TRƯỜNG ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC

KHOA ĐIỀU KHIỂN & TỰ ĐỘNG HÓA

ĐỒ ÁN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

ĐỀ TÀI

Thiết kế hệ truyền động cho động cơ từ trở thay đổi

(Switched reluctance motor).

Giảng viên hướng dẫn: TS. Nguyễn Ngọc Khoát

Nhóm sinh viên/ sinh viên thực hiện:

Nhóm 1:

1. Nguyễn Trung Hiếu – MSV: 18810430214

2. Vũ Nhật Long –MSV: 18810430156

3. Trần Mạnh Cường – MSV: 18810430166

Lớp: D13TDH&DKTBCN2

HÀ NỘI, 6/2022
 MỤC LỤC

ĐỀ BÀI BÁO CÁO CHUYÊN ĐỀ .................................................................................1

CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ TỪ TRỞ THAY ĐỔI ..............................2
1.1 Tổng quan về động cơ từ trở ............................................................................................ 2
1.2 Cấu trúc cơ bản của động cơ từ trở thay đổi .................................................................. 3
1.3 Nguyên lý hoạt động ......................................................................................................... 4
1.4 Quá trình vật lý .................................................................................................................. 7
1.4.1 Từ trở thay đổi ....................................................................................................... 7
1.4.2 Quá trình chuyển đổi năng lượng ..................................................................... 10
1.5 Đặc tính cơ bản của SRM ............................................................................................... 12
1.6 Ưu nhược điểm và ứng dụng của động cơ srm ............................................................ 13
CHƯƠNG 2. NGUYÊN LÝ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ SRM .....................................15
2.1 Nguyên tắc điều khiển..................................................................................................... 15
2.2 Cấu trúc điều khiển hệ truyền động SRM .................................................................... 17
2.3 Bộ biến đổi sử dụng cho SRM ....................................................................................... 18
2.3.1 Bộ biến đổi phục hồi thụ động .......................................................................... 18
2.3.2 Bộ biến đổi hai dây song song .......................................................................... 18
2.3.3 Bộ biến đổi cầu không đối xứng ....................................................................... 19
2.3.4 Bộ biến đổi C-Dump........................................................................................... 19
CHƯƠNG 3. ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ SRM BẰNG BỘ ĐIỀU CHỈNH
PID .................................................................................................................................21
3.1 Bộ điều khiển ................................................................................................................... 21
3.2 Tổng hợp các bộ điều khiển ........................................................................................... 21
3.2.1 Phương trình momen và điện áp của SRM ...................................................... 22
3.2.2 Mô hình hóa động cơ SRM ................................................................................ 23
3.2.3 Sơ đồ khối của hệ điều khiển động cơ SRM ................................................... 25
3.2.4 Thiết kế bộ điều khiển dòng .............................................................................. 26
3.2.5 Thiết kế bộ điều khiển tốc độ ............................................................................ 30
3.3 MÔ PHỎNG MATLAB SIMULINK ........................................................................... 33
3.3.1 Mô phỏng tổng hợp mạch vòng trong Matlab/Simulink ................................ 33
 3.3.2 Mô hình SRM (6/4) với bộ điều khiển PID trong Matlab/Simulink ............ 38
KẾT LUẬN ...................................................................................................................43
TÀI LIỆU THAM KHẢO .............................................................................................44
 DANH SÁCH HÌNH VẼ

Hình 1.1 Cấu trúc động cơ 6/4 SRM (pha A không thẳng hàng) ....................................3
Hình 1.2 Cấu trúc động cơ 6/4 SRM (Pha A thẳng hàng) ...............................................4
Hình 1.3 Vị trí đồng trục .................................................................................................5
Hình 1.4 Vị trí lệch trục ...................................................................................................5
Hình 1.5 Quan hệ giữa điện cảm và vị trí roto ................................................................9
Hình 1.6 Tập đường cong từ hóa của cuộn dây pha động cơ SRM ..............................10
Hình 1.7 Năng lượng dự trữ và năng lượng chuyển đổi của động cơ SRM..................11
Hình 1.8 Đặc tính cơ của SRM......................................................................................12

Hình 2.1 Hoạt động của chế độ động cơ và máy phát của SRM ...................................16
Hình 2.2 Dòng điều khiển bộ truyền đông động cơ SRM .............................................17
Hình 2.3 Mạch vòng điều chỉnh tốc độ SRM ................................................................17
Hình 2.4 Bộ biến đổi phục hồi thụ động .......................................................................18
Hình 2.5 Bộ biến đổi hai dây song song........................................................................18
Hình 2.6 Bộ biến đổi cầu không đối xứng.....................................................................19
Hình 2.7 Bộ biến đổi C-Dump ......................................................................................19
Hình 2.8 Bộ biến đổi dòng cảm ứng dùng Tisistor .......................................................20

Hình 3. 1 Sơ đồ khối động cơ SRM tuyến tính .............................................................24

Hình 3. 2 Sơ đồ khối hệ điều khiển hai mạch vòng điều chỉnh trong động cơ SRM....25
Hình 3. 3 Sơ đồ mạch vòng điều khiển dòng ................................................................26
Hình 3. 4 Sơ đồ khối mạch vòng dòng điện có tính đến sức điện động động cơ T L=0 27
Hình 3. 5 Sơ đồ khối mạch vòng dòng điện sau khi biến đổi .......................................27
Hình 3. 6 Sơ đồ khối mạch vòng dòng diện có tính đến sức điện động động cơ T L=BL.ω
.......................................................................................................................................28
Hình 3. 7 Sơ đồ khối mạch vòng dòng điện sau khi biến đổi .......................................29
Hình 3. 8 Sơ đồ khối mạch vòng điều chỉnh tốc độ ......................................................30
Hình 3. 9 Sơ đồ khối mạch vòng điều chỉnh tốc độ có TL ............................................31
Hình 3. 10 Sơ đồ khối mạch vòng điều chỉnh tốc độ ....................................................32
Hình 3. 11 Sơ đồ khối mạch vòng điều chỉnh tốc độ có T L ..........................................33
Hình 3. 12 mạch vòng dòng điện bỏ qua sức điện động ...............................................34
Hình 3. 13 đồ thị dòng điển của mạch vòng dòng điện khi bỏ qua sức điện động cảm
ứng .................................................................................................................................34
Hình 3. 14 Mạch vòng dòng điện có sức điện động, không có momen tải ...................34
Hình 3. 15 đồ thị mạch vòng dòng điện có sức điện động, không có momen tải .........35
Hình 3. 16 Mạch vòng dòng điện có sức điện động, có monem tải TL=Bω ................35
Hình 3. 17 đồ thị dòng điện của mạch vòng dòng điện có sức điện động, có monem tải
TL=Bω ...........................................................................................................................36
Hình 3. 18 Mạch vòng tốc độ theo tiêu chuẩn tối ưu đối xứng .....................................36
Hình 3. 19 đồ thị mạch vòng tốc độ theo tiêu chuẩn tối ưu đối xứng ...........................37
Hình 3. 20 Mô hình SRM (6/4) với bộ điều khiển PID trong Matlab/Simulink ...........38
Hình 3. 21 Bộ chuyển đổi nguồn ba pha .......................................................................39
Hình 3. 22 Bộ chuyển đổi nguồn của mỗi pha ..............................................................39
Hình 3. 23 Đo phản hồi vị trí ........................................................................................40
Hình 3. 24 Bộ điều khiển PID .......................................................................................40
Hình 3. 25 Đặc tính từ hóa của động cơ ........................................................................41
Hình 3. 26 Kết quả mô phỏng SRM (6/4) với dòng điện, momen, tốc độ ....................42

DANH SÁCH BẢNG

Bảng 3.1 Thông số động cơ ...........................................................................................33

 ĐỀ BÀI BÁO CÁO CHUYÊN ĐỀ

Đề bài: Thiết kế hệ truyền động cho động cơ từ trở thay đổi (Switched reluctance
motor).

1) Giới thiệu chung (tổng quan) về động cơ từ trở thay đổi (SRM). Cấu tạo,
nguyên lý làm việc, phân loại.
2) Phân tích nguyên tắc điều khiển tốc độ cho động cơ từ trở thay đổi.
3) Lựa chọn 1 mô hình điều khiển dòng điện, tốc độ cho SRM. Tính toán, mô
phỏng, kiểm nghiệm phương pháp bằng phần mềm MATLAB/Simulink.

Ngày 04, tháng 03 năm 2022

Giáo viên hướng dẫn

TS. Nguyễn Ngọc Khoát

1
 CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ TỪ TRỞ THAY ĐỔI

Trong những năm gần đây, động cơ tử trở (SRM) đã lụi cuốn sự chú ý để đưa
vào ứng dụng trong công nghiệp điều khiển tốc độ cao. Khả năng nổi trội như tính mạnh
mẽ chắc chắn, mạch vòng điều khiển kín đơn giản, hiệu quả kinh tế cao ...

Ngày nay, truyền động SRM là động cơ chính thông qua các ứng dụng tự động
quan trọng như thiết bị lái bằng điện, bộ phận tích hợp máy phát điện xoay chiều, và
máy bơm. Khuynh hướng tương tự được tiến hành trong các lĩnh vực khác của công
nghiệp như thiết bị nội thất, không gian vũ trụ và dụng cụ khai thác mỏ công suất lớn.
Nghiên cứu sự đang phát triển trên toàn thế giới và sự tiến triển trên các khía cạnh thay
đổi của bộ truyền động SRM để đạt kết quả tiến bộ thật sự.

1.1 Tổng quan về động cơ từ trở

Ra đời cách đây gần 200 năm, SRM có thể được coi là một trong những loại máy
điện đầu tiên trên thế giới, nhưng SRM vẫn không được chú trọng phát triển do một số
nhược điểm mang tính tiền định có nguồn gốc từ nguyên lý động cơ:
Momen quay chứa nhiều sóng hài bậc cao gây ra nhiều tiếng ồn hơn nhiều so với các
loại động cơ khác.
Hiệu suất của các hệ truyền động sử dụng SRM thấp hơn (cosϕ ∼ 0,5) so với
những hệ truyền động dùng các loại động cơ khác (cosϕ ∼ 0,7 ÷ 0,8). SRM bắt đầu phát
triển vào 1972 khi Bedfford được cấp bằng sáng chế độc quyền ra nó. SRM nhận được
sự quan tâm sau mẫu làm việc tại đại học Leeds và Nottingham năm 1980. Nó tiếp tục
được nghiên cứu trên toàn thế giới, đặc biệt ở Châu Âu và ở Mỹ. Kết quả được công bố
khác nhau, ở dạng cấp bằng sáng chế hoặc ứng dụng. Sau gần 30 năm nghiên cứu SRM,
đã xuất hiện máy điện SRM đơn giản nhất, tuy nhiên vẫn tồn tại nhiều nhược điểm và
cần được nghiên cứu xa hơn.
Trong những năm gần đây, do công nghệ bán dẫn phát triển mạnh mẽ và thu được
nhiều thành công đáng kể thì SRM đã và đang được quan tâm ngày càng nhiều, được
biết đến với tên “động cơ từ trở thay đổi” – switched Reluctance Motor (SRM). Máy
điện từ trở thay đổi có 2 đặc điểm nổi bật:
- Hoạt động trong trạng thái đóng ngắt liên tục, đây là lý do chủ yếu giải thích tại
sao SRM chỉ được quan tâm ngày phát triển khi ngành vật liệu bán đẫn đạt được
những thành công vượt trội.
- Từ trở: cả Roto và stato đều có sự thay đổi từ trở (điện kháng phức tạp) khi động
cơ làm việc, hay nói cách khác SRM là loại máy điện có cực ở cả 2 phía.

Bộ truyền động động cơ từ trở là tương đối mới trong truyền động tốc độ thay
đổi. Bộ truyền động động cơ từ trở là truyền động tốc độ thay đổi với cấu trúc đơn giản,
2
dải tốc độ rộng, hiệu suất năng lượng tốt, tỷ số momen quán tính lớn và tỷ số tương quan
giữa nguồn và momen cao. Cấu trúc đơn giản của SRM sẽ làm nó rẻ hơn các bộ truyền
động tốc độ thay đổi khác trong đa số nhà cung cấp. SRM có tính linh hoạt trong vận
hành khi truyền động ở cả 4 góc phần tư với điều khiển độc lập tốc độ và momen ở vùng
quá tốc độ. Vùng tốc độ và momen cao đó loại trừ là cần thiết vì đắt và bánh răng cơ khí
và hộp truyền động phức tạp.

1.2 Cấu trúc cơ bản của động cơ từ trở thay đổi

B’
C’

1'

0 độ
A’ A

C
B

Hình 1.1 Cấu trúc động cơ 6/4 SRM (pha A không thẳng hàng)

Cũng giống như các loại động cơ khác, SRM được cấu tạo bởi hai phần chính:

Stato: Không giống như các loại máy điện ba pha khác - loại máy điện có các
cuộn dây có thể phân tán tùy theo số đôi cực, stator của SRM có cấu tạo bởi nhiều cực
từ chứa các cuộn dây tập trung.

Roto: Hoàn toàn khác biệt với Roto của các loại máy điện khác, Roto của SRM
không chứa các cuộn dây và được chế tạo bằng vật liệu sắt từ có xẻ răng với tổng số
răng bao giờ cũng ít hơn tổng số cực của Stato, việc chế tạo này hoàn toàn dựa trên
nguyên tắc hoạt động của SRM sẽ được đề cập đến ở phần sau. Hình 1.1 chỉ rõ cấu trúc
của động cơ từ trở 3 pha 6/4 (6 cực stato và 4 cực roto)

Như hình 1.1 ta thấy động cơ SRM có cự lồi ở cả roto và stato, vì vậy SRM là
động cơ lồi cả hai cực. Máy điện có 4 cực roto và 6 cực stato nên nó được gọi là động
cơ 6/4 SRM. Mỗi cực stato có cuộn dây quấn xung quanh. Hai cuộn dây của hai cực
stato đối ngược nhau được nối nối tiếp hoặc song song để tạo nên một pha stato. Không
có cuộn dây trong roto cũng như bất cứ từ trường nào trong roto.

3
 Trong hình 1.1, khi cuộn dây pha C - C’ của stato được kích thích dòng pha - đổi
cực sẽ cảm ứng tạo nên trên cực stato một trường điện từ. Trường điện từ này sẽ cảm
ứng trên đôi cực 1 - 1’ của roto, trường điện từ làm quay 1 - 1’ của roto - về phía gần
pha C - C. Trong suốt quá trình quay, điện cảm từ thông móc vòng giảm và đạt giá trị
nhỏ nhất khi cực roto thẳng hàng với cực stato. VD cực 1 - 1 thẳng hàng với cực C - C’.
Sự thay đổi điện cảm trong quá trình quay là đặc trưng cơ bản của động cơ SRM.

Nếu 3 pha được kích thích lần lượt liên tiếp, pha C - C’, đến pha A - A’, pha B -
B’ rồi đến pha C – C’, roto sẽ quay theo bước, mỗi bước một góc θ s.

2
s  (1.1)
qnR

Trong đó: q là số pha, NR là số đôi cực, trong hình 1, θs = 30

B’
C’

0 độ
A’ A

C
B

Hình 1.2 Cấu trúc động cơ 6/4 SRM (Pha A thẳng hàng)

Hình 1.2, biểu diễn động cơ 6/4SRM với roto thẳng hàng với pha A - A’. Hình
1.2 roto thẳng hàng với soto pha A - A’, ngược lại với hình 1 roto không thẳng hàng với
stato pha A - A’. Vị trí thẳng hàng là điểm trạng thái cân bằng mà tại đó dòng pha không
cung cấp momen nhưng sự lệch hướng ngỏ của roto sẽ cung cấp momen để đẩy roto trở
lại. Trái lại, vị trí không thẳng hàng là trạng thái không cần bằng bởi vì bất kỳ sự di
chuyển nhỏ của roto tạo nên sự chuyển động.

SRM có nhiều loại, tùy thuộc theo yêu cầu cụ thể về tốc độ, công suất ... với vùng
nguồn từ 100 W đến 75kW và với tốc độ khoảng 250 đến 3000 rpm.

1.3 Nguyên lý hoạt động

Sự chuyển động của động cơ SRM được gây ra bởi sự thay độ tự cảm trong khe
hở không khí giữa roto và stato. Khi cuộn dây stato được cấp nguồn, cung cấp một
4
trường từ trường đơn cực, momen điện từ được sinh ra bởi khuynh hướng dịch chuyển
của roto đến vị trí sao cho từ trở mạch từ là nhỏ nhất. Khi cực roto có vị trí đồng trục
tương ứng với cực stato có dây quấn của pha đang được kích từ, như hình 1.3, không có
momen bởi vì nó là mặt trực giao (coi như khe hở nhỏ). Tại vị trí này, độ tự cảm là lớn
nhất khi từ trở nhỏ nhất (bỏ qua từ trở mạch từ trường). Nếu dời roto khỏi vị trí đó, nó
sẽ sinh ra một momen để có khuynh hướng mang roto quay lại vị trí đồng trục.
Nếu dòng được đưa vào pha khi tại vị trí lệch trục, như hình 1.3 sẽ không sinh ra
momen (hoặc rất ít). Nếu chuyển roto khỏi vị trí lệch trục, khi đó momen quay dời roto
tới vị trí thẳng hàng tiếp theo.

stator

Vị trí thẳng hàng

rotor

Hình 1.3 Vị trí đồng trục

Độ tự cảm

Lmax
Lmin

Vị trí không thẳng hàng

rotor

Hình 1.4 Vị trí lệch trục

Momen quay của SRM có đường phân bố trên bề mặt Roto lặp lại theo chu kỳ
của răng. Trong mỗi chu kỳ đều có hai vị trí: vị trí đồng trục và vị trí lệch trục. Trong
hình 1.4, cực active tiếp theo sẽ là cực lân cận phía bên phải của cực active hiện tại, khi
ấy Roto sẽ quay trái một góc là 1/4 răng. Nghĩa là: Roto luôn quay ngược với chiều của
trường quay tạo nên từ phái stato. Gọi m là số pha của stato, 2pc là số cực của một pha,
từ trường stato sẽ quay sau mỗi xung một góc là:

306
Vc  (1.2)
2 Pcm

5
 Nếu số răng của roto là z, sau mỗi xung roto sẽ quay một góc:

306
Vr  (1.3)
zm
Tức là qua chậm hơn:

Vr 2 Pc
 ( 1.4)
Vs z
lần so với từ trường quay stato. Để có thể đạt được tốc độ quay n, tần số điều
khiển fs (control frequency) cần thiết sẽ phải là:

fs  nz (1.5)

Nguyên lý hoạt động:

Để đảm bảo SRM có thể khởi động được ở bất kỳ vị trí nào của roto và đảm bảo
momen sinh ra đều mỗi khi chuyển mạch giữa các cuộn dây pha stato, người ta đã chế
tạo các SRM có nhiều cực ở cả phía roto và stato và số cực của roto và stato là không
giống nhau và số đôi cực của stato bao giờ cũng nhiều hơn số đôi cực của roto. Một số
dạng động cơ phổ biến là 6/4 (6 cực stato và 4 cực roto), 8/6, 12/10 trong đó 6/4 và 8/6
là hai loại phổ biến nhất.

Roto của SRM được coi là nằm ở vị trí đồng trục so với một pha nào đó nếu như
tại thời điểm đó điện cảm của cuộn dây pha là lớn nhất và roto được gọi là ở vị trí lệch
trục với một pha xác định nếu như điện cảm đạt giá trị nhỏ nhất, còn ở các vị trí khác
roto được gọi là vị trí mất đồng trục.

Khi một cuộn dây pha được dẫn dòng, roto của SRM luôn có xu hướng chuyển
động về phía cực stato có cuộn dây dẫn dòng để giá trị điện cảm là lớn nhất (vị trí đồng
trục) và điều này làm cho từ năng trong cuộn dây đạt giá trị lớn nhất. Tốc độ của SRM
có thể thay đổi bằng cách thay đổi số đôi cực của stato và số răng của của roto. Tuy
nhiên việc này làm tăng giá thành của động cơ SRM cũng như hệ truyền động sử dụng
SRM do phải tăng số lượng linh kiện rời rạc để xây dựng hệ hoặc là thay đổi tần số đóng
ngắt tuần tự các cuộn dây pha stato vào nguồn một chiều. Mối quan hệ giữa vận tốc góc
roto, với tần số đóng ngắt được thể hiện qua công thức (1.5).

Như vậy, Khi một cuộn dây pha stato được đóng vào nguồn và rõ ràng Momen
sinh ra sẽ kéo roto chuyển động theo một hướng làm điện cảm tăng dần cho tới khi giá
trị của điện cảm là lớn nhất.

Giả thiết rằng không có hiện tượng từ dư trong lõi thép và không xét tới chiều
của dòng điện chảy trong cuộn dây pha của SRM thì momen luôn có chiều hướng kéo
roto chuyển động về phía vị trí đồng trục gần nhất. Vì thế chiều của momen dương (chế

6
độ động cơ) chỉ được xác định khi roto nằm ở vị trí lệch trục và vị trí đồng trục tiếp theo
cùng chiều với chiều quay của roto. Hay nói một cách khác là chế độ động cơ chỉ được
sinh ra khi roto quay theo chiều làm điện cảm của SRM tăng dần. Nếu số cực của stato
và số răng roto là như nhau thì mỗi một pha của stato khi được đóng vào nguồn chỉ có
thể tạo ra momen quay trên một nửa phần bề mặt của răng roto tương ứng và kết quả là
để tạo ra momen quay thì cần ít nhất 2 cặp dây stato được cấp nguồn tại bất kỳ vị trí nào
của roto.

Vì vậy mà SRM luôn có cấu tạo với số đôi cực của stato bao giờ cũng nhiều hơn
số răng của roto. Như vậy, để tạo ra được momen dương cuộn dây pha stato phải được
cấp nguồn trong khi điện cảm cuộn dây này tăng dần. Tương tự, để hãm động cơ, cuộn
dây pha stato phải được cấp nguồn trong khi điện cảm cuộn dây này giảm dần. Chú ý,
cuộn dây pha stato tích cực phải được ngắt ra khỏi nguồn trước khi quá trình tăng điện
cảm trong cuộn dây này kết thúc (trong chế độ động cơ) vì như thế dòng điện có thể
giảm nhanh về 0 và tránh tạo ra momen âm không mong muốn.

Nói một cách ngắn gọn là SRM được điều khiển bằng cách đóng ngắt các cuộn
dây pha một cách tuần tự vào nguồn một chiều, đồng bộ với vị trí của roto.

1.4 Quá trình vật lý

1.4.1. Từ trở thay đổi

Từ trở của phần từ thông thay đổi theo vị trí roto, đặc biết từ trở của dòng điện
từ được tính:

F Hl l
R   (1.6)
 BS  S

Trong đó:

F: lực điện từ

λ: từ thông

H: cường độ điện trường

l: chiều dài của phần điện từ

B: mật độ từ thông

S: diện tích vùng từ thông qua

μ: độ thẩm từ của vật liệu từ

l, S, μ làm cho từ trở của dòng điện từ thay đổi tương đương với thay đổi vị trí
roto. Trước khi cạnh hai cực roto và stato đi qua nhau,   0 ( 0là rất nhỏ so với độ
từ thẩm của vật liệu từ).
7
 R lớn nhất tại vị trí không thẳng hàng và không đổi trong vùng cực roto và stato
chưa chồng lên nhau, vùng dài l  const . Từ vị trí chạm nhau đến vị trí thẳng hàng độ
từ thẩm μ tăng tương ứng với vùng phủ lên nhau tăng dần. Tại vị trí thẳng hàng hai cực
roto và stato chồng lên nhau lớn nhất, y  max tại vị trí thẳng hàng hoặc R đạt giá trị
nhỏ nhất.

Trong SRM, điện cảm L được sử dụng thường xuyên thay cho R trong các
phương trình và biểu thức của động cơ. Mối quan hệ giữa điện cảm L và điện trở R.

 N N 2
L   (1.7)
i i R
λ là từ thông liên kết, i là dòng điện, N là số lần đổi hướng cho mỗi pha.

Đặc tính momen động cơ từ trở phụ thuộc vào mối quan hệ giữa điện cảm stato
và vị trí roto như một hàm của dòng. Nó quan trong để có thể điều khiển và giới hạn của
bộ truyền động động cơ SRM. Điện cảm pha như hình 1.5 với dòng pha cố định.

1 2
1  [  (  s   r )] (1.8)
2 Pr

2  1  s (1.9)

3  2  (r  s ) (1.10)

4  3  s (1.11)

2
 5   4  1  (1.12)
Pr

r ,  s là góc cực của roto và stato tương ứng và Pr là số cực của roto.

8
 θ5

θ1

βs

βr

βs
stato
βr
roto

La

Lu

θ1 θ2 θ3 θ4 θ5 θ1

Hình 1.5 Quan hệ giữa điện cảm và vị trí roto

Bốn vùng điện trở riêng biệt:

+   4 và 4 5 : Cực stato và roto là không trùng nhau trong vùng này và từ
thông được xác định phần lớn bởi khe hở không khí, vì vậy từ thông là nhỏ nhất và hầu
như cố định. Do đó, vùng này không đóng góp vào việc cung cấp momen. Điện cảm
trong vùng này được biết như diện cảm không đồng trục Lu.

+ 1 2 : Các cực trùng nhau, vì vậy phần từ thông chính thông qua stato và lá
thép dát mỏng roto. Điện cảm tăng với vị trí roto, dẫn đến đường dốc, dòng điện trong
cuộn dây cung cấp một momen. Quá trình này kết thúc khi các cực trùng nhau.

+ 2 3 : Trong suốt giai đoạn này sự chuyển động của cực roto không biến đổi
được sự trùng nhau với cực stato và không thay đổi phần từ thông chính. Điều này làm
cho điện cảm luôn ở giá trị max và không đổi, và điện cảm này được gọi là La. Khi đó
điện cảm không thay đổi trong vùng này, momen phát ra là không bằng phẳng khi dòng
vẫn hiện diện trong thời gian này.

9
 + 3 4 : Cực roto đang rời vị trí trùng nhau với cực stato. Nó tương tự như
vùng 01 - 02 nhưng điện cảm giảm khi vị trí roto tăng, là vùng âm của điện cảm. Hoạt
động của máy trong vùng này mang lại momen âm (chế độ máy phát của động cơ SRM).

Rất khó đạt được điện cảm lý tưởng như hình 1.5 vì sự bão hòa từ. Bão hòa từ là
nguyên nhân của nhấp nhỏ diện cảm và làm giảm hằng số momen.

1.4.2. Quá trình chuyển đổi năng lượng

Do điện trở thay đổi theo vị trí roto và bão hoà từ là một phần của hoạt động
bình thường động cơ. Cho nên không đơn giản để đưa ra điện từ trường cung cấp
cho cuộn dây pha. Từ thông liên kết là một hàm phi tuyến của cả dòng pha và vị
trí roto. Do khe hở không khí lớn, từ trường thấp và không đạt được giá trị bão
hoà tại vị trí không thẳng hàng. Tuy nhiên, đặc tính từ trường gần như là một hàm
của dòng tại    không thẳng hàng. Ngược lại đường cong từ hoá tại vị trí thẳng hàng
là bão hoà bởi vì khe hở không khí nhỏ.

λ
Vị trí Góc θ tăng
thẳng hàng

Vị trí
Không thẳng hàng

Dòng i

Hình 1.6 Tập đường cong từ hóa của cuộn dây pha động cơ SRM

Hình 1.6 chỉ ra tập đường cong từ hóa của cuộn dây pha động cơ SRM với
góc θ tăng dần từ vì trí không thẳng hàng đến vị trí thẳng hàng. Tại một vị trí bất
kỳ của đường cong từ hóa. Năng lương dự trự và năng lượng chuyển đổi:

10
 λ

λ0
WW
Wf
W’

Dòng i

Hình 1.7 Năng lượng dự trữ và năng lượng chuyển đổi của động cơ SRM
0
W f   id  ( , i ) (1.13)
0

i0

W f    ( , i )di (1.14)
0

λ(θ,i) thể hiện từ thông là hàm của dòng và vị trí.

Wf được giới hạn bởi năng lượng trường dự trữ vì giá trị này được dự trữ
trong vật liệu roto, stato và khe hở không khí. Khi ngắt điện roto, giá trị Wf bằng
năng lượng điện cung cấp từ cuộn dây pha trong suốt khoảng thời gian từ thông
tăng từ 0 đến λ0.
Khi roto đóng điện, cực roto di chuyển sang vị trí thẳng hàng. Với một vi
phân Δθ, i0 = const, trên quỹ đạo từ thông rời từ điểm A đến điểm B.
Bởi sự trao đổi năng lượng, sự thay đổi trong năng lượng dự trữ, ΔWf =
ΔWm được cung cấp bởi roto khi di chuyển Δθ. Tuy nhiên, Δwm được tính:
i0 i0

w m  w=   ( B , i )di    ( A , i )di (1.15)

0 0

wm  T
Suy ra:
i0 i0

w   ( B , i )di    ( A , i )di
T  0 0
(1.16)
 
11
 Giới hạn ∆θ đến 0 với bất kỳ I, momen tức thời của SRM được định nghĩa:
i

T 
 0
 ( , i ' )di (1.17)

Chế độ tuyến tính (,i)  L()i :

 ( , i ' )
i i i
dL dL 1 dL
T  di   i ' di '   i ' di '  i 2 (1.18)
0
 0
d d 0 2 d

1.5 Đặc tính cơ bản của SRM

Trên thực tế đặc tính làm việc của SRM là hoàn toàn có thể lập trình được và dễ
dàng xác định bằng các phương pháp điều khiển. Đây là một trong những đặc điểm
khiến cho các hệ truyền động sử dụng SRM trở thành một giải pháp toàn diện, khả thi
và giá thành giảm đáng kể. Tuy nhiên vẫn cần có nhiều giới hạn về khả năng làm việc
và đặc tính cơ của SRM được mô tả trong hình 1.8.

Hình 1.8 Đặc tính cơ của SRM

Cũng như các loại máy điện khác, Momen của SRM bị giới hạn bởi dòng điện
cực đại cho phép và tốc độ của động cơ thì phụ thuộc vào độ rộng của xung áp điều chế
đặt vào cuộn dây pha Stator.

Khi khởi động, ban đầu để tăng tốc độ động cơ, ta thay đổi độ rộng của xung áp
điều chế kéo theo dòng điện trong cuộn dây pha cũng tăng dần. Tuy nhiên ta chỉ có thể
mở rộng bề rộng xung quanh áp đặt lên cuộn dây pha Stator cho tới khi dòng điện trong
cuộn dây Stator đạt tới giá trị giới hạn, khi đó Momen của động cơ là cực đại và tốc độ
của động cơ đạt tới giá trị tốc độ cơ bản.

12
 Như vậy, để có thể tăng tốc độ động cơ lên trên tốc độ cơ bản thì bắt buộc ta phải
giảm Momen tải, trong đặc tính làm việc của động cơ trên hình 1.8 ta thấy rõ 2 vùng
làm việc cơ bản:

Vùng 1 (Vùng làm việc dưới tốc độ cơ bản): Vùng giới hạn dòng điện, trong miền
này dòng điện trong cuộn dây pha luôn nhỏ hơn gía trị dòng điện giới hạn, lúc này ta có
thể tăng tốc độ động cơ đồng thời tăng cả Momen trên trục động cơ.

Vùng 2 (Vùng làm việc trên tốc độ cơ b ản): Vùng công suất không đổi. Trong
vùng này, tốc độ động cơ lớn hơn tốc độ cơ bản. Vùng này được chia thành 2 vùng nhỏ
hơn:

+ Miền tốc độ cao: Momen trên đầu trục động cơ tỉ lệ nghịch với tốc độ động cơ.

+ Miền tốc độ rất cao: Trong vùng làm việc này, Mo men trên đầu trục động cơ
tỉ lệ nghịch với bình phương tốc độ, để tăng tốc độ động cơ lên 2 lần thì Momen đầu
trục động cơ giảm đi √2 lần.

1.6 Ưu nhược điểm và ứng dụng của động cơ srm

Với cấu trúc đơn giản, có cực cả hai phía, Roto không cần có thành phần kích
thích, SRM có một số ưu điểm nổi bật sau:

- Đặc tính làm việc: Momen khởi động lớn hơn nhiều so với các động cơ không
đồng bộ. Do yêu cầu dòng điện chảy vào các cuộn stato theo một chiều duy nhất giúp
cho mạch công suất có cấu tạo đơn giản và tin cậy.

- Kích thước nhỏ hơn đáng kể so với các loại động cơ khác, điều này tăng hiệu
quả sử dụng vật liệu, giảm giá thành và quá tính của hệ truyền động cũng nhờ thế mà
giảm thiểu đáng kể.

- Với cấu tạo đơn giản và kích thước nhỏ gọn, giá thành cả hệ truyền động sử
dụng SRM cũng thấp hơn so với các hệ truyền động sử dụng các loại động cơ khác, và
theo đó sẽ giảm được giá thành, giảm chi phí sản xuất, vận hành và bảo dưỡng hệ thống.

- Tốc độ lớn và khả năng gia tốc nhanh, theo tính toán thì với những bộ điều
khiển chất lượng cao, SRM có thể đạt được tốc độ tối đa tới 50.000 vòng/ phút.

- Do chỉ cấp điện phía Stato nên việc làm mát đối với SRM là vô cùng đơn giản,
vì vậy mà SRM có thể làm việc tốt trong môi trường khắc nghiệt.

Động cơ từ trở có thể được cấp nguồn bằng cách đóng vào nguồn xoay chiều một
pha hoặc ba pha, hoặc có thể đóng ngắt nguồn một chiều một chiều một cách đọc lập và
tuần tự vào các cuộn dây pha stato, và việc sử dụng phương pháp đóng ngắt nguồn một
chiều một cách độc lập và tuần tự vào từng cặp dây pha làm giảm được 50% số lượng
các phần tử chuyển mạch công suất so với các bộ nghịch lưu kiểu cầu trong các bộ điều
khiển tốc độ SRM.
13
 Một hệ truyền động sử dụng SRM có tính ổn định cao và có thể hoạt động khi hệ
truyền động gặp lỗi, SRM có thể hoạt động trong chế độ "limp - home" bằng cách thu
nhỏ đặc tính làm việc khi một van công suất bị hỏng. Điều này khác hoàn toàn so với
các hệ truyền động sử dụng các loại động cơ khác.

SRM có những ứng dụng sau:

- Các hệ truyền động đặc biệt như: máy nén khí, quạt gió, bơm máy li tâm (do
đòi hỏi tốc độ quay lớn).

- Các hệ truyền động khác như: Chế biến thức ăn, máy giặt, máy hút bụi (do - đòi
hỏi tính bền vững, ít phải bảo dưỡng).

- Các ứng dụng trong giao thông vận tải (đòi hỏi momen khởi động lớn).

- Các công dụng trong ngành hàng không (đòi hỏi không phát sinh tia lửa điện, ít
phải bảo dưỡng, cần tốc độ quay lớn).

- Các hệ đòi hỏi kích thích nhỏ nhưng không chứa thành phần kích thích.

14
 CHƯƠNG 2. NGUYÊN LÝ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ SRM

Động cơ SRM vững chắc như động cơ DC kích từ nối tiếp, nhưng trong điều
khiển động cơ SRM rất ít kết nối với các động cơ khác và vì vậy điều khiển tương tự
không phát triển. Sự thật là điện cảm của SRM không chỉ là hàm của vị trí roto và còn
là hàm của dòng kích từ, sự biến thiên của dạng dòng kích từ làm phức tạp bộ điều khiển
tự chỉnh của truyền động SRM. Mặt khác, với tất cả các động cơ điện khác, bộ điều
khiển tự chỉnh của hệ truyền động xuất phát từ các thông số máy với các vùng kích từ
cố định. Nếu áp dụng cách này để thiết kế hệ truyền động cho động cơ SRM thì sẽ bị
thất bại ngay từ khi bắt đầu. Bởi vì điện cảm của động cơ là một hàm phi tuyến, phụ
thuộc vào vị trí roto và dòng điện kích thích. Nhưng có thể phân loại hệ truyền động
SRM theo yêu cầu điều khiển: VD yêu cầu hiệu suất cao hay thấp của xung mômen hoặc
các ảnh hưởng đặc biệt của tốc độ.
Sự thay đổi của điều khiển cũng như tăng sự tiến bộ và góc chuyển mạch được
nghiên cứu và chúng phụ thuộc vào điện cảm của máy, tốc độ và yêu cầu đạt yêu cầu
momen lớn nhất. Hiệu suất, vòng lập kín và bộ điều khiển tốc độ của động cơ SRM
được xem xét và hoàn thành từng bước từng bước trong thiết kế và hoàn thiện bộ điều
khiển.
Trung tâm của hệ thống điều khiển của bộ truyền động động cơ là điều khiển
dòng. Hai loại điều khiển dòng đang được phát triển, một là xuất phát từ chế độ tuyến
tính của SRM đưa ra hiệu suất hợp lý, hai là tách và tuyến tính hoá để đưa ra hiệu suất
cao. Để thiết kế bộ điều khiển dòng hiệu suất cao, các nhân tố như cùng pha và tính phi
tuyến của hệ thống được tính toàn trên cùng thời điểm. Trong hầu hết các bộ truyền
động DC, điều khiển lomen được đồng bộ với điều khiển dòng. Do tính phi tuyến, SRM
được điều khiển rất khác. Khoá nhiều pha là bắt buộc để giảm xung mômen và phát ra
hiệu suất momen cao và nhanh. Hiện nay, điều khiển momen được dựa trên hàm momen
phân phối để đảm bảo biên độ đầu ra momen tuyến tính của truyền động SRM thông
qua vùng kích từ của nó.
2.1 Nguyên tắc điều khiển

Bộ truyền động SRM được điều khiển trên nguyên tắc cấp nguồn một chiều một
cách tuần tự, độc lập cho các cuộn dây pha dựa trên thông tin chính xác vị trí của roto.
Hình 2.1 minh họa phương pháp điều khiển cơ bản.

15
 La

Las

Lu
0
θ1 θ2 θ3 θ4 θ5 θ1 θ
Vị trí roto

ias Ip

θ
Vị trí roto

dL/dθ
Te
θ
Chế độ động cơ
θd Vị trí roto

Ip
ias
θ
Vị trí roto

θd

Te
θ
dL/dθ
Vị trí roto

Chế độ máy phát

Hình 2.1 Hoạt động của chế độ động cơ và máy phát của SRM

Chế độ động cơ, cuộn dây pha được kích thích tại thời điểm điện cảm tăng.
Momen cung cấp cho động cơ và máy phát được chỉ ra ở hình 2.1. Trong hình momen
được đưa ra là một pha. Momen trung bình là kết quả tổng hợp giá trị tức thời của xung
momen điện từ của tất cả các pha của động cơ. Động cơ cung cấp các xung rời rạc của
momen và khi thiết kế đặc tính quá điện cảm thích đáng, động cơ có thể cung cấp một
momen liên tục. Trong hình 2.1 ta thấy, momen trung bình được điều khiển bằng cách
điều chỉnh cường độ của dòng cuộn dây, Ip, hoặc bằng sự dừng đều của góc Đa. Để
giảm nhấp nhô momen, giữ độ mở của góc không đổi và thay đổi biên độ của dòng cuộn
dây.

16
 La

Las

Lu

0
θa θco θ
Vị trí roto
Ip

ia

θ
Vị trí roto
Ip
Δi

ia
θ
θd Vị trí roto
on
T1

off
θ
Vị trí roto

Hình 2.2 Dòng điều khiển bộ truyền đông động cơ SRM

Để chắc chắn cung cấp momen tức thời, dòng cuộn dây phải được cung cấp tại
thời điểm điện cảm tăng. Dòng không thể lập tức tăng hoặc giảm trong mạch RL. Vì vậy
dòng phải trở về 0 trước khi điện cảm giảm. Vì vậy, dạng sóng thực của dòng như hình
2.2. Điện áp trong cuộn dây pha được cấp trước khi điện cảm tăng góc Đa và ngừng cấp
dòng trước khi điện cảm giảm góc Đạo. Góc ɵ, co phụ thuộc vào biên độ dòng tối đa
trong cuộn dây Ip và tốc độ roto. Dòng được duy trì tại ip đóng và mở các transtor. Dòng
thực dao động ± ∆i.
2.2 Cấu trúc điều khiển hệ truyền động SRM
ω*m ωm+ i +
PI K PWM BBĐ SRM
- -
i
ωm
Dòng

Vị trí

Ước tính
Tính góc Đo vị trí
θon vị trí
θoffGóc chuyển mạch

Nguồn DC
Tính tốc độ

Hình 2.3 Mạch vòng điều chỉnh tốc độ SRM

17
 Đầu vào bộ điều khiển tốc độ cm , vị trí roto 0, tốc độ roto Om. Dòng động cơ
được phản hồi thông qua sử dụng sen sơ Hall. Thông tin vị trí roto được quan sát từ các
ước lượng biến đổi năng lượng.
2.3 Bộ biến đổi sử dụng cho SRM

2.3.1. Bộ biến đổi phục hồi thụ động

R4 R1 R2

L1 L2 L3

T1 T2 T3

Hình 2.4 Bộ biến đổi phục hồi thụ động

Hình 2.4: Nguồn áp cao và các điện trở để đẩy dòng lên trong giai đoạn mở máy.
Trong suốt giai đoạn tắt máy, dòng tự cảm được tính thông qua thời gian phóng của
diode qua điện trở. Thời gian tắt dài bởi vì dòng tự cảm Năng lượng dự trữ bị hao mòn
trong các điện trở và diot zener.
2.3.2. Bộ biến đổi hai dây song song

Hình 2.5 Bộ biến đổi hai dây song song

18
 Hình 2.5, một cuộn dây khởi động phụ được sử dụng khử từ độ tự cảm pha vì vậy
thời gian tắt có thể rút ngăn hơn. Nhược điểm của cấu hình này là cần hai cuộn dây song
song.
2.3.3. Bộ biến đổi cầu không đối xứng

Hình 2.6 Bộ biến đổi cầu không đối xứng

Hình 2.6, Sử dụng khoá chuyển mạch bổ sung, năng lượng dự trữ trong pha bắt
đầu tắt được trả lại năng lượng nguồn cung cấp. Thời gian tắt vì vậy giảm. Năng lượng
dự trữ được phục hồi trong nguồn cung cấp hoặc trong nguồn điện áp cao (C - mạch
dump).
2.3.4. Bộ biến đổi C-Dump

L
D1
T4
E D2
D3

D4 T2 T3
T1
C
_

Hình 2.7 Bộ biến đổi C-Dump

Hình 2.7 đã biết tụ C tích điện, năng lượng dự trữ trong pha bắt đầu tắt được tích
vào tụ điện. Năng lượng khôi phục lại làm nguồn cung cấp sử dụng nhờ cái ngắt điện

19
phụ, cái mà duy trì điện áp tụ tại giá trị cho phép. Cách này giảm hiệu suất của bộ biến
đổi và giảm thời gian đóng. Tuy nhiên, điện áp tụ phải được duy trì tại giá trị điện áp
cao. Vì vậy, đèn bán dẫn cũng phải chịu điện áp tương đương .
Trong các định dạng này, giới hạn dòng là cần thiết tại thời điểm khởi động và
tốc độ thấp. Chế độ ngắt thường được sử dụng. Tại chế độ này, khoá chuyển mạch được
điều chỉnh để giữ cho dòng ở giá trị an toàn.
Tại thời điểm tốc độ cao, động cơ phải giới hạn dòng vì vậy sử dụng chế độ xung
đơn. Trong chế độ hoạt động này, chuyển mạch nguồn được điều chỉnh trong suốt thời
gian cho phép (1/3 của cả giai đoạn).
Để mà đạt được điều kiện từ trường tốt nhất cho bộ truyền động SRM có 2 nhân
tố quan trọng. Thứ nhất, thực hiện quá trình chuyển mạch nhanh. Thứ 2, dòng động cơ
trong pha đang hoạt động phải được điều chỉnh. Dùng bộ biến đổi hình 2.8.
Để tăng quá trình tắt, năng lượng dự trữ trong pha tắt phải được bù nhanh. Điều
này có thể đạt được khi sử dụng các tụ để thiết lập với dòng cộng hưởng tự cảm. Vì vậy
trong tự cảm pha được dự trữ trong tụ trong 1/4 giai đoạn cộng hưởng. Năng lượng này
không trả lại cho nguồn cung cấp nhưng nó sử dụng để tăng tốc khởi động pha tiếp theo.
Điều khiển dòng có thể đạt được bằng cách thay đổi nhanh điện áp nguồn trong
suốt chu kỳ khi pha được kích hoạt.

Hình 2.8 Bộ biến đổi dòng cảm ứng dùng Tisistor

Trong bộ biến đổi dòng cảm ứng, năng lượng dự trữ được phục hồi trong tụ đảo
mạch.
Các tisistor GTO TA, TB,TC được sử dụng là khoá chính cho cuộn dây động cơ.
Mạch đảo chiều bao gồm 3 thyristor phụ T1, T2, T3 và 3 tụ CA, CB, CC.

20
 CHƯƠNG 3. ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ SRM BẰNG BỘ ĐIỀU
CHỈNH PID

3.1 Bộ điều khiển

Tổng hợp các mạch vòng tốc độ, momen, dòng điện động cơ thường dùng bộ
điều chỉnh PID có dạng:
KI
Gc ( s )  K P  K D ( s )  (3.1)
s
Xác định các hệ số Kp, KD, Kı, của bộ điều khiến để làm cho hệ thống có bộ
điều khiển PID sẽ thỏa mãn các chỉ tiêu chất lượng đề ra.
Mạch vòng điều chỉnh tốc độ và momen thường dùng bộ điều chỉnh PI, mạch
vòng điều chỉnh dòng điện có thể dùng bộ điều chỉnh PI hoặc P.
Bộ điều chỉnh PI:
Phần tích phân của bộ điều khiển PID tạo ra tín hiệu tỷ lệ với tích phân tín hiệu
đầu vào bộ điều khiển theo thời gian. Hàm truyền của bộ điều khiển PI có dạng:
KI
GC ( s )  K P  (3.2)
s
Bộ điều khiển PI, có đưa thêm một điểm cực s = 0 và một điểm không s= -K i /Kp
vào hàm truyền mạch hở của hệ thống và làm tăng bậc phiếm tĩnh của hệ thống. Khi bậc
phiếm tĩnh của hệ thống tăng lên nhờ dùng bộ điều khiển PI thì Kp ít ảnh hưởng đến sai
số xác lập và ta chọn tỷ số Ki /Kp để đáp ứng quá độ được thỏa mãn.
3.2 Tổng hợp các bộ điều khiển

Động cơ SRM là động cơ phi tuyến, điện áp của động cơ được cung cấp bởi tốc
độ roto và dòng pha. Tính phi tuyến của hệ thống làm cho tổng hợp mạch vòng điều
khiển rất khác. Nếu hệ thống là tuyến tính, như ta đã biết các phương pháp điều khiển
truyền thống, có thể áp dụng để tổng hợp mạch vòng điều khiển cho các động cơ tuyến
tính. Hơn nữa, các động cơ tuyến tính ta có thể tuyến tính hoá động cơ bằng các phương
trình toán học và dễ dàng tính toán tổng hợp các mạch vòng điều khiển. Bộ điều khiển
của các động cơ này không có khả năng thực hiện cao trên cơ sở điểm hoạt động. Trái
lại, điểm hoạt động của hệ truyền động tốc độ thay đổi SRM liên tục thay đổi. Bộ điều
khiển phi tuyến có thể tuyến tính hoá và tách riêng mạch vòng điều khiển dòng, kết quả
thực hiện rất cao. Tách bộ điều khiển dòng là cần thiết vì dòng của một pha sẽ ảnh hưởng
đến dòng của pha khác. Bình thường hai pha cùng dẫn một phần trong chu kỹ dẫn của
một pha, khi đầu ra của dòng pha bắt đầu chuyển mạch, đầu vào của pha kia bắt đầu chu
21
trình tăng đến mức yêu cầu. Các dòng này đóng góp vào mối quan hệ của từ thông liên
kết.
Bộ điều khiển dòng bao gồm khối PWM để điều biến dòng điều khiển, nhưng tạo
trễ dòng thỉnh thoảng bắt gặp trong thực hành. Bộ điều khiển này dễ dàng thực hiện và
bộ điều khiển này không đơn thuần là bộ điều khiển PID. Bộ điều khiển dòng kết hợp
với bộ điều khiển PWM tạo thành bộ điều khiển lai
Do tính phi tuyến của SRM, phát triển sơ đồ khối không minh bạch như loại động
cơ DC. Nhận thấy rằng, SRM rất giống động cơ DC kích từ nối tiếp (giống từ momen
và dòng yêu cầu), có thể thực hiện sơ đồ khối SRM bằng cách tuyến tính hoá các phương
trình hệ thống bằng cách thực hiện từ tín hiệu nhỏ và phát triển sơ đồ khối bằng các hàm
biến đổi. Các hàm chuyển đổi có thể được sử dụng, như các hệ truyền động của các động
cơ khác để truyền động với bộ điều khiển PID.
3.2.1. Phương trình momen và điện áp của SRM

Ta đã biết:
d  ( , i)
 iR  v (3.3)
dt
d
j  T  Bm  TL (3.4)
dt
Ta có:
d  ( , i )
v  iR s (3.5)
dt
dm
Te ( , i)  TL  j  Bm (3.6)
dt
Trong cả hai phương trình trên, từ thông θ và momen khe hở không khí Te đều
phụ thuộc vào dòng pha và vị trí roto. Mối quan hệ giữa từ thông với điện cảm và dòng
điện: 2(0, i) = L(0, i)i, phương trình điện áp được viết:
d [L( , i )i] di dL( , i)
v  iR s   iR s  L( , i )   mi (3.7)
dt dt d
Trong phương trình (3.3), vế bên tay phải có 3 nhóm lần lượt là: điện áp rơi trên
điện trở, điện áp cảm ứng và sức phản điện động và kết quả giống như động cơ DC kích
từ nối tiếp. Momen điện từ thừa nhận rằng điện cảm thay đổi là hàm của vị trí và dòng:
1 dL( , i )
Te  i 2 (3.8)
2 d

22
 1 2 dL( , i ) d
i  TL  j m  Bm (3.9)
2 d dt
3.2.2. Mô hình hóa động cơ SRM

Trạng thái thiết lập của SRM là tốc độ roto 𝜔m và dòng điện i. Theo phương trình
điện áp và momen có nhiều số hạng, là nhiều trạng thái cùng nhau tạo nên hệ thống phi
tuyến.
Để đơn giản hoá, giả thiết điện cảm L = L(θ,i) là không đổi. Điện cảm được chọn
giá trị trung bình giữa giá trị điện cảm thời điểm thẳng hàng và giá trị điện cảm tại thời
điểm không thẳng hàng. Giả thiết mối quan hệ giữa điện cảm và vị trí roto là không đổi
và được tính toán giữa góc dẫn và giá trị dòng. Mối quan hệ này thay đổi rất nhỏ so với
vùng hoạt động của động cơ.
Trạng thái hệ thống mới quanh điểm làm việc tĩnh:

i  i0   i (3.10)

m  m0  m (3.11)

v  v0   v (3.12)

TL  TL0  TL (3.13)

Trong đó các ký hiệu có chỉ số dưới 0 biểu thị trạng thái làm việc tĩnh và đầu ra
tĩnh và tín hiệu vi phân có ký hiệu δ phía trước. Ta có:
d (i0   i ) dL
v0   v  Rs (i0   i )  L  (m 0  m )(i0   i ) ( 3.14)
dt d
1 dL( , i ) d (m 0  m )
(i0   i ) 2  (TL 0   TL )  J  B(m 0  m ) (3.15)
2 d dt
Rút gọn trạng thái tĩnh.
d i dL dL
 v  Rs i  L  mi0  m i ( 3.16)
dt d d
1 dL( , i ) dm
i0  i   TL  J  Bm (3.17)
2 d dt
Suy ra:
d i 1 dL B T
 ( i0 ) i  m  L (3.18)
dt J d J J

23
 dm 1 dL B T
 ( i0 ) i  m  L (3.19)
dt J d J J
Ta có:
dL
Req  Rs  m 0 (3.20)
d
dL
Kb  i0 (3.21)
d
dL
e  i0m (3.22)
d
Trong đó:
Req là điện trở tương đương
Kb là hằng số biến động
δe là sự thay đổi nhỏ của sức điện động cảm ứng.
Bằng cách sau phân các biểu thức momen và điện áp, ta được sở đồ của động cơ
SRM đã tuyến tính như sau: ( với Kt = Ke = Kb)’
δTL(s)

δV(s) _
δI(s) δTe(s) δωm(s)
+
1/Req + sL Kb 1/B+sJ
+
_
δe

Kb

Hình 3. 1 Sơ đồ khối động cơ SRM tuyến tính

Tải có xu hướng cản trở chuyển động nên momen tải có thể coi là thành phần
nhiễu loạn. Để đơn giản, hệ điều khiển chỉ có một vòng phản hồi như hình 3.1, động cơ
có q pha thì sẽ có q vòng phản hồi. Các vòng phản hồi dòng điện giống nhau nhưng thay
đổi trong từng pha.

24
3.2.3. Sơ đồ khối của hệ điều khiển động cơ SRM

Hình 3. 2 Sơ đồ khối hệ điều khiển hai mạch vòng điều chỉnh trong động cơ
SRM

Trong đó:
R
là bộ điều chỉnh tốc độ
Ri
là bộ điều chỉnh dòng điện
Kr
1  sTr là hàm truyền của bộ biến đổi
1
Req  sL
là hàm truyền động cơ
Hc
là sensor phản hổi dòng điện
H
1  T là sensor phản hồi tốc độ
Tốc độ roto được biến đổi thành tín hiệu điện áp thông sensor vị trí sau đó qua
bộ lọc để cung cấp ωr , ωr được so sánh với tín hiệu đặt ωr*. Tín hiệu sai lệch tốc độ
được khuyếch đại và được đưa về trạng thái mong muốn thông qua bộ điều khiển tốc
độ, thông thưởng bộ điều chỉnh tốc độ là bộ điều chỉnh PID. Đấu ra của bộ điều khiển
tốc độ là tính hiệu điện áp tỷ lệ với tín hiệu dòng I*. Tín hiệu dòng phản hỏi được so
sánh với tín hiệu dòng I* để phát ra sai lệch dòng. Sai lệch dòng được xử lý thông qua
bộ điều khiến PI cung cấp tín hiệu điều khiển cho bộ biến đổi nguồn. Bộ biến đổi nguồn
có hệ số khuyếch đại:
Vdc (3.19)
Kr 
Vcm

Vdc: điện áp định mức cấp cho BBĐ, Vcm là điện áp điều khiển lớn nhất. Hằng số
thời gian Tr của bộ biến đổi như điều khiển PWM của bộ biến đổi với tấn số sóng mang
fc được tính:

25
 Tc 1
Tr   (3.20)
2 2 fc

3.2.4. Thiết kế bộ điều khiển dòng

a) Mạch vòng dòng điện khi bỏ qua sức điện động động cơ
Bộ điều khiển PI được chọn làm bộ điều khiển dòng bởi vì thực hiện đơn giản và
sự dụng phổ biến trong công nghiệp.

Hình 3. 3 Sơ đồ mạch vòng điều khiển dòng

Hàm truyền đối tượng:

Kr H c
So 
(1  sTr )( Req  sL)

Áp dụng tiêu chuẩn tối ưu module:

Fch 1
Ri  Fch 
So (1  Fch ) với 1  2s o  2s 2 o2

Như vậy ta có:

1
1  2s o  2s 2 o2
Ri 
Kr Hc  1 
1  2 2 
(1  sTr )( Req  sL)  1  2s o  2s  o 

(1  sTr )( Req  sL )
 Ri 
K r H c .2 s o 1  s o 

Req  sL
Ri 
Chọn  o  Tr ta được: 2 sK r H cTr

Vậy Ri là khâu tích phân tỉ lệ PI.

b) Mạch vòng dòng điện có tính đến sức điện động động cơ trong trường hợp
TL=0
26
 Ta có sơ đồ tổng quát:

Hình 3. 4 Sơ đồ khối mạch vòng dòng điện có tính đến sức điện động động cơ
TL=0

Để thuận tiện cho việc tính toán ta thực hiện biến đổi sơ đồ bằng cách chuyển nút
từ sau ra trước một khối ta được sơ đồ tương đương mới như sau:

Hình 3. 5 Sơ đồ khối mạch vòng dòng điện sau khi biến đổi

Từ sơ đồ trên ta tính toán được hàm truyền G(s):

1
Req  sL B  sJ
G (s)  
1 Kb
K b ( Req  sL )( B  sJ )  K b
2
1
Req  sL B  sJ

1  sTm
 G( s )  Tm 
J
( Req  sL)(1  sTm )  Kb2 B là hằng số thời gian cơ học
với

Do hằng số thời gian cơ học Tm của hệ là lớn nên (1+sTm) có thể coi xấp xỉ bằng
sTm. Như vậy ta có:
sTm
G (s) 
( Req  sL)sTm  Kb2

Hàm truyền đối tượng:

27
 K r H cTm s
So 
[( Req  sL) sTm  Kb2 ](1  sTr )

Áp dụng tiêu chuẩn tối ưu module:

Fch 1
Ri  Fch 
So (1  Fch ) với 1  2s o  2s 2 o2

Như vậy ta có:

1
1  2s o  2s 2 o2
Ri 
Kr H cTm s  1 
1  2 2 
[( Req  sL) sTm  Kb ](1  sTr )  1  2s o  2s  o 
2

[( Req  sL ) sTm  K b2 ](1  sTr )

 Ri 
K r H cTm s.2 s o 1  s o 

( Req  sL) sTm  K b2

Ri 
Thay  o  Tr
ta được: 2 K r H cTmTr s 2

(R  sL)sTm  Kb2  (1  sT1 )(1  sT2 )

Nhận thấy, nếu ta có thể phân tích eq thì bộ điều
khiển Ri có thể dùng 2 bộ điều khiển PI nối cấp.

c) Mạch vòng dòng điện có tính đến sức điện động động cơ trường hợp TL=BL.ω
Ta có sơ đồ tổng quát:

Hình 3. 6 Sơ đồ khối mạch vòng dòng diện có tính đến sức điện động động cơ TL=BL.ω

Để dễ dàng tính toán ta biến đổi sơ đồ trên bằng cách chuyển nút từ sau ra trước
một khối ta được sơ đồ tương đương sau:

28
 Hình 3. 7 Sơ đồ khối mạch vòng dòng điện sau khi biến đổi

Từ sơ đồ ta tính được hàm truyền G1(s) và G2(s):

1
B  sJ 1 1
G1 ( s )   
1
1 BL B  BL  sJ Bt  sJ
B  sJ

Bt  B  B L
Với là tổng hệ số ma sát của động cơ và tải.
1
Req  sL Bt  sJ
G2 ( s )  
1 Kb
K b ( Req  sL )( Bt  sJ )  K b
2
1
Req  sL Bt  sJ

1  sTm
 G ( s) 
( Req  sL)(1  sTm )  Kb2

J
Tm 
Với Bt là hằng số thời gian cơ học

Do hằng số thời gian cơ học Tm của hệ là lớn nên (1+sTm) có thể coi xấp xỉ bằng sTm.
Như vậy ta có:
sTm
G (s) 
( Req  sL)sTm  Kb2

Như vậy, giống như trường hợp không xét đến TL, khi tổng hợp bộ điều khiển
dòng Ri theo tiêu chuẩn tối ưu module ta được:

( Req  sL) sTm  K b2

Ri 
2 K r H cTmTr s 2

Là hai khâu PI nối tiếp nhau.

29
3.2.5. Thiết kế bộ điều khiển tốc độ
Ở phần trước ta đã tổng hợp được mạch vòng dòng điện theo tiêu chuẩn tối ưu
module và có:

I ( s) 1 1
Gi ( s)  
Vi (s) H c 1  2sTr  2s 2Tr2
*

2
Do Tr<< nhỏ nên Tr <<nhỏ, ta có:

1 1
Gi ( s) 
H c 1  2sTr

a) Mạch vòng tốc độ sử dụng bộ điều chỉnh tỉ lệ

 Xét trường hợp TL=0

Hình 3. 8 Sơ đồ khối mạch vòng điều chỉnh tốc độ

Hàm truyền đối tượng:

Kb H Kb H
So  
Hc (1  2sTr )( B  sJ )(1  sT ) Tm Hc s(1  2sTr )(1  sT )
Kb H 
 So 
Tm H c s[1  s(2Tr  T )  2s 2TrT ]

 
vo _ cung _ be _ bac _ cao

K b H
 So  trong đó T s  2 T r  T
Tm Hc s(1  sTs )

Áp dụng tiêu chuẩn tối ưu module:

Fch 1
R  với Fch 
So (1  Fch ) 1  2s o  2s 2 o2
Như vậy ta có:

30
 1
1  2s o  2s 2 o2
R 
Kb H  1 
1  2 2 
Tm H c s(1  sTs )  1  2s o  2s  o 
Tm Hc s(1  sTs )
 R 
Kb H .2s o 1  s o 
Tm H c
Thay  o  Ts ta được: R 
2 K b H Ts
Vậy bộ điều chỉnh là khâu tỉ lệ.
Xét trường hợp T L  0 , Vr  0
*


Hình 3. 9 Sơ đồ khối mạch vòng điều chỉnh tốc độ có TL

1
 ( s) sTm

TL 1 H 1  Tm H c 
1  
sTm 1  sT H c (1  2sTr )  2Kb HTs 
 (s) 2Kb HTs Hc (1  2sTr )(1  sT )
 
TL 2Ts Kb s(1  sT )(1  2sTr )  1
(s)
lim  2Kb HTs Hc  0
s0 TL
Vậy hệ không khử được nhiễu tải.
b. Mạch vòng tốc độ sử dụng bộ điều chỉnh tích phân tỉ lệ PI
 Xét trường hợp TL=0

31
 Hình 3. 10 Sơ đồ khối mạch vòng điều chỉnh tốc độ

Hàm truyền đối tượng:

Kb H Kb H
So  
Hc (1  2sTr )( B  sJ )(1  sT ) Tm Hc s(1  2sTr )(1  sT )
Kb H 
 So 
Tm Hc s[1  s(2Tr  T )  2s 2TrT ]

 
vo _ cung _ be _ bac _ cao

K b H
 So  trong đó T s  2 T r  T
Tm Hc s(1  sTs )

Áp dụng tiêu chuẩn tối ưu đối xứng:

Fdx 1  4s o
R  với Fch 
So (1  Fdx ) 1  4s o  8s 2 o2  8s3 o3
Như vậy ta có:
1  4s o
1  4s o  8s 2 o2  8s3 o3
R 
K b H  1  4s o 
1  3 3 
Tm H c s(1  sTs )  1  4s o  8s  o  8s  o 
2 2

Tm H c s(1  sTs )(1  4s o )

 R 
Kb H .8s 2 o2 1  s o 
Thay  o  Ts ta được:
Tm Hc (1  4sTs )
R 
8Ts2 Kb H s
Vậy bộ điều chỉnh đã tổng hợp là khâu PI.
Xét trường hợp T L  0 , Vr  0
*


32
 Hình 3. 11 Sơ đồ khối mạch vòng điều chỉnh tốc độ có TL

1
 (s) sTm

TL 1 H 1  Tm H c (1  4sTs ) 
1  
sTm 1  sT H c (1  2sTr )  8Ts2 Kb H s 
 ( s) 8Ts2 K b H  sH c (1  2sTr )(1  sT )
 
TL (1  4sTs )  8Ts2 K b s 2 (1  sT )(1  2 sTr )
(s) 0
lim  0
s0 TL (1  4sTs )  0
Vậy nếu dùng bộ điều chỉnh PI có thể khử được sai lệch do nhiễu tải.

3.3 MÔ PHỎNG MATLAB SIMULINK

Bảng 3.1 Thông số động cơ

Tham số động cơ Giá trị

Công suất định mức 6kW
Số pha 3
Số cực stator 6
Số cực rotor 4
Điện cảm pha max 23.6mH
Điện cảm pha min 0.65
Quán tính 0.05kg.m
Điện trở stator 0.05 Ω

Cấp điện áp một chiều 240V

Momen tải 5N.m

3.3.1. Mô phỏng tổng hợp mạch vòng trong Matlab/Simulink

33
a) Mạch vòng dòng điện bỏ qua sức điện động

Hình 3. 12 mạch vòng dòng điện bỏ qua sức điện động

Với giá trị đặt dòng điện là 25A ta được kết quả mô phỏng:
Dòng điện (A)

Thời gian (s)

Hình 3. 13 đồ thị dòng điển của mạch vòng dòng điện khi bỏ qua sức điện động
cảm ứng

 Nhận xét:
- Thời gian quá độ 0.008s
- Độ quá điều chỉnh 4.3%
- Dòng điện xác lập: 25A

b) Mạch vòng dòng điện có sức điện động, không có momen tải

Hình 3. 14 Mạch vòng dòng điện có sức điện động, không có momen tải
Kết quả mô phỏng:

34
 Dòng điện (A)

Thời gian (s)

Hình 3. 15 đồ thị mạch vòng dòng điện có sức điện động, không có momen tải

 Nhận xét:
- Thời gian quá độ 0.008s
- Độ quá điều chỉnh 4.3%
- Dòng điện xác lập: 25A
c) Mạch vòng dòng điện có sức điện động, có monem tải TL=Bω

Hình 3. 16 Mạch vòng dòng điện có sức điện động, có monem tải TL=Bω
Kết quả mô phỏng:

35
 Dòng điện (A)

Thời gian (s)

Hình 3. 17 đồ thị dòng điện của mạch vòng dòng điện có sức điện động, có monem tải
TL=Bω

Nhận xét:
- Thời gian quá độ 0.008s
- Độ quá điều chỉnh 4.3%
- Dòng điện xác lập: 25A

d) Mạch vòng tốc độ theo tiêu chuẩn tối ưu đối xứng

Hình 3. 18 Mạch vòng tốc độ theo tiêu chuẩn tối ưu đối xứng
Kết quả mô phỏng với tốc độ đặt là 1000 vòng/phút:

36
Tốc độ

Thời gian (s)

Hình 3. 19 đồ thị mạch vòng tốc độ theo tiêu chuẩn tối ưu đối xứng

 Nhận xét:
- Thời gian xác lập 0.48s
- Độ quá điều chỉnh 25%
- Tốc độ xác lập: 1000 vòng trên phút

37
3.3.2. Mô hình SRM (6/4) với bộ điều khiển PID trong Matlab/Simulink

Điều khiển tốc độ hệ truyền động SRM (6/4) được xây dựng trong matlab/simulink có sơ đồ khối như sau:

Hình 3. 20 Mô hình SRM (6/4) với bộ điều khiển PID trong Matlab/Simulink

38
a. Bộ chuyển đổi nguồn
Bộ chuyển đổi được sử dụng ở đây là một cầu không đối xứng bộ chuyển đổi
chuyển đổi dòng điện cung cấp cho pha phù hợp với vị trí rôto.

Hình 3. 21 Bộ chuyển đổi nguồn ba pha

Hình 3. 22 Bộ chuyển đổi nguồn của mỗi pha

39
b. Phản hồi vị trí

Hình 3. 23 Đo phản hồi vị trí

c. Bộ điều khiển PID

Hình 3. 24 Bộ điều khiển PID

40
Kết quả mô phỏng:

Flux linkage , V.s

Hình 3. 25 Đặc tính từ hóa của động cơ

Nhận xét: Mô phỏng với:

+ Tốc độ đặt 3000 vòng/phút.

+ Chạy không tải trong 0,3s đầu, sau đó momen tải bằng 5 N.m.
+ Điện áp một chiều 240V.
Kết quả mô phỏng:
+ Thời gian tăng tốc là 0,18s.
+ Sau khi xác lập tốc độ bám sát giá trị đặt.
+ Độ đâp mạch momen lớn.

41
Hình 3. 26 Kết quả mô phỏng SRM (6/4) với dòng điện, momen, tốc độ

42
 KẾT LUẬN

Động cơ từ trở thay đổi có nhiều ưu điểm như: cấu tạo đơn giản, kích thước nhỏ
gọn, dài điều chỉnh tốc độ rộng, tốc độ lớn và có khả năng tăng tốc. Tuy nhiên, có nhược
điểm lớn là tính phi tuyển mạnh do momen là hàm của dòng, điện cảm và vị trí. Chính
vì nhược điểm này làm cho bộ điều khiển của động cơ SRM phức tạp hơn các động cơ
khác. Nhưng với sự phát triển mạnh mẽ của công nghệ điện tử trong những năm gần
đây, hệ truyền động động cơ từ trở đang được nghiên cứu và hy vọng sẽ được ứng dụng
rộng rãi hơn trong các ngành công nghiệp quan trọng, phát huy hữu hiệu các ưu điểm
của động cơ.
Trong báo cáo đồ án này đã mô hình hoá động cơ SRM và mô phỏng thử nghiệm
mô hình đã xây dựng. Việc tổng hợp các mạch vòng điều khiển hệ truyền động động cơ
SRM với hai mạch vòng điều chỉnh (tốc độ và dòng điện) đã được tổng hợp và mô phỏng
trong matlab/Simulink. Chương cuối của đồ án đề xuất một phương pháp giảm xung
momen cho hệ truyền động động cơ SRM.
Do hạn chế của bản thân và thời gian có hạn nên đồ án này còn có thiếu sót. Rất
mong được sự góp ý của các thầy cô và các bạn.
Cuối cùng, nhóm em xin chân thành cám ơn thầy Nguyễn Ngọc Khoát, các thầy
cô và các bạn đã giúp đỡ nhóm hoàn thành đồ án này.
Em xin chân thành cảm ơn!

43
 TÀI LIỆU THAM KHẢO

1. Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn (2007) - Cơ sở truyền động điện, NXB Khoa học
Kỹ thuật
2. Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải, Dương Văn Nghi (2002) - Điều
chỉnh tự động truyền động điện, NXB Khoa học Kỹ thuật
3. Nguyễn Phùng Quang (2004) - Matlab & Simulink U) dành cho kỹ sư điều khiển tự
động, NXB Khoa học Kỹ thuật .

44