DATN Trung

Thiết kế, chế tạo hệ thống điều hướng pin NLMT 1 trục theo thời gian thực
DANH SÁCH CÁC KÝ HIỆU VÀ TỪ VIẾT TẮT
Kí hiệu Ý nghĩa
NLMT Năng lượng Mặt Trời
BXMT Bức xạ Mặt Trời
PV Photo - Voltaic
MPPT Maximum Power Point Tracking
N Hướng Bắc
S Hướng Nam
W Hướng Tây
E Hướng Đông
HSAT Horizontal Single Axis Tracker

LỜI NÓI ĐẦU

Hiện nay, thủy điện và nhiệt điện là hai nguồn cung cấp điện chủ yếu tại Việt
Nam. Bên cạnh đó nguồn năng lượng sơ cấp hóa thạch đang dần cạn kiệt, việc sử dụng
chúng gây ra những tác động tiêu cực đến môi trường. Vì vậy, việc tìm ra và sử dụng
các nguồn năng lượng thay thế, năng lượng sạch là một vấn đề rất cần thiết, một trong
các nguồn năng lượng sạch đó là NLMT.
Phương pháp chuyển đổi quang năng thành điện năng (PV conversion) bằng
những tấm pin NLMT không phải là một vấn đề mới, nhưng những phương pháp làm
tăng hiệu suất chuyển đổi của nhũng tấm pin NLMT luôn là một trong những vấn đề
được các nhóm nghiên cứu trong trường học, doanh nghiệp trên toàn thế giới quan tâm.
Với mong muốn nâng cao hiệu suất chuyển đổi PV của những tấm pin NLMT,
đem những kiến thức đã học được áp dụng vào thực tế sản xuất và đời sống. Vì vậy,
nhóm sinh viên chúng tôi đã thực hiện đề tài “Hệ thống điều hướng pin NLMT 1 trục
theo thời gian thực”.
Đề tài là một sản phẩm có tính thực tiễn cao, được nghiên cứu, chế tạo dựa trên
những kiến thức đã học, được kế thừa, phát huy từ những kết quả của các công trình
nghiên cứu trước đây.
Em xin chân thành cảm ơn:
Thầy hướng dẫn: PGT.TS Lê Kim Hùng
Thầy phản biện:
Cùng tập thể thầy cô anh chị em trong phòng SMART GRID đã tận tình chỉ bảo
để em hoàn thành đề tài nghiên cứu này.
Đà Nẵng, ngày 21 tháng 12 năm 2020
Sinh viên thực hiện
Nguyễn Thành Trung

MỤC LỤC
Chương 1: ĐẶT VẤN ĐỀ .................................................................................1
1.1. Điều kiện khai thác NLMT ở Việt Nam ................................................1
1.2. Các phương pháp để tối ưu hiệu suất PV .............................................1
1.3. Mục tiêu và nhiệm vụ của đề tài ............................................................ 2
1.4. Phạm vi nghiên cứu .................................................................................3
1.5. Kết luận ....................................................................................................3
Chương 2: LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN ĐIỀU KHIỂN VÀ CƠ SỞ LÝ
THUYẾT CỦA PHƯƠNG ÁN ĐIỀU KHIỂN ...........................................................4
2.1. Chọn số trục điều hướng ........................................................................4
2.1.1. Hệ thống điều hướng 1 trục ............................................................. 4
2.1.2. Hệ thống điều hướng 2 trục ............................................................. 5
2.1.3. Đánh giá hiệu quả của 2 phương pháp điều hướng, lựa chọn phương
án thích hợp .........................................................................................................6
2.2. Chọn phương pháp bám Mặt Trời ........................................................8
2.3. Cơ sở lý thuyết của phương pháp điều hướng tấm pin NLMT 1 trục
theo thời gian thực .....................................................................................................8
2.3.1. Sự chuyển động của Mặt Trời .........................................................8
2.3.2. Hệ tọa độ để xác định 1 thiên thể trong không gian ........................9
2.3.3. Vĩ độ (Latitude) (Φ) .........................................................................9
2.3.4. Kinh độ (Longtitude) (λ) ............................................................... 10
2.3.5. Xích vĩ độ (Declination angle) (δ) .................................................10
2.3.6. Góc giờ (Hour Angle) (ω) ............................................................. 11
2.3.7. Góc nhập xạ (α) (Altitude)............................................................. 13
2.3.8. Góc phương vị (Azimuth) (β) ........................................................14
2.3.9. Góc điều khiền của hệ thống .........................................................15
2.3.10. Mô phỏng kết quả bằng phần mềm Cabri 3D ................................ 16
2.4. Kết luận ..................................................................................................17
Chương 3: GIỚI THIỆU CÁC THIẾT BỊ TRONG PHƯƠNG ÁN THIẾT

KẾ 18
3.1. Giới thiệu chương ..................................................................................18
3.2. Pin NLMT .............................................................................................. 18
3.2.1. Giới thiệu .......................................................................................18
3.2.2. Phân loại ........................................................................................19
3.2.3. Cấu tạo và nguyên lý hoạt động pin NLMT ..................................20
3.2.4. Hiệu suất chuyển đổi thành năng lượng điện của pin NLMT .......22
3.2.5. Thông số kỹ thuật ..........................................................................23
3.3. Ắc quy .....................................................................................................26
3.3.1. Giới thiệu .......................................................................................26
3.3.2. Phân loại ........................................................................................26
3.3.3. Nguyên lý làm việc của ắc quy axit ...............................................27
3.3.4. Phương pháp nạp cho ắc quy .........................................................28
3.3.5. Các thông số cơ bản của ắc quy .....................................................29
3.3.6. Dung lượng: ...................................................................................29
3.3.7. Thông số kỹ thuật ..........................................................................30
3.3.8. Công suất: 12V - 100Ah ................................................................ 30
3.3.9. Dòng nạp lớn nhất: < 2,7A ............................................................ 30
3.3.10. Điện áp nạp: 13,5 - 13,8V .............................................................. 30
3.4. Kit node MCU Esp8266 ........................................................................30
3.4.1. Giới thiệu .......................................................................................30
3.4.2. Thông số kỹ thuật ..........................................................................31
3.5. Mạch cầu H điều khiển 2 motor 5A.....................................................32
3.5.1. Giới thiệu .......................................................................................32
3.5.2. Thông số kỹ thuật ..........................................................................32
3.6. Xilanh điện ............................................................................................. 32
3.6.1. Giới thiệu .......................................................................................32
3.6.2. Thông số kỹ thuật ..........................................................................33

3.7. Cảm biến MPU6050 ..............................................................................34
3.7.1. Giới thiệu .......................................................................................34
3.7.2. Thông số kỹ thuật ..........................................................................34
3.8. Module thời gian thực RTC DS1307 ...................................................35
3.8.1. Giới thiệu .......................................................................................35
3.8.2. Thông số kỹ thuật ..........................................................................36
3.9. Mạch MPPT và giao thức truyền tín hiệu không dây Wifi ...............36
3.10. Kết luận ................................................................................................ 37
Chương 4: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG HỆ THỐNG .................................38
4.2. Sơ đồ khối và nguyên lí hoạt động của hệ thống ................................ 38
4.3. Chức năng của các phần tử trong hệ thống ........................................39
4.3.1. Pin NLMT ......................................................................................39
4.3.2. Ắc quy ............................................................................................ 39
4.3.3. H bridge .........................................................................................40
4.3.4. Vi điều khiển trung tâm node MCU Esp8266 ............................... 40
4.3.5. Xilanh điện .....................................................................................40
4.3.6. RTC DS1307 .................................................................................40
4.3.7. MBU 6050 .....................................................................................40
4.3.8. MPPT ............................................................................................. 40
4.3.9. ESP32 Client và Server .................................................................41
4.3.10. Desktop .......................................................................................... 41
4.3.11. R load (Tải tiêu thụ) .......................................................................41
4.4. Tính chọn các thiết bị trong hệ thống .................................................41
4.4.1. Lựa chọn ắc quy .............................................................................41
4.4.2. Lựa chọn mạch cầu H: ...................................................................41
4.4.3. Lựa chọn cảm biến góc nghiêng. ...................................................42

4.4.4. Lựa chọn mạch thời gian thực. ......................................................42
4.4.5. Lựa chọn xilanh điện: ....................................................................42
4.5. Lập trình cho vi điều khiển ..................................................................44
4.5.1. Lập trình cho vi điều khiển node MCU Esp8266 .......................... 44
4.5.2. Lập trình cho vi điều khiển Esp32 Client và Esp32 Server ...........45
4.6. KẾT LUẬN CHƯƠNG 4 .......................... Error! Bookmark not defined.
Chương 5: KẾT QUẢ CỦA ĐỀ TÀI............................................................. 46
5.2. Mô hình thực tế .....................................................................................46
5.3. Kết quả so sánh......................................................................................47
TÀI LIỆU THAM KHẢO ...............................................................................50
PHỤ LỤC 52
Phụ lục 1: Chương trình vi điều khiển node MCU Esp8266 ...................52
Phụ lục 2: Chương trình ESP32 Server .....................................................66
Phụ lục 3: Chương trình ESP32 Client ......................................................68
DANH SÁCH HÌNH VẼ

Hình 1.1 Bức xạ NLMT ở Việt Nam...............................................................................1
Hình 1.2 So sánh sơ lược về hiệu quả của hệ thống điều hướng pin NLMT so với phương
pháp lắp đặt truyền thống ................................................................................................ 2
Hình 2.1 Hệ thống HSAT 4MW ở Vellakoil, Tamil Nadu, Ấn Độ ................................ 4
Hình 2.2 Hệ thống HTSAT ở Xitieshan, Trung Quốc ....................................................4
Hình 2.3 Hệ thống TSAT ở Siziwangqi, Trung Quốc .....................................................5
Hình 2.4 Hệ thống TTDAT ở Siziwangqi, Trung Quốc..................................................6
Hình 2.5 Hệ thống AADAT ở Toledo, Tây Ban Nha .....................................................6
Hình 2.6 Hoạt động biểu kiến của Mặt Trời ...................................................................8
Hình 2.7 Hệ tọa độ Altitude – Azimuth để xác định vị trí một thiên thể trong không gian
.........................................................................................................................................9
Hình 2.8 Cách xác định vĩ độ .........................................................................................9
Hình 2.9 Cách xác định kinh độ ....................................................................................10
Hình 2.10 Sự thay đổi xích vĩ độ trong năm .................................................................10
Hình 2.11 Góc nhập xạ ..................................................................................................14
Hình 2.12 Góc phương vị ............................................................................................. 14
Hình 2.13 Góc điều khiển của hệ thống ........................................................................15
Hình 2.14 Mô phỏng khi Mặt Trời ở phần phía Đông (từ lúc Mặt Trời mọc đến giữa
trưa)................................................................................................................................ 16
Hình 2.15 Mô phỏng khi Mặt Trời ở phần phía Tây (từ lúc giữa trưa đến lúc Mặt Trời
lặn) .................................................................................................................................16
Hình 3.1 Pin NLMT 315W Cheetah..............................................................................18
Hình 3.2 Các loại pin NLMT ........................................................................................19
Hình 3.3 Cấu tạo pin NLMT silic ..................................................................................20
Hình 3.4 Nguyên lý hoạt động của pin NLMT ............................................................. 21
Hình 3.5 Kích thước của pin NLMT Cheetah sử dụng trong hệ thống .........................23
Hình 3.6 Các đường đặc tính của pin NLMT Cheetah sử dụng trong hệ thống ...........24
Hình 3.7 Thông số kĩ thuật của pin NLMT Cheetah sử dụng trong hệ thống ..............25
Hình 3.8 Ắc quy 12V-100Ah .......................................................................................26
Hình 3.9 Kit node MCU Esp8266 .................................................................................30
Hình 3.10 Sơ đồ nguyên lý kit node MCU Esp8266 .....................................................31
Hình 3.11 Catalogue xy lanh điện sử dụng trong hệ thống ...........................................33
Hình 3.12 MPU6050 .....................................................................................................34
Hình 3.13 Sơ đồ nguyên lý cảm biến MPU6050........................................................... 34
Hình 3.14 Module RTC DS1307 ...................................................................................35
Hình 3.15 Sơ đồ nguyên lý RTC DS1307 .....................................................................35
Hình 3.16 Mạch MPPT đã được cải tiến kit ESP32 thu phát dữ liệu không giây .........36
Hình 4.1 Sơ đồ khối hệ thống điều hướng pin NLMT 1 trục theo thời gian thực.........38
Hình 4.2 Lưu đồ thuật toán vi xử lý trung tâm node MCU Esp8266 ............................ 44
Hình 4.3 Lưu đồ thuật toán truyền nhận và hiển thị dữ liệu công suất của tấm pin PV lên
màn hình máy tính .........................................................................................................45
Hình 5.1 Sản phẩm nhìn từ phía trước ..........................................................................46
Hình 5.2 Mạch điều khiển hệ thống điều hướng pin NLMT.........................................46
Hình 5.3 Mạch truyền thông công suất .........................................................................47
Hình 5.4 Thiết lập thí nghiệm để kiểm định hiệu quả của phương pháp điều hướng 1
trục theo thời gian thực và phương pháp lắp đặt truyền thống......................................47
Hình 5.5 Kết quả chương trình điều khiển góc nghiêng xuất ra cổng kết nối Serial của
máy tính của ngày 4/12/2020 ........................................................................................48
Hình 5.6 Các tham số của ngày 4/12/2020 được tính toán trên website suncalc.org ....48
Hình 5.7 File số liệu công suất thu thập của 2 phương pháp ngày 20/12/2020 ............48
Hình 5.8 Biểu đồ so sánh công suất nhận được giữa phương pháp lắp đặt hệ thống pin
NLMT truyền thống và phương pháp điều hướng 1 trục theo thời gian thực từ 13:30 ->
14:30 (W) (Điều kiện thời tiết: Nhiều mây) ..................................................................49
Hình 5.9 Biểu đồ so sánh công suất nhận thêm giữa phương pháp điều hướng 1 trục theo
thời gian thực và phương pháp lắp đặt hệ thống pin NLMT truyền thống từ 13:30 ->
14:30 (%) (Điều kiện thời tiết: Nhiều mây) ..................................................................49
Chương 1: ĐẶT VẤN ĐỀ
1.1. Điều kiện khai thác NLMT ở Việt Nam

Với ưu điểm là sẵn có, thân thiện với môi trường và đặc biệt là không bao giờ bị
cạn kiệt, NLMT đang là giải pháp thay thế cho các nguồn năng lượng khác đang dần bị
cạn kiệt trên Trái Đất. Ở Việt Nam, thiên nhiên ưu đãi cho nước ta một lượng BXMT
hàng năm thuộc top những nước có BXMT hàng năm cao nhất trên thế giới (vào khoảng
4.5 – 6 kWh/m2/năm) cộng với điều kiện về mặt địa lý (lãnh thổ Việt Nam kéo dài từ vĩ
độ 8o N đến 23o N). Do đó, khai thác và sử dụng NLMT tại Việt Nam là rất khả thi. [1]
Hình 1.1 Bức xạ NLMT ở Việt Nam

1.2. Các phương pháp để tối ưu hiệu suất PV
Các phương pháp để tối ưu hiệu suất chuyển đổi PV:
• Sử dụng bộ MPPT để bắt điểm công suất cực đại.

• Giảm nhiệt độ làm việc của tấm pin NLMT.
• Kiểm tra và vệ sinh bề mặt của tấm pin NLMT định kỳ.
• Sử dụng hệ thống điều hướng pin NLMT.
Với phương pháp điều hướng pin NLMT, pin NLMT chỉ đạt được hiệu suất cao
nhất khi ánh sáng Mặt Trời hợp với bề mặt tấm pin NLMT một góc 90o. Tuy nhiên, các
hệ thống pin NLMT hiện nay thường được lắp cố định khiến cho hiệu suất chuyển đổi
PV không cao. Vì vậy để duy trì được hiệu suất của tấm pin NLMT ở mức cao nhất, giải
SVTH: Nguyễn Thành Trung GVHD: PGS.TS Lê Kim Hùng 1

pháp được đưa ra là thiết kế hệ thống điều khiển chuyển động thay đổi hướng nhận
BXMT theo hệ kinh độ, vĩ độ của từng địa phương, cộng với thời gian UTC của từng
địa phương ta tính được vị trí của Mặt Trời theo thời gian UTC của địa phương đó, từ
đó tính toán được góc quay của hệ thống điều hướng để đảm bảo hiệu suất chuyển đổi
PV của các tấm pin NLMT là lớn nhất.
Hình 1.2 So sánh sơ lược về hiệu quả của hệ thống điều hướng pin NLMT so với
phương pháp lắp đặt truyền thống
Dựa vào Hình 1.2, ta thấy rằng để cùng thu được một lượng BXMT, hệ thống pin
NLMT không được điều hướng phải cần một diện tích tấm pin lớn hơn so với hệ thống
pin NLMT được điều hướng.
1.3. Mục tiêu và nhiệm vụ của đề tài

Đề tài giải quyết các vấn đề của hệ thống lắp đặt hệ thống tấm pin NLMT theo
phương pháp truyền thống đồng thời phát triển them tính năng để nâng cao hiệu suất
chuyển đổi PV của tấm pin NLMT.
Nhiệm vụ của đề tài:
• Giải quyết nhược điểm của hệ thống điều hướng pin NLMT bằng cảm
biến.
• Bổ sung khả năng chuyển chế độ linh hoạt theo từng điều kiện thời tiết.
• Kiểm định khả năng hoạt động chính xác của hệ thống.

1.4. Phạm vi nghiên cứu
Với mục tiêu thiết kế, chế tạo hệ thống điều hướng pin NLMT 1 trục theo thời
gian thực nhưng do điều kiện thời gian, kinh phí giới hạn nên đề tài giới hạn trong các
phạm vi sau:
• Sử dụng một số website để mô phỏng quỹ đạo của Mặt Trời trong ngày.
• Tìm hiểu, xây dựng công thức để tính toán vị trí của Mặt Trời theo thời
gian thực trong từng ngày. Từ đó tính toán góc quay của hệ thống điều
hướng sao cho phù hợp.
• Tìm hiểu các phương pháp để điều hướng tấm pin NLMT, từ đó lựa chọn
phương án tối ưu.
• Mô phỏng sự hoạt động của hệ thống bằng phần mềm để kiểm định với
các tính toán theo lý thuyết.
• Chế tạo hệ thống khung giàn, giá đỡ, cơ cấu quay cho hệ thống.
• Chế tạo hệ thống điều hướng theo các lý thuyết đã tìm hiếu. Sử dụng vi
xử lý để tính toán, giám sát góc quay của hệ thống.
• Sử dụng xy lanh điện để truyền động cho hệ thống.
1.5. Kết luận

Việc tìn hiểu về trữ lượng NLMT ở Việt Nam cho ta thấy tiềm năng khai thác
nguồn năng lượng này trong tương lai. Qua đó, làm rõ hơn cho sự cần thiết của việc khai
thác nguồn năng lượng này một cách hiệu quả.

Chương 2: LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN ĐIỀU KHIỂN VÀ CƠ SỞ LÝ THUYẾT

CỦA PHƯƠNG ÁN ĐIỀU KHIỂN
2.1. Chọn số trục điều hướng

Số trục điều hướng có thể là 1 trục hoặc 2 trục (một số công nghệ mới có thể là
1,5 trục).
2.1.1. Hệ thống điều hướng 1 trục

Phân loại các loại điều hướng 1 trục: [2]
• Điều hướng theo trục ngang (HSAT – Horizontal single axis trackers):
Trục quay của hệ thống điều khiển sẽ nằm song song mặt đất. Thích hợp
cho những vùng có vĩ độ thấp (Hình 2.1).
Hình 2.1 Hệ thống HSAT 4MW ở Vellakoil, Tamil Nadu, Ấn Độ

• Điều hướng theo trục ngang với module nghiêng (HTSAT – Horizontal
single axis trackers with tilted modules. (Hình 2.2)
Hình 2.2 Hệ thống HTSAT ở Xitieshan, Trung Quốc

• Điều hướng theo trục dọc (VSAT – Vertical single axis trackers): Trục
quay của hệ thống sẽ nằm vuông góc với mặt đất. Thích hợp cho những
vùng có vĩ độ cao.
• Điều hướng theo trục xiên (TSAT – Tilted single axis trackers): Trục quay
của hệ thống sẽ nằm xiên 1 góc so với mặt đất. (Hình 2.3)
Hình 2.3 Hệ thống TSAT ở Siziwangqi, Trung Quốc

• Điều hướng theo trục Trái Đất (PSAT – Polar single axis tracker). Trục
quay của hệ thống điều hướng sẽ nằm song song với trục quay của Trái
Đất, đây là phương pháp điều khiển cho các kính viễn vọng.
Đối với các phương pháp VSAT, TSAT, PSAT, trục xoay có thể trục Bắc – Nam,
Đông – Tây, thậm chí là trục xoay của Trái Đất.
2.1.2. Hệ thống điều hướng 2 trục

Có 2 phương pháp điều hướng 2 trục phổ biến: [2]
• Hệ thống điều hướng Tip - Tilt (TTDAT – Tip – Tilt dual axis trackers):
Hệ thống có 1 trục quay nằm song song với trục Bắc – Nam của thực địa,
tại đỉnh của hệ thống gắn tấm pin có một cơ cấu chữ T hoặc chữ H, cơ cấu
này giúp thay đổi góc nhập xạ của tấm pin. (Hình 2.4)

Hình 2.4 Hệ thống TTDAT ở Siziwangqi, Trung Quốc

• Hệ thống điều hướng Azimuth - Altitude (AADAT – Azimuth - Altitude
dual axis trackers): Hệ thống có 2 trục quay theo 2 góc Azimuth và
Altitude. (Hình 2.5)
Hình 2.5 Hệ thống AADAT ở Toledo, Tây Ban Nha

2.1.3. Đánh giá hiệu quả của 2 phương pháp điều hướng, lựa chọn phương án thích hợp
Phương pháp điều hướng 1 trục thường có trục xoay trùng với trục Bắc – Nam
của thực địa, phương pháp này có những ưu điểm sau:
• Độ tin cậy cao.

• Tuổi thọ cao.

• Có giá thành lắp đặt và vận hành ít hơn so với phương pháp điều hướng 2
trục do có ít cơ cấu cơ khí và điều khiển.
• Có hiệu quả lớn hơn phương pháp lắp đặt truyền thống lên đến 32,17%.
• Hệ thống lắp đặt theo phương pháp này bám Mặt Trời từ lúc Mặt Trời mọc
(ở phía Đông) đến lúc Mặt Trời lặn (ở phía Tây), cung cấp sản lượng điện
một cách ổn định cả ngày
• Tạo ra thêm 15 – 16% lượng điện năng hằng năm so với phương pháp
truyền thống nếu xét 1 hệ thống pin NLMT có cùng dung lượng.
• Tỷ lệ mật độ tấm pin NLMT trên từng km2 của phương pháp là cao nhất.
• Thời gian hoàn vốn ngắn cho các khoản đầu tư vào hệ thống NLMT và lợi
nhuận ròng hằng năm tang đáng kể.
Tuy nhiên phương pháp điều hướng 1 trục cũng có những nhược điểm sau:
• Sản lượng điện năng thu được ít hơn so với phương pháp điều hướng 2
trục.
• Sự giới hạn trong nâng cấp công nghệ.
Phương pháp điều hướng 2 trục TTDAT hay AADAT có những ưu điểm sau đây:
• Cung cấp sản lượng điện liên tục và ổn định trong ngày.
• Cung cấp giải pháp hợp lý trong trường hợp dung lượng nguồn phát của
lưới bị hạn chế.
• Không gian lắp đặt nhỏ, cung cấp không gian cho các mục đích khác.
• Cung cấp điện năng hàng năm nhiều hơn 45 – 50% so với phương pháp
lắp đặt truyền thống nếu xét 1 hệ thống pin NLMT có cùng dung lượng.
Mặc khác phương pháp điều hướng 2 trục cũng có những nhược điểm:
• Hệ thống có độ phức tạp về kĩ thuật cao hơn, khiến chúng có khả năng dễ
bị trục trặc.
• Hệ thống có tuổi thọ và độ tin cậy thấp.
• Hiệu suất làm việc trong điều kiện thời tiết nhiều mây thấp.
• Thời gian hoàn vốn ngắn nhưng sẽ dài hơn phương pháp điều hướng 1
trục.
Từ những ưu nhược điểm của 2 phương pháp điều hướng, tôi sử dụng phương
pháp điều hướng 1 trục cho thiết kế của mình.

2.2. Chọn phương pháp bám Mặt Trời
Các phương pháp thường được sử dụng để bám Mặt Trời là:
• Dùng cảm biến quang.

• Dùng camera.
• Dùng tấm cảm quang phụ BIFACIAL.
• Dựa trên địa lí, thời gian thực.
• Kết hợp giữa nhiều phương pháp.
Tôi sử dụng phương pháp dựa trên địa lí, thời gian thực để có độ tin cậy cao.
2.3. Cơ sở lý thuyết của phương pháp điều hướng tấm pin NLMT 1 trục theo thời
gian thực [3]
2.3.1. Sự chuyển động của Mặt Trời

Chuyển động biểu kiến của Mặt Trời được tạo nên bởi Trái Đất tự quay quanh
mình nó và nghiêng trục Trái Đất, làm thay đổi góc tới của các tia sáng Mặt Trời. Từ
một vị trí cố định trên Trái Đất, Mặt Trời xuất hiện và di chuyển khắp bầu trời. Vị trí
của Mặt Trời trên bầu trời phụ thuộc vào điểm ta nhìn trên Trái Đất, thời gian trong
ngày, ngày trong năm. Chuyển động biểu kiến này được thể hiện ở hình dưới đây.
Hình 2.6 Hoạt động biểu kiến của Mặt Trời

Chuyển động biểu kiến này có tác động lớn đến lượng điện năng ta thu được vào
pin năng lượng Mặt Trời. Khi tia sáng Mặt Trời chiếu vuông góc với bề mặt hấp thụ,
hiệu suất hấp thu trên bề mặt pin là lớn nhất. Tuy nhiên, khi góc giữa tia sáng và bề mặt
hấp thụ giảm xuống thì hiệu suất hấp thu cũng giảm xuống. Khi bề mặt hấp thụ song
song với tia sáng thì hiệu suất gần như bằng 0. Với những góc trung gian còn lại, thì
hiệu suất được phụ thuộc vào cos (θ), với θ là góc tới của tia sáng.
Góc tới của tia sáng tới một vị trí cố định trên Trái Đất phụ thuộc vào từng địa
điểm cụ thể (vĩ độ của điểm đó), thời gian trong ngày, thời gian trong năm. Ngoài ra
thời điểm Mặt Trời mọc cũng phụ thuộc vào kinh độ của điểm đó. Vì vậy, để xác định
góc tới của Mặt Trời tới một vị trí cố định trên Trái Đất đòi hỏi có vĩ độ, kinh độ, thời
gian trong ngày và ngày trong năm.
2.3.2. Hệ tọa độ để xác định 1 thiên thể trong không gian

Để xác định 1 thiên thể trong không gian, ta sử dụng hệ tọa độ gồm 2 góc: góc
nhập xạ (α) (altitude) và góc phương vị (azimuth) (β). (Hình 2.7)
Hình 2.7 Hệ tọa độ Altitude – Azimuth để xác định vị trí một thiên thể trong không gian
2.3.3. Vĩ độ (Latitude) (Φ)
Vĩ độ (Hình 2.8) là góc tạo bởi mặt

phẳng xích đạo và đoạn thẳng nối liền tâm
Trái Đất và vị trí đang cần xác định kinh
độ.
Vĩ độ sẽ có giá trị dương khi vị trí
đang cần xác định ở bán cầu Bắc và sẽ có
giá trị dương nếu vị trí đang cần xác định
ở bán cầu Nam.
Hình 2.8 Cách xác định vĩ độ

2.3.4. Kinh độ (Longtitude) (λ)
Kinh độ (Hình 2.9) là góc tạo bởi
đoạn thẳng nối liền tâm Trái Đất và địa
điểm cần xác định với mặt phẳng tạo bởi
tâm Trái Đất và đường kinh tuyến gốc
(0o).
Kinh độ sẽ có giá trị nằm trong
khoảng 0o – 180o ở phía Đông và có giá
trị nằm trong khoảng 0o – (-180o) ở phía
Hình 2.9 Cách xác định kinh độ Tây.
2.3.5. Xích vĩ độ (Declination angle) (δ)

Xích vĩ độ (Hình 2.10) là vĩ độ mà tại đó Mặt Trời chiếu xuống vuông góc với
mặt đất. Xích vĩ độ được kí hiệu là δ, góc này thay đổi theo mùa do độ nghiêng của trục
Trái Đất và do sự quay quanh Mặt Trời của nó. Nếu trục quay của Trái Đất không
nghiêng thì góc này luôn bằng 0o, tuy nhiên do Trái Đất nghiêng 23,45o, xích vĩ độ này
thay đổi trong năm, cộng hoặc trừ đi giá trị này. Chỉ có vào ngày xuân phân và thu phân,
xích vĩ độ này mới bằng 0o. Vào ngày hạ chí, Mặt Trời chiếu vuông góc tại chí tuyến
bắc (23.45o) và ngày đông chí, Mặt Trời chiếu vuông góc tại chí tuyến nam (-23.45o).
Vòng quay của Trái Đất quanh Mặt Trời và sự thay đổi của góc nghiêng này được thể
hiện ở hình dưới đây.
Hình 2.10 Sự thay đổi xích vĩ độ trong năm

Sự thay đổi xích vĩ độ đòi hỏi một công thức tính cho một ngày bất kỳ trong năm
nhằm tính toán được góc nhập xạ của Mặt Trời trong ngày tương ứng đó
Xích vĩ độ có thể được tính theo công thức (2.1) sau:

360
δ = sin−1 [sin(23.45o ) sin ( (d − 81))] (2.1)
365
Trong đó:
• d là số thứ tự ngày trong năm, với ngày 1 tháng 1, d = 1.
Xích vĩ độ này bằng 0o tại các ngày xuân phân và thu phân (22.3 và 23.9), tăng
dần từ 0o trong mùa hè ở bán cầu bắc và giảm dần trong mùa đông của bán cầu nam. Giá
trị lớn nhất đạt 23,45o vào ngày 22 tháng 6 (mùa hè tại bán cầu bắc) và nhỏ nhất đạt (–
23,45o) vào ngày 22 tháng 12 (mùa hè tại bán cầu nam).
2.3.6. Góc giờ (Hour Angle) (ω)

Góc giờ (ω) là số độ cần quay theo trục Bắc – Nam của Trái Đất để đưa vị trí cần
xác định đến lúc vào giữa trưa (lúc Mặt Trời lên cao nhất). Với mỗi giờ trước lúc Mặt
Trời ở vị trí cao nhất, góc này mang trị âm 15o; với mỗi giờ sau lúc Mặt Trời ở vị trí cao
nhất và mang giá trị dương 15o. Góc giờ được tính theo công thức (2.2)
ω = 15o (Thời gian hiện tại theo UTC- Thời gian Mặt Trời ở vị trí cao nhất theo UTC) (2.2)
Để giải quyết vấn đề tôi sử dụng giải thuật sau đây của Nautical Almanac Office
United States Naval Observatory Washington [4] để tính ra thời gian Mặt Trời mọc và
thời gian Mặt Trời lặn trong ngày, sau đó lấy thời gian Mặt Trời lặn trừ cho thời gian
Mặt Trời mọc tôi sẽ thu được độ dày ngày hiện tại, lấy độ dài ngày này chia đôi, tôi sẽ
được thời gian Mặt Trời ở vị trí cao nhất, sau đó tính toán giờ thời gian theo định nghĩa
của nó.
Giá trị biến đầu vào:
day, month, year: ngày, tháng, năm của ngày tính toán.
latitude, longitude: địa điểm của nơi tính toán (kinh độ, vĩ độ).
zenith: góc nhập xạ lúc Mặt Trời mọc, Mặt Trời lặn (chọn bằng 90.5o)
offical = 90 degrees 50'
civil = 96 degrees
nautical = 102 degrees
astronomical = 108 degrees
NOTE: longitude is positive for East and negative for West
NOTE: the algorithm assumes the use of a calculator with the trig functions in "degree"
(rather than "radian") mode. Most programming languages assume radian arguments,
180
requiring back and forth convertions. The factor is . So, for instance, the equation
Ω

180
RA = tan−1 [0.91764 ∗ tan(L)] would be coded as RA= ∗ tan−1 [0.91764 ∗
Ω
180∗L
tan ( )] to give a degreeanswer with a degree input for L.
Ω
1. first calculate the day of the year

N1 = floor(275 * month / 9)
N2 = floor((month + 9) / 12)
N3 = (1 + floor((year - 4 * floor(year / 4) + 2) / 3))
N = N1 - (N2 * N3) + day - 30
2. convert the longitude to hour value and calculate an approximate time
lngHour = longitude / 15
if rising time is desired:
t = N + ((6 - lngHour) / 24)
if setting time is desired:
t = N + ((18 - lngHour) / 24)
3. calculate the Sun's mean anomaly
M = (0.9856 * t) - 3.289
4. calculate the Sun's true longitude
L = M + (1.916 * sin(M)) + (0.020 * sin(2 * M)) + 282.634
NOTE: L potentially needs to be adjusted into the range [0,360) by adding/subtracting
360
5a. calculate the Sun's right ascension
RA = atan(0.91764 * tan(L))
NOTE: RA potentially needs to be adjusted into the range [0,360) by adding/
subtracting 360
5b. right ascension value needs to be in the same quadrant as L
Lquadrant = (floor( L/90)) * 90
RAquadrant = (floor(RA/90)) * 90
RA = RA + (Lquadrant - RAquadrant)
5c. right ascension value needs to be converted into hours

RA = RA / 15
6. calculate the Sun's declination
sinDec = 0.39782 * sin(L)
cosDec = cos(asin(sinDec))

7a. calculate the Sun's local hour angle
cosH = (cos(zenith) - (sinDec * sin(latitude))) / (cosDec * cos(latitude))
if (cosH > 1)
the sun never rises on this location (on the specified date)
if (cosH < -1)
the sun never sets on this location (on the specified date)
7b. finish calculating H and convert into hours
if if rising time is desired:
H = 360 - acos(cosH)
if setting time is desired:
H = acos(cosH)
H = H / 15
8. calculate local mean time of rising/setting
T = H + RA - (0.06571 * t) - 6.622
9. adjust back to UTC
UT = T - lngHour
NOTE: UT potentially needs to be adjusted into the range [0,24) by
adding/subtracting 24
10. convert UT value to local time zone of latitude/longitude
localT = UT + localOffset
2.3.7. Góc nhập xạ (α) (Altitude)

Góc nhập xạ (α) (Hình 2.11) tại một điểm A trên Trái Đất là góc được tạo ra bởi
các tia tới của ánh sáng Mặt Trời hợp với mặt phẳng chân trời của điểm A. Ta còn có
thể hiểu đơn giản: góc nhập xạ tại một điểm là góc tạo bởi tia sáng Mặt Trời với tiếp
tuyến của Trái Đất tại điểm đó, xét trong cùng mặt phẳng. Góc nhập xạ này bằng 0o lúc
Mặt Trời mọc và đạt tối đa khi Mặt Trời lên đỉnh đầu vào giữa trưa. Góc nhập xạ này
thay đổi liên tục trong ngày, nó phụ thuộc vào vĩ độ của địa điểm cụ thể và các ngày
trong năm.

Hình 2.11 Góc nhập xạ

Góc nhập xạ được tính theo công thức (2.3):
α = sin−1 [sin δ sin Φ + cos δ cos Φ cos ω] (2.3)
Trong đó:
• δ: Xích vĩ độ
• Φ: Vĩ độ
• ω: Góc giờ
2.3.8. Góc phương vị (Azimuth) (β)

Góc phương vị (β) (Hình 2.12) là hướng la bàn mà từ đó ánh nắng Mặt Trời chiếu
tới. Vào giữa trưa, Mặt Trời luôn ở chính nam tại Bắc bán cầu và chính bắc tại Nam bán
cầu. Góc phương vị luôn thay đổi trong ngày, vào ngày xuân phân và thu phân, Mặt Trời
luôn mọc chính đông và lặn chính tây tại bất kì vị trí nào trên Trái Đất, do đó góc phương
vị là 90o lúc mọc và 270o lúc lặn. Tuy nhiên do Trái Đất nghiêng trục quay quanh nó
nên, góc phương vị này thay đổi theo từng vĩ độ trên Trái Đất và vào từng thời điểm
khác nhau trong năm.
Hình 2.12 Góc phương vị

Góc phương vị giống vị trí góc ở la bàn với 0o tại chính Bắc và 180o ở chính
Nam. Góc phương vị được tính theo công thức (2.4):
sin δ cos δ−cos δ sin δ cos ω
β = cos −1 ( ) (2.4)
cos α
Trong đó β = β với ω ≥ 0
β = 360o – β với ω < 0
2.3.9. Góc điều khiền của hệ thống

Giả sử góc nghiêng cần điều khiển (μ) là góc như hình dưới đây. Từ các công
thức (2.1), (2.2), (2.3), (2.4), góc nghiêng μ sẽ được tính toán theo công thức (2.5):
Hình 2.13 Góc điều khiển của hệ thống

sin α
μ = tan−1 [ ] (2.5)
cos α cos(β−90o )
Trong đó μ = μ với β ≤ 180o
μ = 180o + μ với β > 180𝑜

2.3.10.Mô phỏng kết quả bằng phần mềm Cabri 3D
Hình 2.14 Mô phỏng khi Mặt Trời ở phần phía Đông (từ lúc Mặt Trời mọc đến giữa trưa)
Thay thế các biến α = 35o, β = 122o vào công thức, ta có
sin 35𝑜
μ = tan−1 [ ] = 39.54𝑜 (Trùng với kết quả mô phỏng)
cos 35𝑜 cos(122𝑜 −90o )
Hình 2.15 Mô phỏng khi Mặt Trời ở phần phía Tây (từ lúc giữa trưa đến lúc Mặt Trời lặn)
Vì góc azimuth được xác định bởi 1 cung tròn với điểm gốc là cực N, chiều quay
là chiều từ N sang E nên góc azimuth trong trường hợp mày sẽ có giá trị β = 360o – 139o
= 221o.
Thay thế các biến α = 45o, β = 221o vào công thức, ta có

sin 45𝑜
μ = 180𝑜 + tan−1 [ ] = 123,27𝑜 (Trùng với kết quả mô phỏng)
cos 45𝑜 cos(221𝑜 −90o )

2.4. Kết luận
Việc tìm hiểu các loại phương pháp điều hướng giúp ta phân tích được ưu, nhược
điểm của các phương pháp điều hướng. Đồng thời, việc tìm hiểu cơ sở lý thuyết điều
hướng giúp ta hiểu được bản chất của phương pháp đó, từ đó giúp phát triển hoàn thiện
sản phẩm

Chương 3: GIỚI THIỆU CÁC THIẾT BỊ TRONG PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ
3.1. Giới thiệu chương

Trong chương này sẽ trình bày những lý thuyết quan trọng liên quan đến các linh
kiện, module chức năng để thực hiện đề tài. Nội dung bao gồm các phần: pin NLMT, ắc
quy, node MCU esp8266, module nguồn …
3.2. Pin NLMT [5]
3.2.1. Giới thiệu

Pin NLMT là thiết bị giúp chuyển hóa trực tiếp năng lượng ánh sáng Mặt
Trời (quang năng) thành năng lượng điện (điện năng) dựa trên hiệu ứng quang
điện. Hình 3.1 là loại pin được sử dụng trong hệ thống.
Hình 3.1 Pin NLMT 315W Cheetah

3.2.2. Phân loại
Cho tới nay thì vật liệu chủ yếu cho pin NLMT là các silic tinh thể, pin NLMT
làm từ silic có 3 loại chính:
Hình 3.2 Các loại pin NLMT

Monocrystalline hay pin NLMT đơn tinh thể sản xuất dựa trên quá trình
Czochralski. Loại pin NLMT đơn tinh thể có hiệu suất chuyển đổi PV là 16%. Giá thành
của chúng thường rất đắt tiền do được cắt từ các thỏi hình ống, các tấm đơn thế này có
các mặt trống ở góc độ nối các module.
Polycrystalline hay một pin NLMT da tinh thể làm từ các thỏi đúc, đúc từ silic
nung chảy cẩn thận được làm nguội và làm rắn. Các pin này thường rẻ hơn các đơn tinh
thể, tuy nhiên hiệu suất kém hơn. Tuy nhiên chúng có thể tạo thành các tấm vuông che
phủ bề mặt nhiều hơn đơn tinh thể bù lại cho hiệu suất thấp của nó.
Dải silic tạo từ các miếng phim mỏng từ silic nóng chảy và có cấu trúc đa tinh
thể. Loại này thường có hiệu suất thấp nhất, tuy nhiên loại này rẻ nhất trong các loại vì
không cần phải cắt từ thỏi silicon. Các công nghệ trên là sản xuất tấm, nói cách khác các
loại trên có độ dày 300µm tạo thành và xếp lại để tạo nên module.

3.2.3. Cấu tạo và nguyên lý hoạt động pin NLMT
Pin NLMT là thiết bị ứng dụng hiệu ứng quang điện trong bán dẫn (thường gọi
là hiệu ứng quang điện trong – quang dẫn) để tạo ra dòng điện một chiều từ ánh sáng
Mặt Trời. Loại pin NLMT thông dụng nhất hiện nay là loại sử dụng Silic tinh thể. Để
hiểu về nguyên lý làm việc của pin NLMT loại này chúng ta cần biết một vài đặc điểm
của chất bán dẫn Silic
Trong bảng tuần hoàn Silic (Si) có số thứ tự 14 – 1s2 2s2 2p6 3s2 3p2 . Các điện tử
của nó được sắp xếp vào 3 lớp vỏ, 2 lớp vỏ bên trong được xếp đầy bởi 10 điện tử. Tuy
nhiên lớp ngoài cùng của nó chỉ được lấp đầy 1 nửa với 4 điện tử 3s2 3p2 . Điều này làm
nguyên tử Si có xu hướng dùng chung các điện tử của nó với các nguyên tử Si khác.
Trong cấu trúc mạng tinh thể nguyên tử Si liên kết với 4 nguyên tử Si lân cận để lớp vỏ
ngoài cùng có chung 8 điện tử (bền vững).
Hình 3.3 Cấu tạo pin NLMT silic

Tinh thể Si tinh khiết là chất bán dẫn dẫn điện rất kém vì các điện tử bị giam giữ
bởi liên kết mạng, không có điện tử tự do. Chỉ trong điều kiện kích thích quang, hay
nhiệt làm các điện tử bị bứt ra khỏi liên kết, hay nói theo ngôn ngữ vùng năng lượng là
các điện tử (tích điện âm) nhảy từ vùng hóa trị lên vùng dẫn bỏ lại vùng hóa trị 1 lỗ
trống (tích điện dương), thì khi đó chất bán dẫn mới dẫn điện.
Để tăng khả năng dẫn điện của bán dẫn silicon người ta thường pha tạp chất vào
trong đó. Trước tiên ta xem xét trường hợp tạp chất là nguyên tử photpho (P) với tỷ lệ
khoảng một phần triệu. Photpho có 5 điện tử ở lớp vỏ ngoài cùng nên khi liên kết trong
tinh thể Si sẽ dư ra 1 điện tử. Điện tử này trong điều kiện bị kích thích nhiệt có thể bứt
khỏi liên kết với hạt nhân P để khuếch tán trong mạng tinh thể

.
Hình 3.4 Nguyên lý hoạt động của pin NLMT
Ngược lại, nếu chúng ta pha tạp tinh thể Si bằng các nguyên tử Boron (B) chỉ có
3 điện tử ở lớp vỏ, chúng ta sẽ có chất bán dẫn loại P (Positive: dương) có tính dẫn điện
chủ yếu bằng các lỗ trống.
Điều gì sẽ xảy ra khi ta cho 2 loại bán dẫn trên tiếp xúc với nhau. Khi đó, các
điện tử tự do ở gần mặt tiếp xúc trong bán dẫn loại N (Negative: âm) sẽ khuếch tán từ
bán dẫn loại N sang bán dẫn loại P và lấp các lỗ trống trong phần bán dẫn loại P này.
Khi các điện tử di chuyển như vậy nó làm cho bán dẫn N mất điện tử và tích điện
dương, ngược lại bán dẫn P tích điện âm. Ở bề mặt tiếp xúc của 2 chất bán dẫn bây giờ
tích điện trái ngược và xuất hiện 1 điện trường hướng từ bán dẫn N sang P ngăn dòng
điện tử chạy từ bán dẫn N sang P. Và trong khoảng tạo bởi điện trường này hầu như
không có electron hay lỗ trống tự do.
Thiết bị mà chúng ta vừa mô tả ở trên chính là 1 điốt bán dẫn. Điện trường tạo ra
ở bề mặt tiếp xúc làm nó chỉ cho phép dòng điện tử chạy theo 1 chiều, ở đây là từ bán
dẫn loại P sang bán dẫn loại N, dòng điện tử sẽ không được phép chạy theo hướng ngược
lại.
Pin quang điện chính là một điốt bán dẫn có điện tích bề mặt rộng và có lớp N
cực mỏng để ánh sáng có thể truyền qua. Khi chiếu ánh sáng vào pin quang điện một
phần sẽ bị phản xạ (và do đó trên bề mặt pin quang điện có một lớp chống phản xạ) và
một phần bị hấp thụ khi truyền qua lớp N. Một phần may mắn hơn đến được lớp chuyển
tiếp, nơi có các cặp electron và lỗ trống nằm trong điện trường của bề mặt giới hạn p-n.
Với các bước sóng thích hợp sẽ truyền cho electron một năng lượng đủ lớn để bật khỏi
liên kết. Sẽ không thể có chuyện gì nếu không có điện trường nhỏ tạo bởi lớp chuyển
tiếp. Đó là lý do giải thích vì sao nếu ta chiếu ánh sáng vào một vật bán dẫn thì không
thể sinh ra dòng điện.
Những cặp electron và lỗ trống này nằm trong tác dụng của điện trường do đó
electron sẽ bị kéo về phía bán dẫn loại N còn lỗ trống bị kéo về phía bán dẫn loại p, kết
quả là nếu ta nối hai cực vào hai phần bán dẫn loại N và P sẽ đo được một hiệu điện thế.
Giá trị hiệu điện thế này phụ thuộc vào bản chất của chất của chất làm bán dẫn và tạp
chất được hấp phụ. Với Si (B;P) thì giá trị này khoảng 0,6V.
3.2.4. Hiệu suất chuyển đổi thành năng lượng điện của pin NLMT
Ánh sáng Mặt Trời cung cấp cho chúng ta khoảng 1 kilowatt/m2 (chính xác là
1,34 KW/m2: đây chính là hằng số Mặt Trời) , tuy nhiên các hiệu suất chuyển thành
điện năng của các pin NLMT chỉ vào khoảng 8% đến 27%. Tại sao lại ít vậy. Câu trả
lời là ánh sáng Mặt Trời có phổ tần số khá rộng. Không phải tần số nào cũng có đủ năng
lượng để kích thích điện tử từ vùng hóa trị lên vùng dẫn. Chỉ có những photon năng
lượng cao hơn khe vùng bán dẫn mới làm được điều này. Đối với bán dẫn Si khe vùng
vào khoảng 1,1eV. Các photon năng lượng thấp hơn sẽ không sử dụng được. Nếu photon
có năng lượng cao hơn khe vùng thì phần năng lượng dư đó cũng không có đóng góp gì
thêm. Vậy tại sao chúng ta không chọn các vật liệu có khe vùng hẹp để tận dụng nguồn
photon tần số thấp. Vấn đề là khe vùng cũng xác định hiệu điện thế (hay điện trường) ở
bề mặt tiếp xúc. Khe vùng càng bé thì hiệu điện thế này càng bé. Nên nhớ công suất của
dòng điện bằng hiệu điện thế nhân với dòng. Người ta đã tính toán được khe vùng tối
ưu là vào khoảng 1,4eV, khi đó công suất dòng điện thu được tối đa.
Một nguyên nhân nữa cũng cản trở việc nâng cao hiệu suất của pin NLMT, đó là
cách chúng ta bố trí các tiếp xúc kim loại để lấy dòng điện. Ở mặt dưới của tấm pin hiển
nhiên ta có thể cho tiếp xúc với 1 tấm kim loại nhưng ở mặt trên nó cần trong suốt để
ánh sáng có thể đi qua. Nếu chỉ bố trí các tiếp xúc ở mép tấm pin thì các điện tử phải di
chuyển quá xa trong tinh thể Si mới vào được mạch điện (chú ý là bán dẫn Si dẫn điện
kém, tức điện trở của nó lớn). Vì vậy người ta thường dùng 1 lưới kim loại phủ lên bề
mặt của pin NLMT. Tuy nhiên kích thước lưới không thể giảm vô hạn nên cũng phần
nào làm giảm hiệu suất chuyển năng lượng ánh sáng thành năng lượng điện.

3.2.5. Thông số kỹ thuật
Hình 3.5 Kích thước của pin NLMT Cheetah sử dụng trong hệ thống

Hình 3.6 Các đường đặc tính của pin NLMT Cheetah sử dụng trong hệ thống

Hình 3.7 Thông số kĩ thuật của pin NLMT Cheetah sử dụng trong hệ thống

3.3. Ắc quy

Ắc quy là một nguồn điện được trữ năng lượng điện dưới dạng hóa. Là nguồn
điện một chiều cung cấp điện cho các thiết bị điện trong công nghiệp cũng như trong
đời sống hằng ngày như: động cơ điện, bóng đèn điện, là nguồn nuôi của các linh kiện
điện tử… Ắc quy là nguồn cung cấp điện cho các động cơ khởi động. Hình 3.8 là loại
ắc quy được sử dụng trong hệ thống.
Hình 3.8 Ắc quy 12V-100Ah

3.3.2. Phân loại
Cho đến nay có rất nhiều loại ắc quy khác nhau được sản xuất tuỳ thuộc vào
những điều kiện yêu cầu cụ thể của từng loại máy móc, dụng cụ, điều kiện làm việc.
Cũng như những tính năng kinh tế kỹ thuật của ắc quy có thể liệt kê một số loại sau:
• Ắc quy chì (ắc quy axit)
• Ắc quy kiềm
• Ắc quy không lamen và ắc quy kiềm
• Ắc quy kẽm-bạc
Nhưng trong hệ thống điện năng lượng Mặt Trời độc lập thì ắc quy chì axit vẫn
được sử dụng phổ biến nhất do nó có giá thành rẻ và có dung lượng lớn, dễ sử dụng.

3.3.3. Nguyên lý làm việc của ắc quy axit
Quá trình nạp:
• Khi ắc quy đã được lắp ráp xong, ta đổ dung dịch axit sunfuric vào các
ngăn bình thì trên các bản cực sẽ sinh ra lớp mỏng chì sunfat (PbSO4). Vì
chì tác dụng với axit theo phản ứng:
PbO + H2SO4 = PbSO4 + H2O
• Đem nối nguồn điện một chiều vào hai đầu cực của ắc quy thì dòng điện
một chiều được khép kín qua mạch ắc quy và dòng điện đi theo chiều: Cực
dương của nguồn một chiều → Dung dịch điện phân → Đầu cực 2 của ắc
quy → Cực âm của nguồn một chiều.
• Dòng điện một chiều sẽ làm cho dung dịch điện phân phân ly:
H2SO4 → 2H+ + SO2-4
• Cation H+ theo dòng điện đi về phía bản cực nối với âm nguồn điện và tạo
thành phản ứng tại đó:
2H+ + PbSO4 → H2SO4 + Pb
• Các anion SO2-4 chạy về phía chùm bản cực nối với dương nguồn điện và
cũng tạo thành phản ứng tại đó:
PbSO4 + H2O + SO2-4 → PbO2 + 2H2SO4
• Từ các phản ứng hóa học trên ta thấy quá trình nạp điện đã tạo ra lượng
axit sunfuric bổ sung vào dung dịch điện phân, đồng thời trong quá trình
nạp điện dòng điện còn phân tích ra trong dung dịch điện phân khí hydro
(H2) và oxy (O2), lượng khí này sủi lên như bọt nước và bay đi, do đó nồng
độ của dung dịch điện phân trong quá trình nạp điện được tăng lên.
Ắc quy được coi là đã nạp đầy khi quan sát thấy dung dịch sủi bọt đều (gọi đó là
hiện tượng sôi). Lúc đó ta có thể ngắt nguồn nạp và xem như quá trình nạp điện cho ắc
quy đã hoàn thành.
Nối hai bản cực của ắc quy đã được nạp điện với một phụ tải, ví dụ như một bóng
đèn thì năng lượng tích trữ trong ắc quy sẽ phóng qua tải, làm cho bóng đèn sáng. Dòng
điện của ắc quy sẽ đi theo chiều: Cực dương của ắc quy (đầu cực đã nối với cực dương
nguồn nạp) → Tải (bóng đèn) → Cực âm của ắc quy → Dung dịch điện phân → Cực
dương của ắc quy.
Quá trình phóng điện của ắc quy, phản ứng hoá học xảy ra trong ắc quy như sau:
• Tại cực dương:
PbO2 + 2H+ + H2SO4 +2e → PbSO4 + 2H2O
• Tại cực âm:
Pb + SO2-4 → PbSO4 + 2e
Như vậy khi ắc quy phóng điện, chì sunfat lại được hình thành ở hai bản cực, làm
cho các bản cực dần trở lại giống nhau, còn dung dịch axit bị phân thành cation 2H+ và
anion SO2-4, đồng thời quá trình cũng tạo ra nước trong dung dịch, do đó nồng độ của
dung dịch giảm dần và sức điện động của ắc quy cũng giảm dần.
Nhưng thông dụng nhất từ trước đến nay vẫn là ắc quy axit. Vì so với ắc quy
kiềm nó có một vài tính năng tốt hơn như: sức điện động của mỗi bản “cặp bản” cực cao
hơn, có điện trở trong nhỏ vì vậy trong đồ án này ta chọn loại ắc quy axit để nghiên cứu
và thiết kế.
3.3.4. Phương pháp nạp cho ắc quy

Nạp với dòng không đổi:
Phương pháp nạp điện với dòng nạp không đổi cho phép chọn dòng điện nạp
thích hợp với mỗi loại ắc quy, đảm bảo cho ắc quy được nạp no. Đây là phương pháp
sử dụng trong các xưởng bảo dưỡng sửa chữa để nạp điện cho các ắc quy mới hoặc nạp
sửa chữa cho các ắc quy bị sunfat hoá.
Nhược điểm của phương pháp nạp với dòng không đổi là thời gian nạp kéo dài
và yêu cầu các ắc quy đưa vào nạp có cùng cỡ dung lượng định mức. Để khắc phục
nhược điểm thời gian nạp kéo dài người ta sử dụng phương pháp nạp với dòng điện nạp
thay đổi hai hay nhiêù nấc. Trong trường hợp nạp hai nấc, dòng điện nạp ở nấc thứ nhất
chọn bằng (0,3 - 0,5) C20 và kết thúc nạp ở nấc một khi ắc quy bắt đầu sôi. Dòng điện
nạp ở nấc thứ hai bằng 0,05C20.
Nạp với điện áp không đổi:
Phương pháp nạp với điện áp nạp không đổi yêu cầu các ắc quy được mắc song
song với nguồn nạp. Hiệu điện thế của nguồn nạp không đổi và được tính bằng (2,3÷2,5)
V cho một ngăn ắc quy đơn. Đây là phương pháp nạp điện cho ắc quy lắp trên ôtô.
Phương pháp nạp với điện áp nạp không đổi có thời gian nạp ngắn, dòng điện
nạp tự động giảm theo thời gian. Tuy nhiên dùng phương pháp này ắc quy không được
nạp no, vậy nạp với điện áp không đổi chỉ là phương pháp nạp bổ xung cho ắc quy trong
quá trình sử dụng.
Để đánh giá khả năng cung cấp điện của ắc quy người ta dùng vôn kế phụ tải
hoặc đánh giá gián tiếp thông qua nồng độ dung dịch điện phân của ắc quy.
Phương pháp nạp dòng áp:

Đây là phương pháp tổng hợp của hai phương pháp trên. Nó tận dụng được những
ưu điểm của mỗi phương pháp.
• Đối với ắc quy axit: Để đảm bảo cho thời gian nạp cũng như hiệu suất nạp
thì trong khoảng thời gian tn = 8 giờ tương ứng với 75- 80% dung lượng
ắc qui ta nạp với dòng điện không đổi là In = 0,1 C10. Vì theo đặc tính nạp
của ắc quy trong đoạn nạp chính thì khi dòng điện không đổi thì điện áp,
sức điện động tải ít thay đổi, do đó bảo đảm tính đồng đều về tải cho thiết
bị nạp. Sau thời gian 8 giờ ắc quy bắt đầu sôi lúc đó ta chuyển sang nạp ở
chế độ ổn áp. Khi thời gian nạp được 10 giờ thì ắc quy bắt đầu no, ta nạp
bổ xung thêm 2-3 giờ.
• Đối với ắc quy kiềm: Trình tự nạp cũng giống như ắc quy axit nhưng do
khả năng quá tải của ắc quy kiềm lớn nên lúc ổn dòng ta có thể nạp với
dòng nạp In =0,2 C10 hoặc nạp cưỡng bức để tiết kiệm thời gian với dòng
nạp In = 0,5 C10
Các quá trình nạp ắc quy tự động kết thúc khi bị cắt nguồn nạp hoặc khi nạp ổn
áp với điện áp bằng điện áp trên 2 cực của ắc quy, lúc đó dòng nạp sẽ từ từ giảm về
không.
Kết luận:
Vì ắc quy là tải có tính chất dung kháng kèm theo sức phản điện động cho nên
khi ắc quy đói mà ta nạp theo phương pháp điện áp thì dòng điện trong ắc quy sẽ tự động
dâng lên không kiểm soát được sẽ làm sôi ắc quy dẫn đến hỏng hóc nhanh chóng. Vì
vậy trong vùng nạp chính ta phải tìm cách ổn định dòng nạp trong ắc quy.
Khi dung lượng của ắc quy dâng lên đến 80% lúc đó nếu ta cứ tiếp tục giữ ổn
định dòng nạp thì ắc quy sẽ sôi và làm cạn nước. Do đó đến giai đoạn này ta lại phải
chuyển chế độ nạp cho ắc quy sang chế độ ổn áp. Chế độ ổn áp được giữ cho đến khi ắc
quy đã thực sự no. Khi điện áp trên các bản cực của ắc quy bằng điện áp nạp thì lúc đó
dòng nạp sẽ tự động giảm về không, kết thúc quá trình nạp.
3.3.5. Các thông số cơ bản của ắc quy

3.3.6. Dung lượng:
Là điện lượng của ắc quy đã được nạp đầy, rồi đem cho phóng điện liên tục với
dòng điện phóng 1A tới khi điện áp của ắc quy giảm xuống đến trị số giới hạn quy định
ở nhiệt độ quy định. Dung lượng của ắc quy được tính bằng ampe-giờ (Ah).
Điện áp:

Tuỳ thuộc vào nồng độ chất điện phân và nguồn nạp cho ắc quy mà điện áp ở
mỗi ngăn của ắc quy khi nó được nạp đầy sẽ đạt 2,6V đến 2,7V (để hở mạch), và khi ắc
quy đã phóng điện hoàn toàn là 1,7V đến 1,8V.
Điện trở trong:
Là trị số điện trở bên trong của ắc quy, bao gồm điện trở các bản cực, điện trở
dung dịch điện phân có xét đến sự ngăn cách của các tấm ngăn giữa các bản cực. Thường
thì trị số điện trở trong của ắc quy khi đã nạp đầy điện là (0,001-0,0015)Ω và khi ắc quy
đã phóng điện hoàn toàn là (0,020-025) Ω.

3.3.8. Công suất: 12V - 100Ah
3.3.9. Dòng nạp lớn nhất: < 2,7A
3.3.10. Điện áp nạp: 13,5 - 13,8V
Trọng lượng: 32kg
Tuổi thọ: >10 năm
3.4. Kit node MCU Esp8266

Kit node MCU Esp8266 đi kèm với thư viện kết nối WiFi hỗ trợ TCP, UDP và
các ứng dụng HTTP, mDNS, SSDP, DNS Servers. Ngoài ra còn có thể thực hiện cập
nhật OTA, sử dụng Filesystem dùng bộ nhớ Flash hay thẻ SD, điều khiển servos, ngoại
vi SPI, I2C.
Hình 3.9 Kit node MCU Esp8266

Hình 3.10 Sơ đồ nguyên lý kit node MCU Esp8266

MCU: ESP8266EX - Vi điều khiển 32bit, tiết kiệm năng lượng
Wifi: 2.4GHz, 802.11 b/g/n
Hỗ trợ bảo mật WPA/WPA2
Tích hợp giao thức TCP/IP
Số chân I/O: 11
Số chân Analog Input: 1, 10bit (điện áp vào tối đa 3.3V)
Led đơn: 6 LED
Hỗ trợ kiết nối với smart phone (IOS và Android)
Bộ nhớ Flash: 4MB
Tốc độ truyền Serial (Baurate): 115200 (Max)
Điện áp hoạt động: 3.3V
Điện áp ra I/O: Tối đa 3.6V
Chế độ hoạt động: AP, STA và (AP + STA)
Deep sleep power: <10uA, Power down leakage current: <5uA
Điện năng tiêu thụ ở chế độ chờ: <1.0mW (DTIM3)
3.5. Mạch cầu H điều khiển 2 motor 5A

Mạch Cầu H Điều Khiển Không Dây RF 2 Motor 5A được thiết kế nhỏ gọn với
chức năng điều khiển tối đa 2 kênh motor độc lập (dòng tối đa 5A ở chế độ 2 động cơ
và dòng đỉnh có thể lên tới 9A), tín hiệu ngõ vào có thể là tín hiệu PWM, tác động mức
cao 2.2 – 6V, tác động mức thấp 0 – 0.7V.
Hình 3.11: Mạch cầu H

Điện áp hoạt động: DC 3V ~ 14V
Tín hiệu điều khiển: 2.2V ~ 6V
Dòng tải: 5A mỗi kênh (Max 9A)
Điện áp gõ ra cung cấp thiết bị ngoại vi: 3.3V (dòng tối đa 100mA)
Kích thước: 38 x 27 x 14mm
3.6. Xilanh điện

Xi lanh điện là loại xi lanh có cơ cấu dẫn động tuyến tính (loại cơ-điện), chỉ cần
có dây dẫn và nguồn điện là có thể hoạt động được. Cấu tạo xi lanh điện được sử dụng
để chuyển đổi năng lượng điện thành mô-men xoắn.

Hình 3.11 Catalogue xy lanh điện sử dụng trong hệ thống

Hành trình (mm): 300
Loại động cơ: Step motor (Servo/12 VDC)
Tải ngang/đứng (kg): 30
Va chạm/ Chống rung (m/s2): 50/20
Loại chấp hành: Trục vít
Loại dẫn hướng: dẫn hướng thẳng…
Nhiệt độ hoạt động (°C): 5 ~ 40…
Độ ẩm hoạt động (%RH): 90 hoặc thấp hơn
Phát xung: pha A/B
Công suất tiêu thụ của động cơ (W): 25

3.7. Cảm biến MPU6050
Hình 3.12 MPU6050
Hình 3.13 Sơ đồ nguyên lý cảm biến MPU6050

Điện áp sử dụng: 3~5VDC
Điện áp giao tiếp: 3~5VDC
Chuẩn giao tiếp: I2C
Giá trị Gyroscopes trong khoảng: +/- 250 500 1000 2000 degree/sec
Giá trị Acceleration trong khoảng: +/- 2g, +/- 4g, +/- 8g, +/- 16g
Board mạch mạ vàng, linh kiện hàn tự động bằng máy chất lượng tốt nhất.

3.8. Module thời gian thực RTC DS1307

Module thời gian thực RTC DS1307 được sử dụng để cung cấp thông tin thời
gian: ngày, tháng, năm, giờ, phút, giây, ... cho Vi điều khiển qua giao tiếp I2C, mạch
tích hợp sẵn pin backup để duy trì thời gian trong trường hợp không cấp nguồn, ngoài
ra mạch còn được tích hợp thêm IC EEPROM AT24C32 để lưu trữ thông tin khi cần,
thích hợp cho các ứng dụng điều khiển hoặc đồng bộ dữ liệu thời gian thực RTC.
Hình 3.14 Module RTC DS1307
Hình 3.15 Sơ đồ nguyên lý RTC DS1307

IC chính: RTC DS1307 + EEPROM AT24C32
Nguồn cung cấp: 5VDC.
Giao tiếp: I2C
Lưu trữ và cung cấp các thông tin thời gian thực: ngày, tháng, năm, giờ, phút,
giây, ...
Có pin backup duy trì thời gian trong trường hợp không cấp nguồn.
Có ngõ ra tần số 1Hz.
Kích thước: 27 x 28 x 8.4mm.
3.9. Mạch MPPT và giao thức truyền tín hiệu không dây Wifi
Mạch MPPT được kế thừa từ tài liệu [], tôi sẽ không đi chuyên sâu vào phân tích
hoạt động của mạch.
Hình 3.16 Mạch MPPT đã được cải tiến kit ESP32 thu phát dữ liệu không giây
Tôi cải tiến mạch MPPT bằng cách gắn thêm cho nó Module ESP-32 (Module
này có cấu trúc tương tự kit node MCU Esp8266 ở mục 3.4). Bây giờ Module ESP-32
ở MPPT sẽ đóng vai trò như Client (khách) kết nối với Module ESP-32 ở máy tính.
Module này đóng vai trò như Access Point (chủ) phát ra một mạng Wifi có ssid và
password cho phép Client kết nối vào và gửi dữ liệu đến, sau khi nhận dữ liệu từ Client,
Access Point giao tiếp với máy tính qua giao tiếp UART qua cổng COM để xuất dữ liệu
thu được từ Client lên màn hình máy tính.
3.10. Kết luận
Việc tìm hiểu lý thuyết trong giai đoạn đầu của quá trình thực hiện đồ án tạo điều
kiện thuận lợi cho các giai đoạn tiếp theo. Lý thuyết tìm hiểu được là cơ sở cho việc lựa
chọn linh kiện phù hợp và thiết kế từng khối chức năng. Trong chương tiếp theo, chúng
ta sẽ đi vào phần thiết kế và thi công hệ thống.

Chương 4: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG HỆ THỐNG

Trong chương này trình bày cách tính toán thiết kế cho hệ thống 1 tấm pin NLMT
Cheetah công suất 315W.
4.2. Sơ đồ khối và nguyên lí hoạt động của hệ thống
Hình 4.1 Sơ đồ khối hệ thống điều hướng pin NLMT 1 trục theo thời gian thực
Nguyên lý hoạt động của hệ thống
Sau khi nhận và tính toán các tham số do cảm biến thời gian thu về (DS1307), Vi
điều khiển sẽ tính toán và thiết lập kịch bản điều khiển trong ngày.
Khi đến đúng giờ kịch bản chạy, vi điều khiển gửi tín hiệu để điều khiển xy lanh
thay đổi góc nghiêng của tấm pin, đồng thời vi xử lý đọc giá trị cảm biến góc nghiêng
(MBU6050) để tinh chỉnh.
Sau khi đã chạy đến vị trí cần đạt, vi điều khiển sẽ tiếp tục vòng lặp điều khiển
cho tới khi hành trình tối đa mà xy lanh có thể đáp ứng (cân đối giữa lực đẩy – kéo của
xy lanh để xy lanh không đi vào góc chết).
Mỗi 2s, bộ phận MPPT sẽ gửi dữ liệu công suất phát của tấm pin về máy tính
thông qua giao thức không giây Wifi – 2.4GHz, dữ liệu gửi về sẽ hiển thị trực quan ngay
trên màn hình máy tính qua kết nối UART.
4.3. Chức năng của các phần tử trong hệ thống
4.3.1. Pin NLMT

Tấm pin Panel Mặt Trời biến đổi quang năng hấp thụ từ Mặt Trời để biến thành
điện năng. Một số thông tin cơ bản về tấm pin NLMT:Hiệu suất: từ 15% - 18%.
• Công suất: 315W.
• Loại cells: monocrystalline
• Tuổi thọ trung bình của tấm pin: 30 năm
Có khả năng kết nối thành các trạm điện Mặt Trời công suất lớn không hạn chế,
có thể hòa lưới (grid), hoặc hoạt động độc lập như một hệ thống back-up điện. Trong
một ngày nắng, Mặt Trời cung cấp khoảng 1 kW/m2 đến mặt đất (khi Mặt Trời đứng
bóng và quang mây, ở mực nước biển). Công suất và điện áp của một hệ thống sẽ phụ
thuộc vào cách chúng ta nối ghép các tấm pin Panel Mặt Trời lại với nhau. Các tấm pin
Panel Mặt Trời được lắp đặt ở ngoài trời để có thể hứng được ánh nắng tốt nhất từ Mặt
Trời nên được thiết kế với những tính năng và chất liệu đặc biệt, có thể chịu đựng được
sự khắc nghiệt của thời tiết, khí hậu, nhiệt độ…
4.3.2. Ắc quy
Là thiết bị lưu trữ điện để sử dụng và ban đêm hoặc lúc trời ít nắng hoặc không
còn ánh nắng. Ắc quy thường được dùng làm bộ lưu trữ năng lượng cho hệ thống.
Ắc quy có nhiều loại, kích thước và dung lượng khác nhau, tùy thuộc vào công
suất và đặc điểm của hệ thống pin panel Mặt Trời. Hệ thống có công suất càng lớn thì
cần sử dụng ắc quy có dung lượng lớn hoặc dùng nhiều bình ắc quy kết nối lại với nhau.

4.3.3. H bridge
Van cầu H được điều khiển xi lanh điện thông qua tín hiệu vi điều khiển trung
tâm node MCU Esp8266.
4.3.4. Vi điều khiển trung tâm node MCU Esp8266

Là thiết bị trung tâm điều phối mọi hoạt động của hệ thống.
Điều khiển mạch cầu H. Khi có tín hiệu đóng cắt từ vi điều khiển thì mạch cầu H
sẽ đóng hoặc mở cung cấp dòng điện điều khiển đóng cắt động cơ.
Chuyên trách nhiệm vụ thu thập dữ liệu từ các cảm biến. Vi điều khiển đọc các
dữ liệu từ cảm biến góc nghiêng, thời gian thực, điện áp…. So sánh góc nghiêng của
tấm pin với góc nghiêng theo lịch trình, thời gian thực với thời gian lịch trình hoạt động
kế tiếp.
4.3.5. Xilanh điện

Xi lanh điện là loại xi lanh có cơ cấu dẫn động tuyến tính (loại cơ-điện), chỉ cần
có dây dẫn và nguồn điện là có thể hoạt động được. Cấu tạo xi lanh điện được sử dụng
để chuyển đổi năng lượng điện thành mô-men xoắn.
Là cơ cấu truyền động cho hệ thống.
Một số thông tin cơ bản về xilanh điện:
• Công suất: 25w.

• Loại: 12V
• Hành trình: 300mm
• Tốc độ: 30mm/s
• Tải trọng: 300N
4.3.6. RTC DS1307

Module thời gian thực RTC có nhiệm vụ gửi giá trị thời gian hiện tại để đưa vào
vi điều khiển trung tâm node MCU 8266 tính toán.
4.3.7. MBU 6050

Module MBU 6050 có nhiệm vụ gửi giá trị góc nghiêng của hệ thống tấm pin để
đưa vào vi điều khiển trung tâm node MCU 8266 tính toán, so sánh.
4.3.8. MPPT
Tìm và thiết thiết lập điểm công suất cực đại của tấm pin NLMT.
4.3.9. ESP32 Client và Server
Cung cấp khả năng giao tiếp giữa MPPT và Desktop, giúp hiển thị công suất của
tấm pin NLMT
4.3.10.Desktop
Thu thập và hiển thị công suất của tấm pin NLMT, từ đó đưa ra đánh giá để thẩm
định tính hiệu quả của hệ thống
4.3.11.R load (Tải tiêu thụ)

Xả bớt ắc quy nếu ắc quy no, được điều khiển bởi bộ MPPT.
4.4. Tính chọn các thiết bị trong hệ thống
4.4.1. Lựa chọn ắc quy

Ta có: Tấm pin loại công suất 315W.
• Chọn điện áp ắc quy VIN = 12V, dòng nạp ắc quy được tính:
PIN 315
IIN = = = 26.25 A
VIN 12
• Dung lượng ắc quy bằng 10 lần dòng nạp ắc quy:

26.25*10 = 262.5 Ah
Ta có:
Động cơ xilanh 12V với công suất 25W, dòng định mức của xilanh được tính:
Pxl 25
Ixl = = = 2.1 (A).
Vxl 12
Dòng điện khi khởi động xilanh:
Ixlkđ = (1.5 ÷ 2) Ixl = (3,15 ÷ 4) (A).

Chọn ắc quy 12V, dung lượng 100Ah
4.4.2. Lựa chọn mạch cầu H:

Ta có: Động cơ xilanh 12V với công suất 25W, dòng định mức của xilanh được
tính:
Pxl 25
Ixl = = =2.1 (A).
𝑉𝑥𝑙 12
Dòng điện khi khởi động xilanh:
Ixlkđ = (1.5÷2) Ixl = (3.15÷4.2) (A).

Chọn mạch cầu H RF 2 motor 5A.
4.4.3. Lựa chọn cảm biến góc nghiêng.

Ta cần điều khiển tấm pin mặt trời quay quanh 1 trục với góc quét từ (40÷140)
độ.
Để theo dõi chính xác cả chuyển động nhanh và chậm, các bộ phận này có phạm
vi đầy đủ của con quay hồi chuyển lập trình do người dùng lạpa trình là ±250, ±500 /
giây (dps) và cảm biến gia tốc do người dùng lập trình đầy đủ phạm vi thang đo ±2g, ±
4g. Các tính năng bổ với dao động ±1% trong phạm vi hoạt động.
Dải điện áp cung cấp hoạt động từ 2.375V – 3.46V.
Dòng điện hoạt động 3.6 mA.
Hoạt động tốt ở nhiệt độ, dộ ẩm cao.
Chọn cảm biến MPU6050
4.4.4. Lựa chọn mạch thời gian thực.

Ta chọn mạch thời gian thực RTS DS1307 vì các lí do sau đây:
• Module thời gian thực có chức năng lưu trữ thông tin ngày tháng năm
cũng như giờ phút giây, nó sẽ hoạt động như một chiếc đồng hồ và có thể
xuất dữ liệu ra ngoài qua giao thức I2C.
• Modun thời gian thực RTC DS1307 được thiết kế kèm theo một viên pin
đồng hồ CMOS có khả năng lưu trữ thông tin lên đến 10 năm mà không
cần cấp nguồn 5V từ bên ngoài. Module đi kèm với EEPROM AT24C32
có khả năng lưu trữ thêm thông tin lên đến 32Kbit.
• Điện áp làm việc: 3.3V đến 5V
• Mạch DS1307 để đọc và ghi thời gian lên Serial.
• Nhỏ gọn và dễ dàng để lắp thêm vào bo mạch hoặc test board, chi phí rẻ
dễ dàng tìm mua thay thế dễ dàng.
4.4.5. Lựa chọn xilanh điện:
Ta có:
N1 = N2 + Nms
Trong đó: N1: công suất động cơ (W)

N2: công suất xoay quay tấm
Pin (W) Nms: công suất tiêu hao bởi ma sát (W)

Hiệu suất hệ dẫn động: η= η1. η2. η3…
Với η1.η2… là hiệu suất các bộ truyền và của các cặp ổ trong hệ thống dẫn động.
η = 0,95.0,95.0,98=0,89≈0,9
N2 = 0.9 N1
Nms = 0.1 N1
Nms = N2
N1 = N 2 + N 2 = N2
Trong đó: N2 = ω2 . M2
ω2: tốc độ góc của dàn xoay (rad/s)
M2 : momen của tấm Pin (Nm)
Chọn ω2 = 1 vòng/phút = π/30 (rad/s)
Ta có M2 = P. I
Trong đó: m: khối lượng của khung tấm Pin (kg) g: gia tốc trọng trường (m/s2).
l: khoảng cách từ tâm tấm Pin đến trục quay.
N1 = N2 =
π m.g.l= π .10.10.0,85 = 9,9 W
.
27 27
Chọn hệ số an toàn là 1,3.

Vậy động cơ cần tìm có công suất là N=N1.1,3≈13 W.
Chọn xilanh điện 12V có công suất 25W tải trọng 300N.

4.5. Lập trình cho vi điều khiển
4.5.1. Lập trình cho vi điều khiển node MCU Esp8266
Khối nguồn
RTC DS1307 Node MCU Esp8266
Khối Diver
(Cầu H)
Xy lanh
MBU 6050
Khối đo công suất
Hình 4.2 Lưu đồ thuật toán vi xử lý trung tâm node MCU Esp8266
Vi điều khiển node MCU Esp8266 được lập trình bằng ngôn ngữ C thông qua
phần mêm Arduino IDE. Chương trình điều khiển được trình bày ở Phụ lục 1

4.5.2. Lập trình cho vi điều khiển Esp32 Client và Esp32 Server
Khối nguồn
MPPT PV
ESP32 Server
Desktop Esp32 Client
Hình 4.3 Lưu đồ thuật toán truyền nhận và hiển thị dữ liệu công suất của tấm pin PV
lên màn hình máy tính
Vi điều khiển Esp32 Client và Esp32 Server được lập trình bằng ngôn ngữ C
thông qua phần mêm Arduino IDE. Chương trình điều khiển được trình bày ở Phụ lục 3
và Phụ lục 2.
4.6. Kết luận

Việc thiết kế, tính toán các mạch của hệ thống một cách chính xác giúp cho việc
thi công mạch một cách dễ dàng hơn, thuận lợi trong việc kiểm tra tính đúng đắn chức
năng của hệ thống.

Chương 5: KẾT QUẢ CỦA ĐỀ TÀI

Chương này sẽ trình bày các kết quả chế tạo qua quá trình thi công sản phẩm và
vận hành kiểm tra hệ thống.
5.2. Mô hình thực tế
Hình 5.1 Sản phẩm nhìn từ phía trước
Hình 5.2 Mạch điều khiển hệ thống điều hướng pin NLMT

Hình 5.3 Mạch truyền thông công suất

5.3. Kết quả so sánh
Thực hiện thu thập so sánh công suất thu được giứa phương pháp lắp đặt hệ thống
pin NLMT truyền thống và phướng pháp điều hướng 1 trục theo thời gian thực
• Thời gian từ 13h30 đến 14h30
• Điều kiện thời tiết: trời nắng nhẹ, nhiều mây
Hình 5.4 Thiết lập thí nghiệm để kiểm định hiệu quả của phương pháp điều hướng 1
trục theo thời gian thực và phương pháp lắp đặt truyền thống

Hình 5.5 Kết quả chương trình điều khiển góc nghiêng xuất ra cổng kết nối Serial của
máy tính của ngày 4/12/2020
Hình 5.6 Các tham số của ngày 4/12/2020 được tính toán trên website suncalc.org
Hình 5.7 File số liệu công suất thu thập của 2 phương pháp ngày 20/12/2020

250
200
150
100
50
0
13:31:55
13:33:27
13:34:55
13:36:27
13:37:55
13:39:25
13:40:55
13:42:25
13:43:55
13:45:25
13:46:55
13:48:25
13:49:55
13:51:27
13:52:55
13:54:25
13:55:55
13:57:25
13:58:55
14:00:27
14:01:55
14:03:27
14:04:55
14:06:22
14:07:52
14:09:22
14:10:50
14:12:20
14:13:50
14:15:20
14:16:50
14:18:20
14:19:50
14:21:20
14:22:50
14:24:15
14:25:45
14:27:13
14:28:45
P1 (Được điều hướng) (W) P2 (Truyền thống) (W)
Hình 5.8 Biểu đồ so sánh công suất nhận được giữa phương pháp lắp đặt hệ thống pin
NLMT truyền thống và phương pháp điều hướng 1 trục theo thời gian thực từ 13:30
-> 14:30 (W) (Điều kiện thời tiết: Nhiều mây)
Hình 5.9 Biểu đồ so sánh công suất nhận thêm giữa phương pháp điều hướng 1 trục
theo thời gian thực và phương pháp lắp đặt hệ thống pin NLMT truyền thống từ
13:30 -> 14:30 (%) (Điều kiện thời tiết: Nhiều mây)
Nhận xét: Mặc dù điều kiện thời tiết không thuận lợi trong thời gian tiến hành thu
thập công suất tuy nhiên ta vẫn có thể thấy được sự vượt trội của phương pháp điều
hướng 1 trục theo thời gian so với phương pháp truyền thống, như trên biểu đồ có thể
thấy lượng điện năng thu được bằng quá trình điều hướng tăng thêm 27%.

KẾT LUẬN
Nhóm nghiên cứu đã thiết kế, chế tạo thành công hệ thống điều khiển định hướng
pin mặt trời. Đây là một hệ thống cơ điện tử hoàn chỉnh kết hợp của cơ khí - điện tử -
tin học, có thể áp dụng ngay vào thực tế, cung cấp nguồn năng lượng sạch cho vùng sâu,
vùng xa, hải đảo, trạm biên phòng, chốt tiền tiêu…Hệ thống làm việc ổn định, linh hoạt,
dễ dàng thay đổi các thông số đầu vào nhờ lập trình điều khiển.
Hệ thống được tính toán, chế tạo với kết cấu cơ khí đảm bảo độ bền trong điều
kiện thời tiết khắc nghiệt bên ngoài, hệ thống cảm biến xác định phương hướng chính
xác, hoạt động bển bỉ, mạch điều khiển đơn giản, dễ chế tạo, chương trình chạy thay đổi
linh hoạt theo yêu cầu sử dụng, nên sản phẩm có tính ứng dụng thực tế cao.
Đề tài sẽ là tài liệu tham khảo, phục vụ tốt cho công tác đào tạo, nghiên cứu, ứng
dụng và phát triển sử dụng năng lượng xanh, năng lượng tái tạo tại Việt Nam.

TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] http://kingteksolar.com.vn/tin-tuc/cuong-do-buc-xa-nang-luong-mat-troi-tai-
63-tinh-thanh-viet-nam.html
[2] https://en.wikipedia.org/wiki/Solar_tracker
[3] https://www.itacanet.org/the-sun-as-a-source-of-energy/part-1-solar astronomy
[4] https://edwilliams.org/sunrise_sunset_algorithm.htm
[5] https://vi.wikipedia.org/wiki/Pin_M%E1%BA%B7t_Tr%E1%BB%9Di

PHỤ LỤC
Phụ lục 1: Chương trình vi điều khiển node MCU Esp8266

#include "stdio.h"
#include "math.h"
#include <Wire.h>
#include "mpu6050.h"
//#include <SimpleKalmanFilter.h>
//SimpleKalmanFilter loc nhieu(1, 1, 0.001);
float lngHour = 7.2;
int N, N1, N2, N3;
float t, M, L, RA, Lquadrant, RAquadrant, sinDec, cosDec, cosH, H, T1, T2, T3,
T4, T5, T6;
float zenith = 90.5;
float latitude = 16;
const byte DS1307 = 0x68;
const byte NumberofFields = 7;
int i, second, minute, hour, day, wday, month, year, dn, dnmax, dnmin, duoi,
hduoi, pduoi, tren, htren, ptren, hbatdau, pbatdau, hketthuc, pketthuc, trangthai,
hmuctieu, pmuctieu, dncandat;
float tthaydoi = 8;
float dthaydoi = 2;
void setup() {
Serial.begin(9600);
Wire.begin();
//setTime(10, 00, 00, 5, 3, 12, 2012);
pinMode(D5, OUTPUT);
pinMode(D6, OUTPUT);
mpu6050();
trangthai = 0;
}
void sunrise() {
t = N + ((6 - lngHour) / 24);
M = (0.9856 * t) - 3.289;
L = M + (1.916 * sin(M * PI / 180)) + (0.020 * sin(2 * M * PI / 180)) + 282.634;
if (L >= 360) {
L = L - 360;
}
if (L < 0) {
L = L + 360;
}
RA = atan(0.91764 * tan(L * PI / 180)) * 180 / PI;
if (RA >= 360) {
RA = RA - 360;
}
if (RA < 0) {
RA = RA + 360;
}
Lquadrant = (floor(L / 90)) * 90;
RAquadrant = (floor(RA / 90)) * 90;
RA = RA + (Lquadrant - RAquadrant);
RA = RA / 15;
sinDec = 0.39782 * sin(L * PI / 180);
cosDec = cos(asin(sinDec));
cosH = (cos(zenith * PI / 180) - (sinDec * sin(latitude * PI / 180))) / (cosDec *
cos(latitude * PI / 180));
H = 360 - acos(cosH) * 180 / PI;
H = H / 15;

T1 = H + RA - (0.06571 * t) - 6.622 - 0.241;
if (T1 >= 24) {
T1 = T1 - 24;
}
if (T1 < 0) {
T1 = T1 + 24;
}
T4 = floor((T1 - floor(T1)) * 60);
Serial.print("Sunrise is ");
Serial.print(floor(T1), 0);
Serial.print(" h ");
Serial.print(T4, 0);
Serial.println(" min ");
}
void sunset() {
t = N + ((18 - lngHour) / 24);
M = (0.9856 * t) - 3.289;
L = M + (1.916 * sin(M * PI / 180)) + (0.020 * sin(2 * M * PI / 180)) + 282.634;
if (L >= 360) {
L = L - 360;
}
if (L < 0) {
L = L + 360;
}
RA = atan(0.91764 * tan(L * PI / 180)) * 180 / PI;
if (RA >= 360) {
RA = RA - 360;
}

if (RA < 0) {
RA = RA + 360;
}
Lquadrant = (floor(L / 90)) * 90;
RAquadrant = (floor(RA / 90)) * 90;
RA = RA + (Lquadrant - RAquadrant);
RA = RA / 15;
sinDec = 0.39782 * sin(L * PI / 180);
cosDec = cos(asin(sinDec));
cosH = (cos(zenith * PI / 180) - (sinDec * sin(latitude * PI / 180))) / (cosDec *
cos(latitude * PI / 180));
H = acos(cosH) * 180 / PI;
H = H / 15;
T2 = H + RA - (0.06571 * t) - 6.622 - 0.191;
if (T2 >= 24) {
T2 = T2 - 24;
}
if (T2 < 0) {
T2 = T2 + 24;
}
T5 = floor((T2 - floor(T2)) * 60);
Serial.print("Sunset is ");
Serial.print(floor(T2), 0);
}
void culmination() {

T3 = (T1 + T2) / 2;
T6 = floor((T3 - floor(T3)) * 60);
T3 = floor(T3);
Serial.print("Culmination is ");
}
void readDS1307()
{
Wire.beginTransmission(DS1307);
Wire.write((byte)0x00);
Wire.endTransmission();
Wire.requestFrom(DS1307, NumberofFields);
second = bcd2dec(Wire.read() & 0x7f);

minute = bcd2dec(Wire.read() );
hour = bcd2dec(Wire.read() & 0x3f);
wday = bcd2dec(Wire.read() );
day = bcd2dec(Wire.read() );
month = bcd2dec(Wire.read() );
year = bcd2dec(Wire.read() );
year += 2000;
}
int bcd2dec(byte num)
{
return ((num / 16 * 10) + (num % 16)) ;

}
int dec2bcd(byte num)
{
return ((num / 10 * 16) + (num % 10));
}
void digitalClockDisplay() {
Serial.print(hour);
printDigits(minute);
printDigits(second);
Serial.print(" ");
Serial.print(day);
Serial.print(" ");
Serial.print(month);
Serial.print(" ");
Serial.print(year);
Serial.println();
}
void printDigits(int digits) {
Serial.print(":");
if (digits < 10)
Serial.print('0');
Serial.print(digits);
}
void setTime(byte hr, byte min, byte sec, byte wd, byte d, byte mth, byte yr)
{
Wire.beginTransmission(DS1307);
Wire.write(byte(0x00));
Wire.write(dec2bcd(sec));

Wire.write(dec2bcd(min));
Wire.write(dec2bcd(hr));
Wire.write(dec2bcd(wd));
Wire.write(dec2bcd(d));
Wire.write(dec2bcd(mth));
Wire.write(dec2bcd(yr));
Wire.endTransmission();
}
void countday()
{
N1 = floor(275 * month / 9);
N2 = floor((month + 9) / 12);
N3 = (1 + floor((year - 4 * floor(year / 4) + 2) / 3));
N = N1 - (N2 * N3) + day - 30;
}
void backward() {
analogWrite(D6, 0);
analogWrite(D5, 500);
}
void backwardslow() {
// Tang toc
for (i = 350; i <= 850; i = i + 10) {
analogWrite(D6, 0);
analogWrite(D5, i);
delayMicroseconds(30);
}
// Giu nguyen toc do
analogWrite(D6, 0);

analogWrite(D5, i);
delay(5);
// Giam toc
for (i = 850; i >= 0; i = i - 10) {
if (i < 0) {
i = 0;
}
analogWrite(D6, 0);
analogWrite(D5, i);
}
}
void forward() {
analogWrite(D5, 0);
analogWrite(D6, 500);
}
void forwardslow() {
// Tang toc
for (i = 350; i <= 850; i = i + 10) {
analogWrite(D5, 0);
analogWrite(D6, i);
}
// Giu nguyen toc do
analogWrite(D5, 0);
analogWrite(D6, i);
delay(5);
// Giam toc

for (i = 850; i >= 0; i = i - 10) {
if (i < 0) {
i = 0;
}
analogWrite(D5, 0);
analogWrite(D6, i);
}
}
void motorstop() {
analogWrite(D5, 0);
analogWrite(D6, 0);
}
void batdau() {
dnmax = 140;
dnmin = 40;
countday();
sunset();
sunrise();
culmination();
duoi = floor((90 - dnmin) / dthaydoi);
hduoi = floor(duoi / (15 / dthaydoi));
pduoi = floor((duoi - (hduoi * (15 / dthaydoi))) * tthaydoi);
Serial.print("h duoi la ");
Serial.println(hduoi);
Serial.print("p duoi la ");
Serial.println(pduoi);
tren = floor((dnmax - 90) / dthaydoi);

htren = floor(tren / (15 / dthaydoi));
ptren = floor((tren - (hduoi * (15 / dthaydoi))) * tthaydoi);
Serial.print("h tren la ");
Serial.println(htren);
Serial.print("p tren la ");
Serial.println(ptren);
hbatdau = T3 - hduoi;
pbatdau = T6 - pduoi + tthaydoi;
if (pbatdau < 0) {
pbatdau = pbatdau + 60;
hbatdau = hbatdau - 1;
}
if (pbatdau >= 60) {
pbatdau = pbatdau - 60;
hbatdau = hbatdau + 1;
}
hketthuc = T3 + htren;
pketthuc = T6 + ptren;
if (pketthuc >= 60) {
pketthuc = pketthuc - 60;
hketthuc = hketthuc + 1;
}
dncandat = 90 - ((duoi - 1) * dthaydoi);
hmuctieu = hbatdau;
pmuctieu = pbatdau;
trangthai = 1;
if ((hbatdau <= hour <= hketthuc) && ((hmuctieu < hour) || ((hmuctieu == hour)
&& (pmuctieu <= minute)))) {

if (hmuctieu < hour) {
while (hmuctieu < hour) {
pmuctieu = pmuctieu + tthaydoi;
dncandat = dncandat + dthaydoi;
if (pmuctieu >= 60) {
pmuctieu = pmuctieu - 60;
hmuctieu = hmuctieu + 1;
}
}
}
while (pmuctieu <= minute) {
}
}
}
Serial.print("hmuctieu la ");
Serial.println(hmuctieu);
Serial.print("pmuctieu la ");
Serial.println(pmuctieu);
Serial.print("dncandat la ");
Serial.println(dncandat);
dn = map(get_accx(), -16384, 16384, 0, 180);
if (dn < (dncandat - dthaydoi)) {
forward();

while ((dn < dncandat - (2 * dthaydoi)) && (dnmin <= dncandat <= dnmax))
{
delay(100);
dn = map(get_accx(), -16384, 16384, 0, 180);
Serial.print("Do nghieng cua tam pin dang dieu chinh nhanh ban dau la ");
Serial.println(dn);
}
motorstop();
delay(5000);
while ((dn < dncandat - dthaydoi) && (dnmin <= dncandat <= dnmax)) {
forwardslow();
motorstop();
delay(500);
dn = map(get_accx(), -16384, 16384, 0, 180);
Serial.print("Do nghieng cua tam pin dang dieu chinh cham ban dau la ");
Serial.println(dn);
}
}
if (dn >= dncandat ) {
backward();
while ((dn > dncandat) && (dnmin <= dncandat <= dnmax)) {
delay(100);
dn = map(get_accx(), -16384, 16384, 0, 180);
Serial.print("Do nghieng cua tam pin dang dieu chinh nhanh ban dau la ");
Serial.println(dn);
}
motorstop();
delay(5000);

while ((dn > dncandat - dthaydoi) && (dnmin <= dncandat <= dnmax)) {
backwardslow();
motorstop();
delay(500);
dn = map(get_accx(), -16384, 16384, 0, 180);
Serial.print("Do nghieng cua tam pin dang dieu chinh cham ban dau la ");
Serial.println(dn);
}
}
}
void loop() {
readDS1307();
switch (trangthai) {
case 0:
batdau();
break;
case 1:
if ((hour == 4) && (minute == 00) && (second == 00)) {
batdau();
}
if ((hour == hmuctieu) && (minute == pmuctieu) && (second == 0) &&
(dnmin <= dncandat <= dnmax)) {
while (dn < dncandat) {
forwardslow();
motorstop();
delay(500);
dn = map(get_accx(), -16384, 16384, 0, 180);

Serial.print("Do nghieng dang dieu chinh theo lich trinh la ");
Serial.println(dn);
}
}
Serial.print("h lich trinh la ");
Serial.println(hmuctieu);
Serial.print("p lich trinh la ");
Serial.println(pmuctieu);
Serial.print("do nghieng lich trinh la ");
Serial.println(dncandat);
}
break;
}
digitalClockDisplay();
Serial.print("Do nghieng hien tai: ");
Serial.println(dn);
delay(1000);
//Sua doi ngay 1/12/2020
//int donghieng() { //Chuong trinh Kalman
// int x, y;
// x = map(get_accx(), -16384, 16384, 0.00, 180.00);
// y = loc_nhieu.updateEstimate((float)x);
// delay(50);// return y;

}
Phụ lục 2: Chương trình ESP32 Server

//#include <ESP8266WiFi.h>
#include <WiFi.h>
#include <string.h>
#define PORT 23
#define MAX_CLIENTS 2
const char *ssid = "TUAN";
const char *password = "12345678";
int n;
//khoi tao IP adress
IPAddress local_IP(192, 168, 6, 1);
IPAddress gateway(192, 168, 6, 1);
IPAddress subnet(255, 255, 255, 0);
WiFiServer server(PORT);
WiFiClient clients[MAX_CLIENTS];
void setup() {
Serial.begin(9600);
Serial.println();
Serial.print("Setting soft-AP configuration ... ");
WiFi.softAPConfig(local_IP, gateway, subnet);
WiFi.softAP(ssid, password);
Serial.print("AP IP address: ");
Serial.println(WiFi.softAPIP());
Serial.println("Telnet server started");
server.begin();
}
void loop()

{
uint8_t i;
if (server.hasClient())
{
for (i = 0; i < MAX_CLIENTS; i++) {
if (!clients[i] || !clients[i].connected())
{ if (clients[i]) clients[i].stop();
clients[i] = server.available();
Serial.print("New client: "); Serial.println(i);
continue;
}
}
WiFiClient serverClient = server.available();
serverClient.stop();
}
for (i = 0; i < MAX_CLIENTS; i++)

{
if (clients[i] && clients[i].connected())
{
if (clients[i].available())
{
// String giatri = clients[i].readStringUntil('\r');
String giatri = clients[i].readStringUntil('a');
float p = giatri.toFloat();
if (i == 0 ) {
Serial.print(i);
Serial.print(" ");

Serial.print(p, 2);
}
if (i == 1 ) {
Serial.print(" ");
Serial.print(i);
Serial.print(" ");
Serial.print(p, 2);
Serial.println();
}
}
}
delay(10);
}
}
Phụ lục 3: Chương trình ESP32 Client

//G16 is RX2 in ESP32
//#include "ESP8266WiFi.h"
#include "WiFi.h"
const char *ssid = "TUAN";
const char *password = "12345678";
float P;
int t, o;
IPAddress server_ip(192, 168, 6, 1);
#define PORT 23
WiFiClient client;
void setup() {
uint8_t i = 0;
Serial.begin(9600);

Serial2.begin(9600);
WiFi.begin(ssid, password);
Serial.print("\nConnecting to ");
Serial.println(ssid);
while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
Serial.println("Connecting...");
delay(500);
}
Serial.println("Connected");
}
void loop()
{
if (WiFi.status() == WL_CONNECTED) {
while (!client.connected()) {
if (!client.connect(server_ip, PORT)) {
Serial.println("connection failed");
delay(1000);
return;
}
}
if (Serial2.available())
{
String P1sS = "";
while (Serial2.available()) {
P1sS = Serial2.readStringUntil('\r');
P = P1sS.toFloat();
client.println(P);

//Serial.println(P);
}
}
}
}

DATN Trung

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

DATN Trung

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Thiết kế, chế tạo hệ thống điều hướng pin NLMT 1 trục theo thời gian thực

DANH SÁCH CÁC KÝ HIỆU VÀ TỪ VIẾT TẮT

NLMT Năng lượng Mặt Trời

BXMT Bức xạ Mặt Trời

MPPT Maximum Power Point Tracking

HSAT Horizontal Single Axis Tracker

LỜI NÓI ĐẦU

Nguyễn Thành Trung

Chương 3: GIỚI THIỆU CÁC THIẾT BỊ TRONG PHƯƠNG ÁN THIẾT

3.6.2. Thông số kỹ thuật ..........................................................................33

4.4.3. Lựa chọn cảm biến góc nghiêng. ...................................................42

DANH SÁCH HÌNH VẼ

Chương 1: ĐẶT VẤN ĐỀ

1.1. Điều kiện khai thác NLMT ở Việt Nam

Hình 1.1 Bức xạ NLMT ở Việt Nam

• Sử dụng bộ MPPT để bắt điểm công suất cực đại.

SVTH: Nguyễn Thành Trung GVHD: PGS.TS Lê Kim Hùng 1

1.3. Mục tiêu và nhiệm vụ của đề tài

SVTH: Nguyễn Thành Trung GVHD: PGS.TS Lê Kim Hùng 2

1.5. Kết luận

SVTH: Nguyễn Thành Trung GVHD: PGS.TS Lê Kim Hùng 3

Chương 2: LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN ĐIỀU KHIỂN VÀ CƠ SỞ LÝ THUYẾT

2.1. Chọn số trục điều hướng

2.1.1. Hệ thống điều hướng 1 trục

Hình 2.1 Hệ thống HSAT 4MW ở Vellakoil, Tamil Nadu, Ấn Độ

Hình 2.2 Hệ thống HTSAT ở Xitieshan, Trung Quốc

SVTH: Nguyễn Thành Trung GVHD: PGS.TS Lê Kim Hùng 4

Hình 2.3 Hệ thống TSAT ở Siziwangqi, Trung Quốc

2.1.2. Hệ thống điều hướng 2 trục

SVTH: Nguyễn Thành Trung GVHD: PGS.TS Lê Kim Hùng 5

Hình 2.4 Hệ thống TTDAT ở Siziwangqi, Trung Quốc

Hình 2.5 Hệ thống AADAT ở Toledo, Tây Ban Nha

• Độ tin cậy cao.

SVTH: Nguyễn Thành Trung GVHD: PGS.TS Lê Kim Hùng 6

SVTH: Nguyễn Thành Trung GVHD: PGS.TS Lê Kim Hùng 7

• Dùng cảm biến quang.

2.3.1. Sự chuyển động của Mặt Trời

Hình 2.6 Hoạt động biểu kiến của Mặt Trời

2.3.2. Hệ tọa độ để xác định 1 thiên thể trong không gian

Vĩ độ (Hình 2.8) là góc tạo bởi mặt

Hình 2.8 Cách xác định vĩ độ

SVTH: Nguyễn Thành Trung GVHD: PGS.TS Lê Kim Hùng 9

2.3.5. Xích vĩ độ (Declination angle) (δ)

Hình 2.10 Sự thay đổi xích vĩ độ trong năm

SVTH: Nguyễn Thành Trung GVHD: PGS.TS Lê Kim Hùng 10

2.3.6. Góc giờ (Hour Angle) (ω)

SVTH: Nguyễn Thành Trung GVHD: PGS.TS Lê Kim Hùng 11

1. first calculate the day of the year

5c. right ascension value needs to be converted into hours

SVTH: Nguyễn Thành Trung GVHD: PGS.TS Lê Kim Hùng 12

2.3.7. Góc nhập xạ (α) (Altitude)

SVTH: Nguyễn Thành Trung GVHD: PGS.TS Lê Kim Hùng 13

Hình 2.11 Góc nhập xạ

α = sin−1 [sin δ sin Φ + cos δ cos Φ cos ω] (2.3)

2.3.8. Góc phương vị (Azimuth) (β)

Hình 2.12 Góc phương vị

β = 360o – β với ω < 0

2.3.9. Góc điều khiền của hệ thống

Hình 2.13 Góc điều khiển của hệ thống

Trong đó μ = μ với β ≤ 180o

μ = 180o + μ với β > 180𝑜

SVTH: Nguyễn Thành Trung GVHD: PGS.TS Lê Kim Hùng 15

Thay thế các biến α = 45o, β = 221o vào công thức, ta có

SVTH: Nguyễn Thành Trung GVHD: PGS.TS Lê Kim Hùng 16