Các số liệu ban đầu

oNguồn điện xoay chiều 3 pha 220V/380V

▪ Tải của hệ thống truyền động được cho như hình vẽ: Tải quay
▪ r1/r2 = 6; TL = 36(Nm); JL = 6(kg.m2)

▪ Từ đồ thị tốc độ mong muốn của phụ tải đã cho sẵn, tìm ra đồ thị tốc độ của động cơ,
từ đó có thể phân tích yêu cầu công nghệ. Vì động cơ và tải quay ngược chiều với
nhau, và có tốc độ dài bằng nhau nên ta có:
r 1 . w M =−r 2 . w L

w L −r 1 −w L
⇒ = =−6 → w M =
wM r2 6
Wm
15
11.67 11.67
-
10

0
0 t(s)
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-5

-10

-15 -16.67 -16.67

-20

Dựa vào đồ thị trên, ta có thể xác định quá trình diễn ra trong 6 giai đoạn:
• Giai đoạn 1: Động cơ từ w M =0 rad /s đến w M =−16,67 rad /s trong vòng 1s
• Giai đoạn 2: Động cơ giữ nguyên tốc độ w M =−16,67 rad /s trong vòng 2s
• Giai đoạn 3: Động cơ tăng ngay lập tức về w M =0 rad /s trong vòng 0,58s
• Giai đoạn 4: Động cơ quay theo chiều ngược lại, tốc độ từ w M =0 rad /s đến
w M =11,67 rad /s trong vòng 0,42s
• Giai đoạn 5: Động cơ giữ nguyên tốc độ w M =11,67 rad /s trong vòng 2s
• Giai đoạn 6: Động cơ tắt dần về w M =0 rad /s trong vòng 1s
2. Tính chọn công suất động cơ
Do không xét yếu tố ngoại lực, theo định luật bảo toàn công suất, ta có:
P1=P2
⇨ T1.wM = T2.wL (1)
Theo phương trình động lực học của truyền động điện, ta có:
dw
T em−T 1=J M . M

dt
dw
⇒T 1=T em−J M . M
( 2)
dt
dw dw
T 2−T L =J L . L
⇒T 2=T L + J M . L
(3)
dt dt
Từ (1), (2) và (3) ta có:

( T em −J M .
dw
dt
M

) (
. w M = T L+ J L .
dw
dt
L

) . wL

(
⇒ T em = T L +J L .
dw
dt
L

) .
wL
wM
+JM .
dw
dt
=− T L + J L .
d w r1
M
. +JM .
dt r 2 (dw
dt
L

) M

Vì chưa chọn động cơ nên ta bỏ qua giá trị JM, sau khi chọn được động cơ ta sẽ kiểm
nghiệm lại sau.
Lúc này ta có công thức tính sơ bộ momem của động cơ như sau:
T em=− T L +J L . ( dw
dt
L

) .
r1
r2

Lúc này, ta có:

Từ 0s đến 1s:

(
T em1=− T L + J L .
dw
dt
L

) .
r1
r2
=− 36+ 6.
1 (
100−0
.6=−3816 (Nm) )
Từ 1s đến 3s:

(
T em2=− T L + J L .
dw
dt
L

) .
r1
r2
=− 36+ 6.
100−100
2 (
.6=−216( Nm) )
Từ 3s đến 3,588s:

(
T em3=− T L + J L .
dw
dt
L

) .
r1
r2
=− 36+ 6. (
0−100
0,588
.6=5906,45( Nm) )
 Từ 3,588s đến 4s:

(
T em4 =− T L + J L .
dw
dt
L

) .
r1
r2 (
=− 36+6.
−70−0
0,442 )
.6=5485( Nm)

Từ 4s đến 6s:

(
T em5=− T L + J L .
dw
dt
L

) .
r1
r2 (
=− 36+ 6.
−70+70
2 )
.6=−216( Nm)

Từ 6s đến 7s:

(
T em6=− T L +J L .
dw
dt
L

) .
r1
r2 (
=− 36 +6.
0−(−70 )
1 )
.=−2736 (Nm)

8000

5906.45
6000 5906.45

5485
5485
4000

2000

-216 -216 -216 -216

0 t(s)
0 1 2 3 4 5 6 7 8

-2000 -2736 -2736

-3816 -3816
-4000

-6000

Công thức tính công suất của động cơ như sau:

P=T em . w M

Lúc này, ta có:

Tại t = 0s:
P0=T em1 . w M =(−3816 ) .0=0( w)

Tại t = 1s:
P1=T em1 . w M =(−3816 ) . (−16,67 )=63612,72 ( w )

P2=T em2 . w M =(−216 ) .(−16,67)=3600,72(w)

 Tại t = 3s:
P3=T em2 . w M =(−216 ) . (−16,67 ) =3600,72 ( w )

P4 =T em3 . w M =( 5906,45 ) . (−16,67 )=−98460,52(w)

Tại t = 3,588s:
P5=T em3 . w M =( 5906,45 ) .0=0(w)

P6=T em 4 . w M =( 5485 ) .0=0( w)

Tại t = 4s:
P7=T em 4 . w M =( 5485 ) .11,67=64009,95( w)

P8=T em5 . w M =(−216 ) .11,67=−2520,72(w)

Tại t = 6s:
P9=T em5 . w M =(−216 ) .11,67=−2520,72 ( w )

P10 =T em6 . w M =(−2736 ) .11,67=−31929,12(w)

Tại t = 7s
P11=T em6 . w M =(−2736 ) .0=0(w)

80 P(KW) Đồ thị công suất mong muốn của động cơ

63.6 64
60

40

20
3.6
-2.5 t(s)
3.6
0 0 0 -2.5 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8

-20
-31.9
-40

-60

-80

-100 -98.4

-120
Tính chọn Mô mem đẳng trị Teq, công suất đẳng trị Peq
●

√
2
∑ T emi . ∆ t i
T eq=
ti

√
2 2 2 2 2 2
T em1 . ∆ t 1 +T em2 . ∆ t 2 +T em3 . ∆ t 3 +T em4 . ∆ t 4 +T em5 . ∆ t 5 +T em6 . ∆ t 6
¿
∆ t 1 +∆ t 2 +∆ t 3+ ∆ t 4 +∆ t 5 +∆ t 6

¿
√
(−3816 )2 .1+ (−216 )2 .2+ ( 5906,45 )2 .0,588+ ( 5485 )2 .0,412+(−216)2 .2+ (−2736 )2 .1
7
¿ 2806,68( Nm)

√
2
∑ Pi . ∆ t i
● Peq =
ti

√
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
P .0+ P1 . ∆ t 1 + P2 .0+ P 3 . ∆ t 2+ P4 .0+ P5 . ∆t 3 + P6 .0+ P7 . ∆ t 4 + P 8 .0+ P 9 . ∆ t 5+ P 10 .0+ P11 . ∆ t 6
0
¿
∆ t 1 + ∆t 2 +∆ t 3 +∆ t 4 +∆ t 5 +∆ t 6

√
2 2 2 2 2 2
( 63600 ) .1+ ( 3600 ) .2+ (−98400 ) .0,588+ ( 64000 ) .0,412+ (−2500 ) .2+ (−31900 ) .1
¿
7
¿ 42227,08 ( W )

Pmax = -98400 W
Động cơ chọn phải có: Tđm = (1.05÷1.5) Teq; Pđm= (1.05÷1.5).Peq
Chọn hệ số dự trữ k = 1.3, vậy nên ta phải chọn động cơ có momem đẳng trị Teq và
công suất đẳng trị Peq như sau:
+ Tđm = 1,3. Teq = 1,3.2806,68 = 3648,68 (Nm)
+ Pđm = 1,3. Peq = 1,3.42227,08 = 54895,2 (W)