoạn khi khi năng lượng tích lũy trong điện cảm tải không đủ để duy trì
dòng điện khi van V không thông. Dòng bắt đầu từ 0 ở đầu chu kì và về bằng 0 trước
khi kết thúc chu kỳ:
i(t =0) = 0; i V ¿) = i u ¿ ). Xem đồ thị (hình 1.13)
Các biểu thức dòng điện qua van và diode có dạng như sau:
E E −t −t
iV = ¿). ; i D = ¿ ) τ .
x

R R e

Về lý thuyết dòng điện i D chỉ về 0 khi t=∞ . Tuy nhiên trong thực tế nếu T −t x >3−4 τ
thì có thể coi như dòng đã về bằng không. Như vậy chế độ dòng điện gián đoạn có thể
xảy ra nếu hằng số thời gian của mạch tải quá nhỏ hoặc khi điều khiển màt 0=¿
T −t x >3−4 τ .

c. Chế độ tới hạn:

Trong chế độ dòng gián đoạn, dòng qua diode sẽ bằng 0 tại một thời điểm t 0 nào đó,
t x <t 0< T . Cho biểu thức dòng điện qua diode bằng 0 có thể xác định được t 0 như sau:
−t x
τ
E−(E−E d )e
t 0=Qln +t x
Ed
Điều kiện tới hạn để dòng điện chuyển sang chế độ gián đoạn chính là:
T 0−t x =T −t x hay T 0=T . Gọi độ rộng xung điều khiển ứng với chế độ chuyển tiếp này
là độ rộng xung tới hạn. T x ,th có thể được xác định như sau:
−t x
τ
(E−E d )e
T x ,th =τln +tx
E
21
 Dòng sẽ gián đoạn với mọi t x , nhỏ hơn hoặc bằng t x ,th .

1.3.1.2.Bộ băm xung một chiều song song.

Sơ đồ của băm xung một chiều loại này trên (hình 2.6). Loại băm xung này có công
suất không lớn và phải có tụ lọc đầu ra tải.

Quy luật điều khiển van Tr theo nguyên tắc chung: Van Tr dẫn trong khoảng (0 - t 0 ¿
và khóa trong khoảng (t 0−T ¿ . Tuy nhiên quá trình năng lượng xảy ra khác đi và khi
van Tr dẫn, toàn bộ điện áp nguồn được đặt vào cuộn cảm L và dòng điện từ nguồn
(dòng i t ) chảy qua điện cảm và cuộn cảm được nạp năng lượng. Trong giai đoạn này
diode D khóa và tải bị cắt hẳn khỏi nguồn, do đó năng lượng cấp ra tải là nhờ điện
dung C vì vậy tụ điện C là nhất thiết phải có ở bộ băm xung một chiều song song.

Hình 1.14.Băm xung một chiều song song

Khi van Tr bị khóa, năng lượng của cuộn kháng và của nguồn sẽ cấp ra tải (dòng i 2).
Nhờ nhận thêm năng lượng tích lũy ở giai đoạn trước trong điện cảm nên điện áp trên
tải sẽ lớn hơn điện áp nguồn E. Tụ điện C dùng để tích năng lượng và cấp cho Rt trong
giai đoạn van Tr dẫn.
Phân tích cho thấy quy luật điện áp trên tải có dạng:
E I t . r ng
ut = =
1−γ (1−γ )2

Khảo sát cho thấy điện áp ra U t có thể cao hơn nguồn E nếu như sụt áp trên
nội trở của nguồn nhỏ hơn 25% so với điện áp nguồn E. Điện áp tải lớn nhất có thể đạt
tới bằng:
2
E
U tmax =
4. I t . r ng

a. Tham số chọn van Tr:

22
 γ γ max
I Tr= I t =¿ I Trmax = I
1−γ 1−γ max t
Khi khóa van T chịu điện áp trên tụ C hay điện áp tải, suy ra:
U Tmax =U Cmax =U tmax
b. Dòng trung bình qua điện cảm bằng tổng dòng qua tải và qua van Tr:
1
I L =I Tr+ I D= I
1−γ t
Tham số chọn diode, dòng trung bình qua diode:
1 γ
I D =I L −I Tr = I t− I =I
1−γ 1−γ t t
Diode khóa khi van Tr dẫn và chịu điện áp ngược là điện áp trên tụ C và do đó trị số
lớn nhất tương ứng:
U Dngmax =U Cmax =U tmax

c. Tham số cuộn cảm L có thể tính toán, xuất phát từ các biểu thức sau khi coi r ng=0:
- Điện cảm tối thiểu để đảm bảo chế độ dòng liên tục:
U t −E (1−γ )2
L>
It γ.f
- Điện cảm tính theo độ đập mạch dòng điện qua điện cảm:

γ .E
L=
∆ I .f
d. Tụ điện C tính gần đúng theo biểu thức sau:
γ .It
C=
∆ Uc . f

1.3.1.3.Bộ băm xung một chiều kiểu nối tiếp – song song.

Bộ biến đổi xung áp loại này (hình 2.7) cho phép điều chỉnh điện áp U t lớn hơn hoặc
nhỏ hơn điện áp nguồn E. So với sơ đồ của băm xung một chiều kiểu song song ta thấy
vị trí của van Tr và cuộn cảm L đã đổi chỗ cho nhau.

Hoạt động của mạch này như sau:

Trong khoảng (0- t 0) khi van Tr dẫn, điện cảm L được nạp năng lượng trực tiếp từ
nguồn E bằng dòng điện i 1với quy luật tương tự BXMC song song. Giai đoạn diode D
khóa và tải chỉ nhận năng lượng từ tụ điện C mắc song song với tải.
Trong giai đoạn còn lại ¿) van Tr khóa, cắt nguồn E ra khỏi mạch để duy trì dòng điện
theo chiều cũ của mình sức điện động tự cảm của cuộn kháng L sẽ đủ lớn để diode D
dẫn và hình thành dòng điện i 2. Năng lượng tích lũy trong điện cảm sẽ được phóng qua

23
 tải, tụ điện C cũng được nạp năng lượng trong giai đoạn này.Lưu ý rằng với chiều
dọng điện nạp cho tụ điện C là i 2 thì chiều của điện áp trên tụ điện có dấu ngược lại với
hai loại băm xung đã xét, tức là điện áp Ut là âm. Như vậy băm xung một chiều kiểu
nối tiếp – song song cho phép tạo ra điện áp tải âm từ một nguồn dương.

Hình 1.15. Băm xung một chiều nối tiếp song song

Quy luật điện áp ra tải:

2
γ .E γ
Ut= − I t r ng
1−γ (1−γ )2
Đặc điểm của loại này là có thể điều chỉnh điện áp ra tải lớn hơn hoặc nhỏ hơn điện
áp nguồn E.
Các tham số chọn van:
a. Van Tr, dòng trung bình qua Tr:
γ γ max
I Tr= I t =¿ I Trmax = I
1−γ 1−γ max t
Khi van Tr bị khóa phải chịu được điện áp bằng:
U T =E+U C =E+U t
b. Diode D, dòng trung bình qua diode:

24
 γ γ max
I D= I t=¿ I Dmax= I
1−γ 1−γ max t
Và diode chịu một điện áp ngược lớn nhất lúc van Tr dẫn và bằng:
U D=E +U C =E+ U t
Tham số cuộn cảm L có thể tính toán, xuất phát từ độ đạp mạch dòng điện qua điện
UV γE
cảm: L=γ ≈
∆ IL f ∆ ILf
Dòng điện trung bình qua điện cảm bằng tổng dòng điện qua tải và qua van Tr:
1
I L =I Tr+ I D= I
1−γ t
c. Tụ C tính gần đúng từ biểu thức sau:
γ It
C=
∆ UC f

1.3.2..Bộ băm xung điện áp một chiều có đảo chiều:

Ta sử dụng van bán dẫn IGBT, các van bán dẫn IGBT làm nhiệm vụ khóa không tiếp
điểm, các diode dùng để trả năng lượng phản kháng về nguồn và thực hiện quá trình
hãm tái sinh. Bộ băm xung áp một chiều dùng van điều khiển hoàn toàn IGBT (hình
2.8) có khả năng thực hiện điều chỉnh điện áp và đảo chiều dòng điện phụ tải. Trong
các hệ truyền động tự động thường có yêu cầu đảo chiều dòng điện phụ tải. Trong các
hệ truyền động tự động thường có yêu cầu đảo chiều động cơ, do đó bộ biến đổi xung
áp loại này thường hay dùng để cấp nguồn cho các động cơ một chiều kích từ độc lập
có nhu cầu đảo chiều quay. Hoạt động của sơ đồ phụ thuộc vào cách phối hợp điều
khiển của bốn van động lực.

Hình 1.16. Băm xung một chiều đảo chiều sơ đồ cầu

Có các phương pháp điều khiển khác nhau: Điều khiển riêng hay điều khiển độc lập,
điều khiển đối xứng và điều khiển không đối xứng.

25
1.3.2.1..Bộ băm xung một chiều đảo chiều dùng phương pháp điều khiển riêng.

Trong phương pháp này các van được chia thành hai nhóm Tr1, Tr2 và Tr3 và Tr4.
Hai nhóm không làm việc đồng thời, mỗi nhóm phụ trách một chiều của dòng điện tải
và chỉ hoạt động khi cần chiều do nhóm phụ trách. Trong mỗi nhóm và các van cũng
không chạy giống nhau, thường một van luôn luôn được điều khiển mở, chỉ có van còn
lại được điều khiển đóng - ngắt theo nguyên lý băm xung đã được đề cập.
(Hình 2.9a) là sơ đồ thay thế khi BXMC cấp dòng điện dương cho tải, lúc đó có hai
van Tr3 và Tr4 hoàn toàn bị khóa, không hề tham gia vào hoạt động của mạch. Đồ thị
làm việc trên (hình 2.9b) ở trạng thái van Tr1 luôn dẫn còn Tr2 được băm xung.
Trong khoảng (0- t 0) dòng điện i 1chạy từ nguồn E qua Tr1 – Tải - Tr2 rồi về nguồn
nên tải có U t =E.
Trong khoảng thời gian từt 0 đến T, điều khiển khóa van Tr2, dòng điện buộc phải tiếp
tục chạy theo chiều cũ nên dòng i 2 này sẽ chạy vòng qua diode D3 có nghĩa là tải bị
ngắn mạch và do đó U t =0. Nếu trong giai đoạn này năng lượng tích lũy ở điện cảm đã
kịp phóng hết thì dòng điện về được đến không và mạch sẽ rơi vào chế độ dòng điện
gián đoạn.
Như vậy hoạt động của sơ đồ hoàn toàn giống với BXMC không đảo chiều, do vậy các
biểu thức và phương pháp tính toán là tương tự.
Để dòng điện đảo sang âm, cần khóa hẳn nhóm van Tr1, Tr2 và để nhóm van Tr3, Tr4
hoạt động: van Tr3 luôn dẫn và van Tr4 đóng – ngắt theo nguyên lý.

Hình 1.17. Băm xung một chiều đảo chiều, điều khiển riêng.

1.3.2.2.Bộ băm xung một chiều đảo chiều dùng phương pháp điều khiển đối xứng.

26
 Các van cũng được chia thành hai nhóm Tr1, Tr2 và Tr3 và Tr4, tuy nhiên chúng cùng
hoạt động ở bất kì chiều dòng tải nào. Van cùng nhóm được điều khiển như nhau
(cùng mở hoặc cùng khóa), nhưng hai nhóm này lại được điều khiển trạng thái: Điều
khiển mở nhóm này thì phải khóa nhóm kia và ngược lại.Trong khoảng (0- t 0), Tr1,Tr2
mở còn Tr3, Tr4 khóa nên U t =E .
Trong khoảng thời gian từt 0 đến T thì Tr3, Tr4 mở còn Tr1, Tr2 khóa nên U t =−E .
Do điện áp ra tải có quy luật điều khiển:

(∫ ) ( )
T t0 T
1 1 1 t
U t = ∫ U ra dt= E dt +∫ −E dt = E ( t 0−T +t 0 )= 2 0 −1 E=( 2 δ−1 ) E
T 0 T 0 t0
T T
Biểu thức này cho thấy:
- Với γ >0.5 thì U t dương.
- Với γ <0.5 thì U t âm.
- Với γ =0.5 thì điện áp tải bằng không.

Hình 1.18. Băm xung một chiều đảo chiều điều khiển đối xứng.

Như vậy chỉ điều chỉnh tham số γ trong phạm vi (0 ÷ 1¿ đã làm điện áp ra tải không
những thay đổi về giá trị mà cả về dấu, tức là đảo chiều được.
Tuy vậy nguyên lý điều khiển nêu trên chưa phản ánh quá trình vật lí xảy ra thực sự
trong mạch, ta xem xét lại quá trình hình thành dòng điện ra với tải tổng quát RLE.
Trong khoảng (0 ÷ t 0 ¿ Tr1, Tr2 mở cònTr3 và Tr4 khóa nên dòng điện từ nguồn E qua
Tr1 – Tải – Tr2 rồi về nguồn nên ta có U t =E.
Vào thời điểm t 0 hai van Tr1 và Tr2 bị khóa, Tr3 và Tr4 được điều khiển mở, song
dòng điện vẫn phải chạy theo chiều cũ (do tải có tính cảm) nên dòng điện không thể đi
ngược qua Tr3, Tr4 mà phải chạy qua các diode đấu song song với chúng như hình
27
 (2.11).
Như vậy trong giai đoạn t=(t 0 −T ) năng lượng tích lũy ở điện cảm được trả về nguồn
E, bây giờ có hai khả năng xảy ra:
- Nếu năng lượng tích lũy ở điện cảm đủ lớn và không kịp tiêu tán hết thì dòng điện
không thể về đến không, do đó chỉ có diode D3 và D4 dẫn toàn bộ khoảng này cho đến
khi các van mở lại ở đầu chu kỳ.
- Nếu năng lượng tích lũy không lớn thì nó bị tiêu tán hết trước thời điểm T, dòng điện
kịp về đến không. Tuy nhiên do các van Tr3, Tr4 đang điều khiển mở nên đến lúc này
dòng tải sẽ đảo dấu, nguồn E lại cấp năng lượng ra tải. Đến thời điểm T khi nhóm Tr1,
Tr2 mở ngược lại , dòng điện tải âm nên không đảo chiều được ngay, buộc phải chạy
qua các diode D1, D2. Chỉ đến khi năng lượng trên điện cảm hết, dòng mới đảo về giá
trị dương.

Hình 1.19. Băm xung một chiều đảo chiều điều khiển đối xứng.
Như vậy với phương pháp điều khiển này không thể có chế độ dòng điện gián đoạn,
dòng tải sẽ liên tục chạy, hoặc theo chiều này hoặc theo chiều kia.

1.3.2.3.Băm xung một chiều đảo chiều dùng phương pháp không đối xứng.
28
 - Nguyên lí.

Trong phương pháp này cả bốn van lực đều hoạt động, nhưng các van điều khiển khác
nhau tùy theo chiều dòng tải cần có.
(hình 2.12a) là sơ đồ thay thế BXMC cấp dòng điện dương cho tải, lúc đó van Tr3
hoàn toàn bị khóa, van Tr2 luôn được điều khiển dẫn. Còn hai van Tr1 và Tr4 thay
nhau đóng cắt theo nguyên lý băm xung.
Trong khoảng thời gian¿) dòng điện i 1chạy từ nguồn E qua hai van Tr1, Tr2 có U t =E.
Trong khoảng thời gian (t 0 ÷ T ¿ điều khiển khóa van Tr1, dòng điện buộc phải chạy
theo chiều cũ nên dòng i 2 sẽ chạy vòng tròn qua Tr2 và diode D4, tải bị ngắn mạch
U t =0. Tuy nhiên tùy theo dạng tải mà quá trình vật lý có thể khác nhau.
- Với tải RL có thể xuất hiện chế độ dòng điện gián đoạn nếu năng lượng tích lũy ở điện
cảm kịp phóng hết ở giai đoạn (t 0 ÷ T ¿ . Như vậy các quá trình hoạt động của mạch là
tương tự với BXMC không đảo chiều.

Hình 1.20. Băm xung một chiều đảo chiều, điều khiển không đối xứng luật điều khiển
tạo chiều dòng điện tải dương
29
- Với tải RLE, do tải chứa sức điện động Et nên dòng tải có thể đảo chiều sau khi năng
lượng tích lũy ở điện cảm Lt đã phóng hết năng lượng, như vậy lại không thể có dòng
điện gián đoạn. Biểu thức luật điều chỉnh điện áp ra vẫn là U t =γ . E nhưng quy trình
luật dòng điện sẽ khác vì có sự tham gia của Et .
Để dòng điện tải âm (đảo chiều) cần thay đổi toàn bộ cách điều khiển bốn van động
lực.

CHƯƠNG 2
MÔ HÌNH HOÁ HỆ TRUYỀN ĐỘNG XA-Đ.

2.1. Các phương pháp mô tả toán học hệ thống.

2.1.1. Mô tả toán học hệ thống bằng hệ phương trình vi phân.
 Phương trình vi phân mô tả quan hệ vào ra:
- Phương trình mô tả hệ thống ở chế độ tĩnh ( Chế độ cân bằng )
Chế độ tĩnh (chế độ cân bằng) của hệ thống TĐ (hay của một phần tử tự động) là
chế độ làm việc của hệ, khi lượng vào và lượng ra tương ứng với nó không phải là
hàm theo thời gian, nghĩa là ứng với một giá trị cố định nào đó của lượng vào, hệ
thống sẽ thiết lập một giá trị cố định của lượng ra.
Sự phụ thuộc giữa lượng vào và lượng ra được biểu thị thông quan đặc tính tĩnh
dưới dạng một đường cong hay phương trình tĩnh (dưới dạng biểu thức toán học) của
hệ (hay của phân tử).
Đặc tính tĩnh của hệ thống (hay của phân tử) có thể có dạng khác nhau (hình 2.1).
Phương trình tĩnh có dạng tổng quát: y =f(x). Trong trường hợp hệ thống tuyến tính,
phương trình có dạng:
y = K.x (2.1)
Trong đó: K- là hệ số khuếch đại (hệ số truyền) của hệ
Phương trình (3.1) ứng với đặc tính 1 trên hình 3.1

30
y

x
 Hình 2.1. Đặc tính tĩnh của hệ thống (hay phần tử) TĐ

- Phương trình mô tả chế độ động .

Chế độ động là chế độ làm việc của hệ thống TĐ, khi các tín hiệu lượng vào và
tương ứng với nó là lượng ra là các hàm biến đổi theo thời gian.
Như chúng ta đã biết hệ thống ĐKTĐ luôn chịu tác động của các tín hiệu bên
ngoài biến đổi theo thời gian: tín hiệu nhiễu loạn f(t) luôn là các hàm biến đổi theo
thời gian, tín hiệu vào x(t) trong trường hợp tổng quát cũng như thế. Vì vậy, hệ thống
luôn chuyển từ trạng thái này sang trạng thái khác, tức là luôn ở chế độ động, (chế độ
quá độ). Đây là chế độ làm việc chủ yếu của hệ thống tự động.
Phương trình toán học thiết lập mối quan hệ giữa lượng vào và lượng ra của hệ thống
ở chế độ động, được gọi là phương trình động học của hệ.
Trong trường hợp chung, phương trình động học là các phương trình vi phân
hoặc tích phân, tức là có chứa các thành phần vi phân hoặc tích phân bậc khác nhau
của lượng vào x(t) và lượng ra y(t). Bằng biến đổi toán học chúng ta có thể biến các
phương trình có chứa các thành phần tích phân thành phương trình chỉ có chứa các
thành phần vi phân. Như vậy xét về mặt tổng quát, phương trình động học của một hệ
thống tự động có dạng sau

dy n dy dx m dx
a0 +⋯+a n−1 +a n =b0 +⋯+ b m−1 +b m x
dt n dt dt m dt
(2.2)

Đây là phương trình vi phân tuyến tính bậc n, trong đó:

n - bậc vi phân cao nhất của lượng ra.
31
 m - bậc vi phân cao nhất của lượng vào (m  n).
a1, b1 - các hệ số của phương trình vi phân, được xác định bởi các tham số vật
lý của các phần tử trong hệ thống (thí dụ như điện cảm L của cuộn dây, điện dụng C
của tụ điện, khối lượng m của vật thể, hệ số  của lò xo, áp suất P của chất lỏng, số
vòng dây W của cuộn dây..)
Nếu trong quá trình làm việc, các tham số vật lý trên không thay đổi , hoặc thay
đổi nhưng không đáng kể thì có thể xem các hệ số a1, b1 = const, và hệ thống TĐ được
mô tả bằng phương trình ( 2.2) là hệ thống ĐKTĐ tuyến tính có thông số không đổi
(hệ tuyến tính dừng).
Ngược lại, nếu a1, b1 thay đổi , thì hệ thống ĐKTĐ tuyến tính có thông số biến
thiên (hệ tuyến tính không dừng).
Chúng ta có thể nhận xét rằng, ở phương trình (2. 2) các lượng vào và lượng ra là
các hàm không thay đổi, tức là x(t) = const , y(t) = const, ứng với chế độ cân bằng của
hệ, thì do các bậc vi phân đều bằng không , nên ta có phương trình mô tả chế độ tĩnh
của hệ như phương trình (2.2). Điều đó có nghĩa là phương trình tĩnh (hay chế độ tĩnh)
chỉ là trường hợp riêng của phương trình động (hay chế độ động).

Phương pháp chung để nhận được phương trình vi phân của hệ thống ĐKTĐ là phân
chia hệ thống thành các phần tử riêng biệt và lập phương trình cho từng phần tử riêng
biệt dựa trên các định luật vật lý xác định quá trình động học xẩy ra trong từng phần
tử. Thí dụ các định luật vật lý đó có thể là định luật bảo toàn năng lượng, định luật bảo
toàn vật chất, định luật thứ hai của Newtơn, định luật Ôm và Kiêchốp, các định luật
trong kỹ thuật thuỷ, khí ..Dựa vào sự liên kết giữa các phần tử trong sơ đồ khối và
thay thế dần các biến số trung gian, cuối cùng chúng ta nhận được phương trình vi
phân liên hệ giữa lượng vào và lượng ra, có dạng như phương trình ( 2.2).

2.1.2.Mô tả toán học hệ thống bằng hàm truyền đạt

a) Hàm truyền của hệ thống ĐKTĐ
Nhằm đơn giản hoá các phương pháp phân tích và tổng hợp hệ thống TĐ người
ta thường chuyển phương trình động học của hệ ở dạng phương trình vi phân viết với
các nguyên hàm x(t), y(t) thành phương trình viết dưới dạng các hàm số X(p), Y(p)
thông qua phép biến đổi Laplaxơ.
Ví dụ xét hàm số x(t) – hàm số của biến số t (biến số thực, ở đây t là thời gian) ta
gọi là nguyên hàm. Ta cho phép biến đổi hàm số x(t) thông qua tích phân:
∞
X ( p)=∫ x(t ).e− pt .dt
0
(2.3)
Trong đó: p = + j - biến số phức, biến đổi (3.3) hàm x(t) thành hàm
32
biến số X(p) được gọi là là biến Laplaxơ, và X(p) được gọi hàm ảnh. Như vậy hàm
ảnh là một hàm biến số phức p. Phép biến đổi Laplaxơ được ký hiệu sau:
L{x(t)}=X(p) hoặc x(t)  X(p)
Giả sử nguyên hàm x(t) có các điều kiện ban đầu không, tức là với t=0 giá trị của
hàm x(t) và các bậc đạo hàm di x(t) / dti với i = 1, 2, 3, …, (n-1) đều bằng 0, tính
theo tính chất của phép biến đổi Laplaxơ (định lý về ảnh đạo hàm của nguyên hàm)
chúng ta có:

{ d i x(t )
L ai i
dt }
= ai . p i . X ( p )

i=1 , 2 , 3 ,⋯, n (2.4)

Nhân hai vế của phương trình (2. 2) với e-pt , sau đó lấy tích phân theo t từ 0 đến
, tức là lấy biến đổi Laplaxơ của hai vế phương trình, với giả thiết rằng các hàm x(t),
y(t) có các điều kiện ban đầu bằng 0, dựa theo tính chất tuyến tính của phép biến đổi
Laplaxơ, phương trình
(2. 2) sẽ có dạng:

(2.2.1)
ở đây, Y(p), X(p) – là các biến đổi Laplaxơ của hàm lượng ra và hàm lượng vào của
hệ.
Phương trình (2.2.1) được gọi là phương trình động học mô tả quan hệ vào ra
của hệ viết dưới dạng toán tử. Laplace .Đây là phương trình đại số, vói n và m là các
số mũ của biến số p. Giải phương trình (2.2.1) ứng với lượng ra Y(p).

(2.5)
Chúng ta ký hiệu:

(2.6)
và gọi biểu thức đại số này là hàm số truyền (hoặc hàm truyền đạt) của hệ thống
tự động (hay của một phần tử của nó).
Khi đó Y(p) = W(p)X(p) (2.7)
Hoặc W(p) = Y(p) / X(p) (2.8)

33
 Vậy hàm số truyền (H S T) của hệ thống (hay của một phần tử ) tự động là tỷ số
hàm ảnh của lượng ra với hàm ảnh của lượng vào của nó (qua phép biến đổi Laplace)
với giả thiết tất cả các điều kiện đều bằng không.
Biểu thức (2.6) cho chúng ta thấy, HST là một hàm phân số hữu tỷ của biến p, có
bậc các đa thức thoả mãn m  n. Giả thiết điều kiện ban đầu của các hàm lượng vào và
lượng ra đều bằng không là phù hợp với điều kiện thường gặp trong các hệ thống
ĐKTĐ.
Phương trình(2.7) cho phép xác định hàm ảnh của lượng ra nếu biết hàm ảnh của
lượng vào và biểu thức HST của hệ. Như vậy HST hoàn toàn xác định các tính chất
động học của hệ thống. Để xác định nguyên hàm của lượng ra, tức là xác định y(t) khi
biết x(t) có thể biến đổi ngược Laplaxơ, theo đó:

(2.9)
Đó là phương pháp toán tử để giải phương trình vi phân. nếu Y(p) là hàm đơn
giản,chúng ta có thể sử dụng bảng biến đổi Laplaxơ của các hàm đơn gian điển hình,
có trong phụ lục các sách nói về biến đổi Laplaxơ, để tra cứu nguyên hàm y(t). Nếu
hàm ảnh Y(p) là hàm phức tạp, cần phân tích chúng thành tổ hợp tuyến tính các hàm
đơn giản, mà chúng ta đẵ biết nguyên hàm của nó. Nguyên hàm y(t) chính là tổ hợp
tuyến tính của các nguyên hàm thành phần.
b) Đại số sơ đồ khối.
Ở phần trên ta đã thấy rằng, nếu có phương trình vi phân của hệ thống (hay phần
tử của nó), thì chúng ta dễ dàng nhận được biểu thức HST của hệ thống (hay phần tử
của nó). Hàm số truyền của một phần tử tự động thường là một biểu thức đơn giản (có
các số mũ p không lớn) và dễ dàng xác định, nhưng HST của cả hệ thống TĐ là biểu
thức phức tạp hơn nhiều. Vì vậy HST của hệ thống thường được xác định thông qua
HST của các phần tử trong hệ thống. Có hai phương pháp xác định hàm truyền của hệ
thống: phương pháp sơ đồ cấu trúc hay còn gọi là đại số sơ đồ khối và phương pháp sơ
đồ graph tín hiệu. Để tìm hàm truyền của hệ thống. Trước hết ta xết phương pháp sơ
đồ khối. Để hiểu về đại số sơ đồ khối ta cần định nghĩa một số khái niệm:
* Sơ đồ cấu trúc.
Từ những điểm đã xét ở trên, ta thấy bất kỳ một hệ thống tự động nào cũng gồm
các phần tử tự động được liên kết với nhau theo một thứ tự nhất định. Mối liên hệ đó
được thể hiện qua các mũi tên. Tính chất động học của mỗi phần tử được thể hiện qua
phần tử vi phân hay biểu thức HST của nó, mà cách xác định các hàm truyền đó ta đã
34
xét ở trên. Ta nói mỗi phần tử là một khâu động học và tính chất động học của hệ
thống phụ thuộc vào tính chất động học của khâu động học có trong hệ đó. Nếu từ sơ
đồ khối của hệ thống, chúng ta thay đổi tên các khối biểu diễn từng phần tử của hệ
bằng các biểu thức HST đặc trưng cho tính chất động học của phần tử đó, ta nhận
được sơ đồ cấu trúc của hệ.

Sơ đồ biểu thị hệ thống ĐKTĐ với các phần tử của hệ thống đó dưới dạng các
khâu động học (hàm số truyền) và các mối liên hệ giữa chúng trong hệ, được gọi là sơ
đồ cấu trúc.
Các phần tử tạo nên sơ đồ cấu trúc được mô tả trên hình 3.2 bao gồm: khâu động
học có HST W(p) và các tín hiệu vào Y(p) (hình2.2a); cơ cấu so sánh (cơ cấu trừ)
(hình2.2b); cơ cấu cộng (hình3.2c) và nút phân nhánh (hình3.2d).
X(p) Y(p)
W(p)

a b c d

Hình 2.2. Các thành phần trong sơ đồ cấu trúc

a) Khâu động hoc b) Cơ cấu so sánh c) Cơ cấu cộng d) Nút phân nhánh

Thí dụ sơ đồ cấu trúc của một hệ thống điều chỉnh tự động trình bày trên hình3.3:

X(p) E(p) Y(p)

W1(p) W2(p) W3(p)

Hình 2.3. Thí dụ sơ đồ cấu trúc của một hệ thống ĐCTĐ

* Đại số sơ đồ khối (Phép biến đổi sơ đồ).

Các khâu động học trong sơ đồ cấu trúc có thể mắc nối với nhau theo ba cách cơ
bản sau đây: nối tiếp, song song và phản hồi.
Mắc nối tiếp: là cách mắc các khâu khi lượng ra của các khâu trước là lượng vào
của khâu sau (hình 2.4).

X1(p) X2(p) X3(p) Xn(p) Xn(p)=Y(p)

W1(p) W2(p) .... Wn(p)
35
 Hình 2.4. Mắc nối tiếp n khâu động học
Từ hình(3.4) và theo định nghĩa HST từng khâu ta có:

(2.10)
Lần lượt loại trừ các biến số trung gian, bắt đầu từ X2(p) ở phương trình thứ hai
bằng giá trị của nó ở phương trình thứ nhất, cuối cùng ta có:

(2.11)

với HST tương đương toàn mạch nối tiếp:

(2.12)
Như vậy, hàm số truyền tương đương toàn mạch nối tiếp các khâu bằng tích hàm
số truyền của các khâu trong mạch.
Mắc song song: là cách mắc các khâu khi lượng vào là chung cho các khâu và
lương ra là tổng đại số lượng ra các khâu (hình 2.5).

X1(p)
W1(p)

X(p) X2(p) Y(p)

W2(p) 

.....................

Xn(p)
Wn(p)

Hình 2.5. Mắc song song thuận chiều n khâu động học
Theo định nghĩa ta có:
n
Y ( p )=∑ X 1 ( p )= X 1 ( p )+ X 2 ( p )+⋯+ X n ( p )
i =1 (2.13)

hoặc: Y ( p )=W 1 ( p ) X ( p)+W 2 ( p )X ( p )+⋯+W n ( p ) X ( p ) (2.14)

Y ( p )=[ W 1 ( p )+W 2 ( p )+⋯+W n ( p ) ] X ( p ) (2.15)
Y ( p )=W td ( p )X ( p ) (2.16)
ở đây hàm truyền tương đương toàn mạch mắc song song thuận chiều.
36
 n
W td ( p )=∑ W i ( p )
i=1 (2.17)
Như vậy, hàm truyền tương đương toàn mạch mắc song song thuận chiều các
khâu bằng tổng đại số truyền các khâu của mạch.
Khâu có liên hệ phản hồi là cách mắc hai khâu động học khi lượng ra một khâu
được đưa trở lại đầu vào thông qua một khâu khác (hình 2.6). Tín hiệu ra được đưa tới
khâu phản hồi có HST Wph(p) biến thành tín hiệu phản hồi Xph(p) và tín hiệu này có
thể tác động cùng chiều với tín hiệu vào X(p) (ứng với dấu + trên sơ đồ) và tác động
ngược chiều với X(p) (ứng với dấu - trên sơ đồ). Như vậy, ở đầu của mạch, ta có thể
có cơ cấu cộng hoặc cơ cấu trừ (cơ cấu so sánh). Các phương trình sau đây diễn tả
quan hệ toán học các tín hiệu trong sơ đồ.

(2.18)

(2.19)

(2.20)

X(p) X1(p) Y(p)

Wh(p)
()

Xph(p)
Wph(p)

Hình 2.6. Liên hệ phản hồi ( song song ngược chiều)

Nếu phản hồi ứng với dấu - trong phương trình (2.18) (tức là trường hợp tín hiệu
vào và tín hiệu phản hồi tác động ngược dấu) ta có phản hồi âm. Trong hệ thống
ĐCTĐ, phản hồi chính, xác định nguyên lý tác động theo sai lệch của hệ, bao giờ cũng
là phản hồi âm; còn các phản hồi phụ (phản hồi hiệu chỉnh) có thể lấy dương hay âm
tuỳ theo hoạt động của nó trong quá trình hiệu chỉnh.
Để tìm HST tương đương của mạch, ta thay (2.20) vào (2.18), sau đó vào kết quả
(2.19), kết quả ta có:
37
 (2.21)
Dồn tín hiệu ra về một phía ta có:

(2.22)

(2.23)
Hay
ở đây dấu - ứng với trường hợp phản hổi dương, còn dấu + ứng với phản hồi âm.
Các quy tắc chuyển nút.
Khi các khâu động học trong sơ đồ cấu trúc chỉ liên hệ với nhau bằng những mối
liên hệ cơ bản nói trên ta nói rằng, sơ đồ cấu trúc có các mối liên hệ cơ bản. Tuy nhiên
trong thực tế có các hệ thống ĐKTĐ chứa các khâu có các mối liên hệ không thuộc
các mối liên hệ cơ bản (nối tiếp, song song thuận chiều và phản hồi); sơ đồ như vậy
gọi là sơ đồ cấu trúc có mối liên hệ chéo nhau.
Sơ đồ cấu trúc có mối liên hệ chéo nhau là sơ đồ trên đó tín hiệu từ một mạch
vòng kín này được chuyển qua một mạch vòng kín khác.
Để xoá mối liên hệ chéo nhau và tìm HST tương đương của toàn bộ hệ thống,
cần phải chuyển các nút phân nhánh hoặc nút so sánh, hoặc nút cộng trong sơ đồ cấu
trúc về vị trí thích hợp.
Nguyên tắc chung chuyển nút hoặc chuyển khâu tương đương là phải bảo đảm sự
không thay đổi của các tín hiệu ở các đường truyền tín hiệu.

X1 X2 X1 X2
W(p) W(p)

X1 1/W

X1

Hình 2.7. Chuyển tín hiệu ra qua khâu động học theo chiều thuân tính hiệu

X1 X2
W(p)
X1 X2
W(p)

W(p)
X2
X2
38
Hình 2.8. Chuyển tín hiệu ra qua khâu động học theo chiều truyền tín hiệu

X1 X3 X1 X3
W(p) W(p)

X2
W(p)

X2

39
 Hình 2.9. Chuyển tín hiệu ra qua khâu động học theo chiều truyền tín hiệu

Hình 2.10. Chuyển tín hiệu vào qua khâu động học ngược chiều truyền tín hiệu

Dùng các quy tắc này có thể biến đổi sơ đồ cấu trúc có các mối liên hệ chéo nhau về
dạng cơ bản, trên cơ sở đó tìm biểu thức hàm số truyền tương đương của toàn bộ hệ
thống tự động.

2.1.3.Mô tả toán học hệ thống bằng hệ phương trình trạng thái

Theo quan điểm toán học, phương pháp phân tích và tổng hợp các hệ thống dựa
trên khái niệm biến trạng thái dự kiến sử dụng phương pháp tính ma trận và phân tích
véctơ. Phương pháp tiếp cận không hàm chứa bất kỳ một quy tắc mới nào mà chỉ là
một phát hiện sự ứng dụng mới của phương pháp toán học hiện có. Điều quan trọng là
phương pháp dựa trên khái niệm biến trạng thái cho phép giải các bài toán cả tuyến
tính lẫn phi tuyến, điều thường gặp nhiều khó khăn khi sử dụng các phương pháp dựa
trên hàm số truyền.
Cách diễn đạt vấn đề dựa trên lý thuyết ma trận và phương trình ma trận, cho
phép nhận được các quan hệ phụ thuộc chủ yếu ở dạng gọn hơn, thuận tiện cho việc
lập trình bài toán trên máy tính điện tử số. Trước khi chuyển sang cách rút ra các
phương trình chủ yếu mô tả động học các hệ điều khiển tự động số ta có định nghĩa
một số khái niệm của phương pháp biến trạng thái.
Định nghĩa
 Khái niệm trạng thái và biến trạng thái
Khái niệm trạng thái có trong cơ sở của cách tiếp cận hiện đại trong mô tả động
học của các hệ thống đã được Turing lần đầu tiên đưa ra năm 1936. Sau đó khái niệm
này được các nhà khoa học ở Nga và Mỹ ứng dụng rộng rãi để giải các bài toán điều
khiển tự động. Trạng thái của hệ thống được đặc trưng như là lượng thông tin tối
thiểu về hệ, cần thiết để xác định hành vi của hệ trong tương lai khi biết tác động vào.
Nói một cách khác, trạng thái của hệ được xác định bởi tổ hợp các toạ độ mở rộng đặc
trưng cho hệ.
40
 Theo quan điểm phân tích và tổng hợp hệ thống thường, người ta chia các biến
đặc trưng hệ thống hay có quan hệ nhất định với nó và các nhóm như sau:
 Các biến vào hay các tác động vào r i được tạo ra bởi các hệ thống nằm ngoài
các hệ được xét.
 Các biến ra yi đặc trưng cho đáp ứng của hệ theo các biến vào đã định.
 Các biến trung gian xi đặc trưng trạng thái bên trong của hệ.
Người ta đưa ra cách biểu diễn bất kỳ hệ thống điều khiển tự động nào dưới dạng
hộp đen như trên hình vẽ 2.11. Các kênh vào là tổ hợp của các biến vào ri, các kênh ra
là tổ hợp của của các biến ra yi, còn các biến trung gian hay là các tạo độ trạng thái xi
là nội dung của “hộp đen”.
 Khái niệm véc tơ trạng thái:

r1 y1
r2 y2
. x1, x2 , ….., xq .
. .
rS yj

Hình 2.11. Biểu diễn hệ điều khiển tự động dưới dạng hộp đen
Để thuận lợi trong thao tác với các đại lượng nhiều chiều, tổ hợp các biến vào có
thể trình bày dưới dạng véc tơ các tác động vào:

[]
r 1 (t )
r (t )
r (t )= 2
⋮
r s (t )
(2.24)
Tổ hợp các biến ra trình bày dưới dạng vec tơ ra

[ ]
y 1 (t )
y (t )
y (t )= 2
⋮
y p (t )
(2.25)
Các tổ hợp các toạ độ trung gian, đặc trưng nội dung bên trong của hệ được viết
dạng véc tơ trạng thái của hệ.

[]
x 1 (t )
x (t )
x (t )= 2
⋮
xq ( t )
(2.26)

41
 Theo định nghĩa trạng thái của hệ tại thời điểm bất kỳ t > t0, trạng thái của hệ là
một hàm của trạng thái ban đẫu x(t0)và véc tơ vào r(t0,t), tức là:
x(t) = F[x(t0),r(t0,t) ] (2.27)
Véc tơ ra tại thời điểm t có quan hệ đơn trị với x(t0) và r(t0 ,t)
y(t) = [x(t0),r(t0,t)] (2.28)
Các phương trình (2.27) và (2.28) thường gọi là phương trình trạng thái của hệ.
Thường khi phân tích và tổng hợp hệ thống người ta hay sử dụng véc tơ trạng
thái mở rộng của hệ V(t) bao gồm trong thành phần của mình, cả véc tơ vào r(t) và véc
tơ trạng thái x(t).

[]
rV(t)= (t) =¿[r1(t)¿][r2(t)¿][⋮¿][rS(t)¿][x1(t)¿][x2(t)¿][ ⋮¿] ¿
x(t ) ¿ (2.29)
Trong trường hợp hệ dừng tuyến tính được mô tả bởi tổ hợp các phương trình vi
phân tuyến tính cấp 1 có hệ số không đổi, phương trình (2.23) có thể viết dưới dạng:
dV (t )
= AV (t )
dt (2.30)
Trong đó A – Ma trận vuông các hệ số; V(t) véc tơ trạng thái mở rộng.
Nếu hệ thống được mô tả bởi các phương trình vi phân tuyến tính ,thì phương
trình trạng thía của hệ được viết dưới dạng sau :
ẋ (t )= A (t ). x(t )+B (t ). r(t )
y(t )=C (t ). x(t )+D(t )r(t ) (2.31)
Trong đó : A(t) - Ma trận hệ số.
B(t) - Ma trận điều khiển.
C(t) - Ma trận ra.
D(t) - Ma trận vòng.
 Các phương pháp xây dựng các sơ đồ biến trạng thái của các hệ liên tục.
Các sơ đồ biến trạng thái có để được xây dựng bằng nhiều cách khác nhau.
Những cách chủ yếu là:

42
  Sơ đồ biến trực tiếp.
Giả sử hàm truyền đạt của hệ thống có dạng như sau:

m m−1
Y ( p) b0 p + b1 p +. ..+ bm
W ( p )= =
R( p) pn +a1 p n−1 +. ..+ an (2.32)
Giả thiết m = n (trong thực tế thường m < n) ta có thể biến đổi (2.28) về dạng sau
khi chia cả tử thức và mẫu thức cho pn :
Y(p) =E(p)(bo + b1p-1 + b2p-2 +…+bmp-m)
Với: E(p) = R(p)/(1 +a1p-1 + a2p-2 +…+anp-n) (2.33)
Từ (2.33) suy ra:
E(p) =R(p) - a1p-1E(p) - a2p-2 E(p) +…+anp-n E(p) (2.34)
Căn cứ vào các phương trình (2.33),(2.34) ta xây dựng sơ đồ biến trạng thái của
hệ thống trên như hình 2.12

Hình 2.12. Sơ đồ biến trạng thái theo phương pháp

Hình 2.12 Sơ đồ biến trạng thái hệ thống

Đại lượng đầu ra được xác định theo biểu thức sau :
n
y (t )=b0 r (t )+ ∑ (bi + ai b 0 ) x i (t )
i=1 (2.35)
Các biến trạng thái được xác định như sau:
X1(p) = p-1E(p) suy ra: E(p) = p.X1(p)
dx 1
=e (t ) ⇒ ẋ 1 = e (t )
Tức là dt

X2(p) = p-1X1(p) suy ra X2(p) = p.X1(p) tức là ẋ 2 = x 1

Tương tự ta có: ẋ n = x n−1 .
Ngoài ra có thể sử dụng theo phương pháp sau:
43
 Khi n > m, đặt r = n – m là hiệu của bậc mẫu số và tử số. Từ hàm truyền đạt ta có
thể biến đổi về dạng sau:
n−r n−r−1
Y ( p ) b0 p + b 1 p +⋯+bn−r−1 p+ bn−r
G( p )= =
R(p) n n−1
p + a1 p +⋯+a n−1 p+a n

Lúc đó ta có:
pn−r p n−r−1 p 1
Y ( p )=b 0 R( p )+b1 R ( p )+⋯+b n−r−1 R ( p )+b n−r R( p )
A(p) A(p) A(p) A( p )
Với A(p) = pn + a1pn-1 + ... + an-1p + an.
Đặt các biến trạng thái như sau:
1
X 1 ( p )= R( p )
A( p )

p dx
X 2 ( p)= R( p ) ⇒ pX 1 ( p )=X 2 ( p ) ⇒ 1 =x2 ⇔ ẋ1 =x 2
A(p) dt

p2 dx
X 3 ( p)= R( p ) ⇒ pX 2 ( p )=X 3 ( p ) ⇒ 2 =x 3 ⇔ ẋ 2 =x 3
A(p) dt
......................................................................................
pn dx
X n ( p)= R( p ) ⇒ pX n−1 ( p)=X n ( p ) ⇒ n−1 =x n ⇔ ẋ n−1=x n
A(p) dt
dx n
=a0 x 1−a1 x 2−⋯−a n−1 x n +r (t )
dt
Khi m = n ta chia tử số cho mẫu số để về dạng:
n−r n−r−1
Y ( p ) c 0 p +c 1 p +⋯+c n−r−1 p+c n−r
G( p )= = +b 0
R(p) pn + a1 pn−1 +⋯+a n−1 p+a n
và thực hiện việc đặt biến trạng thái như trên.
 Sơ đồ biến song song.
Ta biến đổi hàm truyền (3.32) về dạng sau:

44
 1 x1
A1
p+ p 1

r(t) x2 y(t)
A2 +

...........................................

1 xn
An
p+ p n

Hình 2.13 Sơ đồ biến trạng thái theo phương pháp biến song song
sơ đồ biến trạng thái bằng phương pháp biến song song như
Từ đây ta xây dựng
1
x i ( p)= R( p )
trên hình 3.13 Bằng việc đặt: p+ p i

 Sơ đồ biến nối tiếp.

Ta biến đổi hàm truyền (3.32) về dạng sau:
Y ( p) p+ z 1 p+ z 2 p+ z 3 p+ z n
W ( p )= =( )( ).( ).. . .( )
R( p) p+ p1 p+ p1 p+ p2 p+ pn (2.36)
Từ đây ta xây dựng sơ đồ biến trạng thái bằng phương pháp biến nối tiếp như
trên hình 2.14

Hình 2.14. Sơ đồ biến trạng thái theo Phương pháp biến song song
Ngoài ra cũng có thể áp dụng phương pháp kết hợp khi một phần của hệ được
xây dựng bằng phương pháp biến song song còn phần còn lại được xây dựng bằng
phương pháp biến nối tiếp

2.2 Mô hình hoá hệ truyền động XA-D

2.2.1. Động cơ một chiều kích từ độc lập
dI d
Ud = Id.Rd + Ld.dt + E Đ (1)
GD 2 d n
M – M = 375 . d t
d c (2)
45
 E Đ = Ce .n
Md = Cm .Id ; Mc = Cm .Ic
30
Cm = π .Ce
Ld
Trong đó: Te= R d : Hằng số quán tính điện từ.
GD 2 Rd
T =375 . Cm .C e : Hằng số quán tính cơ học.
m

J . Rd
2
( Hoặc: Tm = ( kφ ) )
dI d
Từ (1): ⇔ Ud - E Đ = Rd(Id + Te.dt )

⃗
L Ud (p) - E Đ (p) = Rd(Te.P +1)Id (p)

1
Id( p) Rd
=
⇒ U d ( p)−E Đ ( p ) T e p+1 '
(1 )
GD 2 d n GD 2 dE Đ T m dE Đ
Từ (2): ⇔ Id – Ic = 375 . d t =375 .C m .C e . d t = R d . d t
Tm P
L I (p) – I (p) = R d .E Đ (p)
⃗ d c

E Đ ( p) Rd
⇔ I d ( p )−I c ( p ) = T m p '
(2 )
Mô tả dưới dạng sơ đồ cấu trúc:

(1’) ⇒ Ud(p) 1/R d Id(p)

(-)
T e p+1

EĐ(p)

Id(p) EĐ(p)
(2’)⇒ Rd
(-) Tm d

Ic(p)

46
EĐ(p) 1 n(p)
Ce Ic(p)
⇒
(-)
Ud(p) 1/R d Id(p) Rd EĐ(p) 1 n(p)

T e p+1 Tm d Ce
(-)

Ic(p)

Rd(Te.p+1)
⇔

(-) EĐ(p) n(p)

Ud(p) 1/R d Rd 1
T e p+1 Tm d Ce
(-)

Ic(p)
⇔

Rd(Tep+1)

(-)
Ud (p) 1/Ce n(p)
2
T m T e p +T m p+1
Chương 2

47
 2.2.2. Mô hình hóa bộ Xung áp – Động cơ.

Trong thực tế hay gặp bộ băm xung áp một chiều điều chế độ rộng xung, nếu bỏ qua
quá trình chuyển mạch của các van thì có thể sử dụng sơ dồ khối như hình (2.5) để mô
tả bộ băm xung áp không đảo chiều.

Hình 2.14 Sơ đồ băm xung áp nối tiếp.

Ta có:
UR
d
R
U L +U R=E=¿ L . +U R =E
dt

{ ( R)
L U =U R (s)
E=E( s)

U R (s) 1
Gs = =¿ Gs =
E(s) L
s+1
R

- Hàm truyền của bộ xung áp động cơ:

- - Tín hiệu vào là Udk
- - Tín hiệu ra là EXA

U d (p) k XA
G XA ( s )= =K XA . e−τ XA p
≃
U dk τ XA p+1

Uđk(p) U d ( p)
Sơ đồ cấu trúc:

48
 2.2.3. Bộ khuyếch đại tỷ lệ và máy phát tốc

Udk ( p)
=k
ΔUv ( p) p
 Bộ khuyếch đại tỷ lệ: Wp(p)=
U FT ( p)
=γ
FT n( p)
 Máy phát tốc: W (p)=
3.2.4. Sơ đồ cấu trúc hệ thống XA-Đ.

Ic(P)

Rd(Tep+1)

Uđk(p) Ud(p) n(p) u

Kp 1/Ce 
τP +1 T m T e p2 +T m p+1

Thay số với thông số đã cho là:

Cho động cơ một chiều kích từ độc lập có các thông số như sau: Pđm= 4.5 kW;
2 2
Uđm = 220V; Rư = 0.795 (  ); nđm = 1500 (V/ph); Iđm = 25.4 (A); GD =18(N.m ).
L=0.0329(H)
Ta có:
U dm R
ω đm= − u I đm
kφ đm kφ đm

⇒ kφ đm
=

Mặt khác:

Hằng số quán tính điện từ của động cơ:

Với

Hằng số quán tính cơ học:

49
 Hằng số thời gian của bộ biến đổi:
CHƯƠNG 3
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ

3.1.Các khái niệm cơ bản của điều khiển mờ

Trong các suy luận thông thường hay các suy luận khoa học, suy luận logic
toán học đóng vai trò rất quan trọng. Với sự phát triển mạnh mẽ của khoa học kỹ thuật
nếu chỉ với hai giá trị đúng (1) hoặc sai (0) không thể giải quyết được hết các bài toán
phức tạp như chưa biết trước đặc tính đối tượng điều khiển. Xuất phát từ những yêu
cầu thực tế lý thuyết điều khiển mờ đã ra đời. Khái niệm đầu tiên về logic mờ được
giáo sư Lotfi Zadeh của trường đại học California - Mỹ đưa ra lần đầu tiên vào năm
1965. Công trình đã khai sinh ra một ngành khoa học mới là: lý thuyết tập mờ và đã
thu hút được sự chú ý của rất nhiều các nhà nghiên cứu công nghệ mới và đã được áp
dụng ngay vào trong các ứng dụng thực tế như: sản xuất xi măng, trong y học giúp
chuẩn đoán và điều trị bệnh …

Trong lĩnh vực điều khiển tự động, vai trò của logic mờ ngày càng quan trọng,
có rất nhiều ứng dụng được thực hiện điều khiển bằng cách dùng logic mờ. Ưu điểm
lớn nhất của điều khiển mờ là không cần biết trước đặc tính của đối tượng điều khiển
một cách chính xác, so với điều khiển kinh điển là hoàn toàn dựa vào thông tin chính
xác tuyệt đối của đối tượng điều khiển, điều này trong nhiều ứng dụng là không thể có
được.

3.1.1.Khái niệm về tập mờ

Tập mờ dựa trên những cơ sở từ tập kinh điển nên ta nhắc lại tập kinh điển trước. Tập
kinh điển là tập chỉ có hai giá trị: đúng (1) hoặc sai (0) như đã đề cập ở trên.Hàm liên
thuộc của tập phụ thuộc của tập,thể hiện mức độ phụ thuốc của các giá trị trong tập
hợp đó.
Suy ra hàm liên thuộc của tập kinh điển nếu thì có độ phụ thuộc là ,còn thì
có độ phụ thuộc 0.Hàm liên thuộc của tập hợp A ký hiệu là
Khi

khi (3.1)

Trong logic mờ, hàm liên thuộc của tập mờ không chỉ nhận 2 giá trị là 0 và 1 mà là
toàn bộ các giá trị từ 0 đến 1 tức là .Như vậy ở logic mờ không có sự suy
50
luận thuận nghịch như ở tập hợp kinh điển. Vì vậy trong định nghĩa tập mờ phải trình
bày thêm về hàm liên thuộc là làm rõ ra chính tập mờ đó.

Định nghĩa tập mờ : Tập mờ F xác định trên tập kinh điển M là một tập mà mỗi phần
tử của nó là một cặp các giá trị ,trong đó và là ánh xạ
và ánh xạ được gọi là hàm liên thuộc (phụ thuộc) của tập mờ F

Tập kinh điển M được gọi là cơ sở của tập mờ F.

3.1.2.Các tính chất cơ bản của tập mờ

Độ cao của tập mờ F (định nghĩa trên cơ sở M) là giá trị:

H=sup , (3.2)

Nếu tập mờ có H = 1 gọi là chính tắc, H luôn < 1 là không chính tắc.

Miền xác định của tập mờ F (định nghĩa trên cơ sở M) ký hiệu bằng S, là tập con của
M thoả mãn S = { x  M; f(x) > 0} (3.3)

Miền tin cậy của tập mờ F (định nghĩa trên cơ sở M), ký hiệu bằng T, là tập con của M
thoả mãn T = {x M; f(x) = 1} (3.4)

Hình 3.1. Miền xác định và miền tin cậy của tập mờ

3.1.3.Các dạng hàm thuộc

Hàm liên thuộc có rất nhiều dạng: dạng tam giác, dạng singleton dạng hình thang,
dạng quả chuông, dạng chữ S… tuỳ từng trường hợp ứng dụng khác nhau mà ta phải
lựa chọn các hàm liên thuộc cho phù hợp. Tuy nhiên, các hàm liên thuộc vẫn có thể
viết ở dạng chung nhất như sau

51
 (3.5)

Trong đó và là các hàm đó ,H là độ cao của hàm liên thuộc.

Nếu b=c , D(x) là hàm tuyến tính giảm ,I(x) là hàm truyền tính dương thì hàm liên
thuộc hình tam giác.

Nếu , D(x) là hàm tuyến tính giảm ,I(x) là hàm truyền tuyến tính dương thì hàm
liên thuộc có dạng hình thang.

3.1.4 Các phép toán trên tập mờ

3.1.4.1 Phép hợp hai tập mờ
Hai tập mờ có cùng cơ sở là một tập mờ xác định trên cơ sở M với hàm liên thuộc

(3.6)

Hình 3.2. Phép hợp của hai tập mờ có cùng cơ sở

Hai tập mờ không cùng cơ sở: Giả sử tập mờ A với hàm liên thuộc A(x) định nghĩa
trên cơ sở M và tập mờ B với hàm liên thuộc B(y) định nghĩa trên cơ sở N. Để tính
phép hợp ta phải đưa chúng về cùng cơ sở bằng cách thực hiện lấy tích của hai cơ sở
đã có là (MN). Ký hiệu tập mờ A là tập mờ được định nghĩa trên cơ sở MN và tập
mờ B là tập mờ được định nghĩa trên cơ sở MN. Như vậy: hợp của hai tập mờ A và
52
B tương ứng với hợp của hai tập mờ A và B, kết quả là một tập mờ xác định trên cơ sở
MN với hàm liên thuộc:

(3.7)

Trong đó : Với mọi

Với mọi

Hình 3.3. a, b Hàm liên thuộc của 2 tập mờ không cùng cơ sở

c, d Đưa 2 tập mờ về cùng cơ sở

e Hợp của 2 tập mờ trên cơ sở MxN

53
3.1.4.2.Phép giao hai tập mờ (tương đương phép AND)
Hai tập mờ có cùng cơ sở: Giao của hai tập mờ A và B có cùng cơ sở M là một
tập mờ được xác định trên cơ sở M với hàm liên thuộc.

Hình 3.4. Phép giao của hai tập mờ

Hai tập mờ không cùng cơ sở: Nếu tập mờ A với hàm liên thuộc A(x) định nghĩa trên
cơ sở M và tập mờ B với hàm liên thuộc B(x) định nghĩa trên cơ sở N việc đầu tiên ta
đưa chúng về cùng một cơ sở bằng cách lấy tích của hai cơ sở đã có là (MN). Ta ký
hiệu tập mờ A là tập mờ định nghĩa trên cơ sở MN và tập mờ B là tập mờ định nghĩa
trên cơ sở MN. Như vậy, giao của hai tập mờ A và B tương ứng với giao của hai tập
mờ A và B, kết quả là một tập mờ xác định trên cơ sở MN với hàm liên thuộc:

(3.9)

Trong đó Với

Với

54
 Hình 3.5. Giao của hai tập mờ không cùng cơ sở

3.1.4.3.Phép bù của một tập mờ (tương đương phép NOT)

Phép bù của tập mờ A có cơ sở M và hàm liên thuộc A(x) là một tập mờ AC xác định
trên cùng cơ sở M với hàm liên thuộc:

(3.10)

Hình 3.6 Phép bù của tập mờ

3.2.Cấu trúc bộ điều khiển mờ

3.2.1.Phân loại bộ điều khiển mờ
Phân loại bộ điều khiển mờ theo tín hiệu đầu vào và tín hiệu đầu ra:
- SISO (Single Input Single Output) bộ điều khiển có một đầu vào và một đầu ra

Nếu A = A 1 thì B = B 1
Nếu A = A 2 thì B = B 2
….
Nếu A = A n thì B = B n
- MISO (Multi Input Single Output) bộ điều khiển có nhiều đầu vào và một đầu ra

Nếu A = A11 ; A = A12 … ; A = A1n thì B = B1

Nếu A = A 21 ; A = A 22 … ; A = A 2n thì B = B 2
55
….
Nếu A = A n1 ; A = A n 2 … ; A = A nm thì B = B m

56
- MIMO (Multi Input Multi Output) bộ điều khiển có nhiều đầu vào và nhiều đầu ra.

Nếu A = A11 ; A = A12 … ; A = A1n thì B = B1

Nếu A = A 21 ; A = A 22 … ; A = A 2n thì B = B 2
….
Nếu A = A n1 ; A = A n 2 … ; A = A nm thì B = B m

3.2.2.Cấu trúc

- Hoạt động của một bộ điều khiển mờ phụ thuộc vào kinh nghiệm và phương pháp rút
ra kết luận theo tư duy của con người sau đó được cài vào máy tính trên cơ sở logic mờ .
- Một bộ điều khiển mờ gồm 3 khối cơ bản : Khối mờ ; thiết bị hợp thành và khổi giải
mờ. Ngoài ra còn khối giao diện và khối giao diện ra (Hình 4.1)

Luật điều
khiển

Giao diện Thiết bị Giao diện

Mờ hóa Giải mờ
đầu vào hợp thành đầu ra

Hình 3.7 : Các khối chức năng bộ điều khiển mờ

Hình 3.8 Cấu trúc bộ điều khiển mờ

 a) Khâu mờ hóa

Các tín hiệu phản hồi từ đối tượng về được đo bằng cảm biến là “các tín hiệu rõ” do vậy
để bộ điều khiển mờ hiểu được chúng ta phải mờ hoá các thông số này. Nghĩa là dùng
hàm phụ thuộc của các giá trị ngôn ngữ để tính mức độ phụ thuộc cho từng tập mờ đối
với từng giá trị đầu vào. Mờ hóa là bước đầu tiên được thực hiện trong điều khiển mờ,
kết quả của khâu mờ hóa được dùng làm đầu vào của các luật mờ.

Biến ngôn ngữ: là cách thể hiện bằng ngôn ngữ của các biến điều khiển.
Biến ngôn ngữ có các miền giá trị vật lý và giá trị ngôn ngữ.

Ví dụ: Ta xét biến ngôn ngữ nhiệt độ có miền giá trị vật lý từ 0 0 C đến 100 0 C và các
giá trị ngôn ngữ: nóng ít, nóng, nóng nhiều , rất lạnh, lạnh, lạnh ít, trung bình.

Ta xây dựng bộ điều khiển mờ MISO, cụ thể gồm có 2 biến đầu vào là sai lệch tốc độ
(speed_err), sự biến đổi của sai lệch tốc độ (speed_err_var) và một biến đầu ra là sự thay
đổi độ rộng xung (pwm_var).

- Xét biến đầu vào 1: sai lệch tốc độ (e) có miền miền giá trị vật lý 0 đến 1200 vòng/phút,
gồm có 5 giá trị ngôn ngữ tương ứng với 5 hàm thuộc : NB,NS,ZE,PS,PB .

Độ phụ thuộc của các hàm thuộc bằng 1, tuy nhiên nếu sử dụng độ phụ thuộc bằng 1 và
miền giá trị vật lý 0 đến 1200 không thuận lợi cho việc lập trình bộ điều khiển nên tác giả
xây dựng hàm thuộc tương ứng với các giá trị như hình 4.9

Hình 3.9 . Hàm thuộc biến đầu vào sai lệch tốc độ (e)

- Xét biến đầu vào 2: sự thay đổi sai lệch tốc độ (de) có miền miền giá trị vật lý 0 đến 1200
vòng/phút, gồm có 3 giá trị ngôn ngữ tương ứng với 3 hàm thuộc : NS,NV,PS. Tương tự
 như biến đầu vào 1, các hàm thuộc của biến đầu vào 2 được xây dựng như hình 4.10:

Hình 3.10. Hàm thuộc biến đầu vào sự thay đổi sai lệch tốc độ de

- Xét biến đầu ra : sự thay đổi độ rộng xung (pwm_var) có miền miền giá trị vật lý 0 đến
12V gồm có 5 giá ngôn ngữ tương ứng với 5 hàm thuộc: NB,NM,ZE,PM,PB Các hàm
thuộc của biến đầu ra được xây dựng như sau:

Hình 3.11. Hàm thuộc biến đầu ra pwm_var

b)Thiết bị hợp thành

Cốt lõi của bộ điều khiển mờ chính là luật hợp thành mờ, gọi tắt là luật mờ.

Mệnh đề hợp thành : Cho hai biến ngôn ngữ  và . Nếu biến  nhận giá trị mờ
A có hàm liên thuộc A(x) và  nhận giá trị mờ B có hàm liên thuộc B(y) thì hai biểu
thức:  = A,  = B được gọi là hai mệnh đề. Ký hiệu hai mệnh đề là p là ( = A) và q là
( = B) “NẾU  = A THÌ  = B”, trong đó mệnh đề p được gọi là mệnh đề điều kiện và
q là mệnh đề kết luận. Biểu thức từ p suy ra q (p  q) gọi là mệnh đề hợp thành tương
ứng với luật điều khiển. Với 5 hàm thuộc của biến vào 1, 3 hàm thuộc của biến vào 2 và
5 hàm thuộc của biến ra, tác giả xây dựng được 15 mệnh đề hợp thành như sau:

1: IF ((ZE) and (NS) THEN (PM)

2: IF ((ZE) and (NV)) THEN (ZE)
3: IF ((ZE) and (PS)) THEN (NM)
4: IF ((PS) and (NS)) THEN (ZE)
5: IF ((PS) and (NV)) THEN (NM)
6 : IF ((PS) and (PS)) THEN (NM)
7: IF ((NS) and (NS)) THEN (PM)
8: IF ((NS) and (NV)) THEN (PM)
9: IF ((NS) and (PS)) THEN (ZE)
10: IF ((NB) and (NV)) THEN (PB)
11: IF ((PB) and (NV)) THEN (NB)
12: IF ((NB) and (PS)) THEN (PM)
13: IF ((PB) and (PS)) THEN (NB)
14: IF ((NB) and (NS)) THEN (PB)
15: IF ((PB) and (NS)) THEN (NM)
Khi có nhiều điều kiện hợp thành thì phải lựa chọn luật kết hợp các điều kiện đầu vào,
thông thường có 2 cách kết hợp: SUM và MAX.

Để tìm ra giá trị của biến ra từ các biến có 2 quy tắc hợp thành: PROD và MIN. Luật hợp
thành được gọi là tên ghép của cách kết hợp tín hiệu đầu vào và tên quy tắc hợp thành.
Có 4 luật hợp thành: MAX-MIN, SUM-PROD, SUM-MIN, MAX-PROD. Trong luận
văn sử dụng 2 biến đầu vào, nên tác giả lựa chọn luật hợp thành MAX-MIN để thực hiện
bộ điều khiển mờ.
c)Khâu giải mờ
Với đầu ra là một tập mờ thì các bộ điều khiển chưa thể làm việc được nên cần phải thực
hiện giải mờ. Giải mờ là quá trình xác định một giá trị rõ y' nào đó có thể chấp nhận được
từ hàm liên thuộc của giá trị mờ B'. Có hai phương pháp giải mờ chính là phương
pháp cực đại và phương pháp điểm trọng tâm.

Hình 4.13. Xác định giá trị rõ từ miền này

 Phương pháp cực đại: để giải mờ theo phương pháp cực đại phải thực hiện theo hai
bước:

- B1: Xác định miền chứa giá trị rõ y', là miền mà tại đó hàm liên thuộc đạt giá trị cực đại:
G = { yY, B' (y)= H} , miền chứa giá trị rõ y1  y' y2
- B2: Xác định giá trị rõ y’ có thể chấp nhận được trong miền G theo một trong ba nguyên
lý:
+Nguyên lý trung bình: cho kết quả y’ là hoành độ của điểm trung bình giữa cận trái y1
và cận phải y2 của miền G:

+ Nguyên lý cận phải: cho kết quả y’ là hoành độ của điểm cận phải y2 của miền G:
y'  y2
 Hình 3.14. Giải mờ theo phương pháp độ cao nguyên lý cận phải

+Nguyên lý cận trái: cho kết quả y’ là hoành độ của điểm cận trái y1 của miền G:
y’=y1

Hình 3.15. Giải mờ theo phương pháp độ cao nguyên lý cận trái

 Phương pháp điểm trọng tâm: cho kết quả y’ là hoành độ của điểm trọng tâm miền
được bao phủ bởi đường B’(y) và trục hoành (hình 3.16)

Hình 3.16. Giải mờ theo phương pháp điểm trọng tâm.

3.3.Tổng hợp bộ điều khiển mờ

3.3.1.Các bước thiết kế bộ điều khiển mờ
Bước 1: Định nghĩa các biến vào/ ra

Việc xác định các biến vào/ra yêu cầu phải thống kê đầy đủ các biến cần thiết tác
động đến đối tượng. Ngoài ra cần xác định thứ nguyên của các biến.

Bước 2: Xác định tập mờ cho các biến vào/ra

Xác định miền giá trị vật lý của các biến ngôn ngữ: Tùy thuộc vào đối tượng điều khiển,
kinh nghiệm của người điều khiển mà tiến hành lựa chọn miền giá trị vật lý phù hợp với
các biến ngôn ngữ.

Xác định các giá trị ngôn ngữ: Các giá trị ngôn ngữ tùy thuộc vào người điều khiển thiết
lập đê đảm bảo chất lượng điều khiển đạt được tốt nhất.

Xác định hàm liên thuộc: chọn hàm liên thuộc từ những dạng hàm đã biết trước và mô
hình hoá nó cho đến khi nhận được bộ điều khiển mờ làm việc như mong muốn.

Bước 3: Xây dựng các luật hợp thành

Đây là bước tổng hợp kinh nghiệm của người điều khiển cũng như chiến lược điều khiển
đối tượng thể hiện dưới dạng các luật điều khiển. Luật hợp thành là tổng hợp các mệnh
đề hợp thành

Bước 4: Chọn thiết bị hợp thành

Có thể chọn thiết bị hợp thành theo những nguyên tắc: Sử dụng luật MAX-PROD, MAX-

MIN.

Sử dụng luật SUM-PROD, SUM-MIN.

Bước 5: Chọn nguyên lý giải mờ

Phương pháp giải mờ được chọn cũng cso tác động đến độ phức tạp và trạng thái làm
việc của toàn bộ hệ thống. Trong thiết kế hệ thống điều khiển mờ, giải mờ bằng phương
pháp điểm trọng tâm có ưu điểm hơn cả.

Bước 6: Tối ưu hệ mờ
Sau khi xây dựng được bộ điều khiển mờ, có thể ghép nối nó với đối tượng điều khiển
 thực hoặc với đối tượng mô phỏng để thử nghiệm. Trong quá trình thử nghiệm cần kiểm
tra xem có tồn tại lỗi nào trong quá trình làm việc hay không, tức là phải xác định tập các
luật điều khiển được xây dựng có đầy đủ hay không để khắc phục.

Cuối cùng là tối ưu trạng thái làm việc của bộ điều khiển theo các chỉ tiêu khác nhau.
Chỉnh định bộ điều khiển được thực hiện thông qua việc hiệu chỉnh hàm liên thuộc và
thiết lập thêm các nguyên tắc điều khiển bổ sung hoặc sửa đổi lại các nguyên tắc điều
khiển đã có.

3.3.2 Các chú ý khi thiết kế bộ điều khiển mờ

Điều khiển mờ có thể sử dụng cho các hệ thống mà ở đó không cần biết chính xác mô
hình đối tượng.

Khối lượng công việc thiết kế giảm đi nhiều vì không cần sử dụng mô hình đối tượng
trong việc tổng hợp hệ thống.

Bộ điều khiển mờ dễ thực hiện hơn so với các bộ điều khiển khác và dễ dàng trong việc
thay đổi.

3.4. Thiết kế bộ điều khiển mờ cho hệ xung áp – động cơ

3.4.1.Xây dựng mô hình hệ thống

Xây dựng động cơ điện một chiều

- Động cơ một chiều kích từ độc lập

dI d
Ud = Id.Rd + Ld.dt + E Đ (1)
GD 2 d n
Md – Mc = 375 . d t (2)
E Đ = Ce .n
Md = Cm .Id ; Mc = Cm .Ic
30
Cm = π .Ce
 Ld
Trong đó: Te= R d : Hằng số quán tính điện từ.
GD 2 Rd
T =375 . Cm .C e : Hằng số quán tính cơ học.
m

- Mmô hình hóa bộ xung áp động cơ :

- Hàm truyền của bộ xung áp động cơ:

- - Tín hiệu vào là Udk
- - Tín hiệu ra là EXA

U d (p) k XA
G XA ( s )= =K XA . e−τ XA p
≃
U dk τ XA p+1

Uđk(p) U d ( p)
Sơ đồ cấu trúc:

- Bộ khuyếch đại tỷ lệ và máy phát tốc

Udk ( p)
=k
ΔUv ( p) p
 Bộ khuyếch đại tỷ lệ: Wp(p)=
U FT ( p)
=γ
W FT (p)= n( p)
Máy phát tốc:

- Sơ đồ cấu trúc hệ thống XA-DC

Uđk(p) Ud(p) n(p) u

Kp 1/Ce 
τP +1 T m T e p2 +T m p+1

Suy ra mô hình động cơ điện một chiều XA-DC trên Simulink:

 Hình 3.17.Mô hình động cơ điện một chiều XA-DC

Hình 3.18. Đặc tính tốc độ động cơ

3.4.2.Mô phỏng bộ điều khiển mờ trên matlab Simulink

- Xây dựng bộ điều khiển mờ sử dụng công cụ fuzzy logic trong Simulink.
Theo lý thuyết về xây dựng bộ điều khiển mờ đã trình bày trong chương 4, thực hiện xây
dựng bộ điều khiển mờ sử dụng công nghệ fuzzy toolbox logic như sau: ZFIS Editor là
một chương trình tạo lập bộ điều khiển mờ cơ bản, cho phép xác định số đầu vào, số đầu
ra, đặt tên các biến vào, các biến ra, tạo lập và soạn thảo hàm liên thuộc… FIS Editor
được gọi khi đánh dòng lệnh “Fuzzy” từ dấu nhắc của MatLab.
- Theo yêu cầu ta cần thiết kế bộ điều khiển mờ có hai biến đầu vào e (sai lệch tốc độ) và
de (biến thiên tốc độ) cùng với đó là một biến đầu ra pwm (đáp ứng xung ra) như hình
5.3

Hình 3.19.Xây dựng các biến vào/ra của bộ điều khiển mờ

Khi kích đúp một biến bất kì để chuyển tới của sổ soạn thảo Membership và tạo ra các
hàm liên thuốc cho các biến vào ra như hình (5.4),(5.5), (5.6)
 Hình 3.20.Tạo hàm liên thuộc cho đầu vào e

Hình 3.21.Tạo hàm liên thuộc cho đầu vào de

 Hình 3.22.Tạo hàm liên thuộc cho ra vào pwm

- Sử dụng Rule Editor để tạo bảng luật điều khiển cho bộ điều khiển mờ
 Hình 3.23.Xây dựng luật điều khiển mờ
- Thực hiện kiểm tra lại hoạt động của bộ điều khiển mờ :

Hình 3.24. View Rules cho phép kiểm tra lại kêt quả luật mờ đã xây dựng
 Tại ô Input, ta có thể nhập các giá trị của biến đầu vào để quan sát các giá trị của biến đầu
ra. Để xem luật điều khiển trong không gian, chọn View Surface trong menu View

Hình 3.25. Kiểm tra lại các luật điều khiển trong View Surface

- Xây dựng mô hình hệ thống trên SIMULINK được thể hiện như hình 5.9

Hình 3.25. Mô hình hệ thống trên Simulin

 CHƯƠNG 4
KẾT QUẢ MÔ PHỎNG HỆ THỐNG TRÊN MATLAB

4.1.Giới thiệu về matlab

Matlab là một môi trường tính toán số và lập trình, được thiết kế bởi công ty
MathWorks. MATLAB cho phép tính toán số với ma trận, vẽ đồ thị hàm số hay biểu đồ
thông tin, thực hiện thuật toán, tạo các giao diện người dùng và liên kết với những
chương trình máy tính viết trên nhiều ngôn ngữ lập trình khác. MATLAB giúp đơn giản
hóa việc giải quyết các bài toán tính toán kĩ thuật so với các ngôn ngữ lập trình truyền
thống như C, C++, và Fortran.
MATLAB được sử dụng trong nhiều lĩnh vực, bao gồm xử lý tín hiệu và ảnh, truyền
thông, thiết kế điều khiển tự động, đo lường kiểm tra, phân tích mô hình tài chính, hay
tính toán sinh học. Với hàng triệu kĩ sư và nhà khoa học làm việc trong môi trường công
nghiệp cũng như ở môi trường hàn lâm, MATLAB là ngôn ngữ của tính toán khoa học.

4.2. Kết quả mô phỏng

Hình 4.1.Chương trình điều khiển dung bộ điều khiển mờ

- Mô hình mô phỏng động cơ điện một chiều XA-DC được thể hiện như hình 6.2
 Hình 4.2 Mô hình mô phỏng động cơ điện một chiều XA-DC

- Từ hai chương trình, mô phỏng điều khiển động cơ một chiều dùng bộ điều khiển mờ và
mô hình của động cơ điện một chiều ta tiến hành cho chạy chương trình thu được đặc
tính của tốc độ
 Hình 4.3.Đặc tính tốc độ động cơ điện một chiều XA-DC

- Với mô hình điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều dùng bộ điều khiển mờ, khi tiến
hành thay đổi tốc độ và cho hệ thống nhận tải ta thu được đặc tính như hình 6.4
 Hình 4.4.Tốc độ động cơ một chiều XA-DC dùng bộ điều khiển mờ

 Nhận xét:
- Với động cơ một chiều khi mô phỏng thì tốc độ động cơ đạt 1600v/p lớn hơn tốc độ đặt
là 1500v/p
- .Khi dùng bộ điều khiển mờ thì tốc độ động cơ đáp ứng đúng tốc độ đặt 1500v/p và hệ
thống ổn định trong 0.8s
- Thời gian quá độ là 0.8s , độ quá điều chỉnh không có.
 KẾT LUẬN

Trong thời gian thực hiện đề tài,với sự hướng dẫn và giúp đỡ tận tình của thầy giá
Nguyễn Anh Tuấn đến nay đề tài Thiết kế bộ điều khiển mờ cho hệ truyền động xung
áp động cơ một chiều (XA-DC) đã hoàn thành .Trong quá trình làm em đã cố gắng vận
dụng những kiến thức đã học ở trường để giải quyết những vấn đề mà đề tài yêu cầu:
+ Tìm hiểu về động cơ điện một chiều và bộ xung áp đông cơ
+ Mô hình hóa hệ thống điều khiển động cơ một chiều bằng Simulink
+ Tìm hiểu về bộ điều khiển mờ Matlab-Simulnk
+ Chạy chương trình và mô phỏng
Tuy nhiên thời gian và kiến thức còn hạn chế nên đồ án vẫn còn nhiều thiếu xót và hạn
chế.
Việc thực hiện song song giữa tính toán thông thường và sử dụng matlab còn chưa thực
hiện ở một số nội dung trong đề tài.Cho nên chưa so sánh được ưu nhược điểm của
matlab.
Em rất mong nhận được sự đóng góp ý kiến từ phía thầy cô và các bạn để đề tài này được
hoàn thiện hơn nữa và có thêm kinh nghiệm trong học tập nghiên cứu sau này.
Em xin chân thành cảm ơn tới thầy cô giáo trong bộ môn và các bạn đặc biệt là thầy
giáoNguyễn Anh Tuấn đã tạo điều kiện giúp đỡ em trong quá trình làm đồ án để đề tài
của em hoàn thành đúng thời hạn.

Tp.Vinh , Ngày 20 Tháng 4 Năm 2021

Sinh viên thực hiện

Nguyễn Văn Tạo

 TÀI LIỆU THAM KHẢO

1. Vũ Gia Hanh (Trần Khánh Hà, Phan Tử Thụ, Nguyễn Văn Sáu)( 2006). “Máy điện tập
2”. Nhà xuất bản KHKT.

2. Phan Xuân Minh, Nguyễn Doãn Phước(2004). “Lý thuyết điều khiển mờ”. Nhà xuất bản
KHKT.

3. Bùi Quốc Khánh (Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Thị Hiền)( 2006). “Truyền Động điện”. Nhà
xuất bản KHKT.

4. Nguyễn Phùng Quang (2004). “Matlab dùng cho kĩ sư điều khiển tự động”. Nhà xuất bản
KHKT.

5. Nguyễn Phùng Quang,Matlab và Simulnk , Nhà xuất bản khoa học kỹ thuật ,Hà Nội.

6. Nguyễn Văn Hòa , Cơ sở lý thuyết điều khiển tự động ,NXB Khoa học và kỹ thuật ,Hà
Nội,1998