PBL2: HTĐK và TĐĐ

BÁO CÁO CÔNG VIỆC -TUẦN 1

Đề tài: Động cơ kích từ độc lập

Sinh viên thực hiện:

⮚ Triệu Trần Huy (Nhóm trưởng)
⮚ Lê Nhật Huy
⮚ Đặng Huỳnh Nam Anh

CHƯƠNG I: XÂY DỰNG PHƯƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG

I.PHÂN TÍCH YÊU CẦU CÔNG NGHỆ, CÁC YÊU CẦU CỦA TẢI
1. Phân tích yêu cầu công nghệ
a. Giới thiệu về hệ thống
b. Phân tích yêu cầu công nghệ dựa trên đồ thị tốc độ mong muốn của động
cơ
Các số liệu ban đầu
oNguồn điện xoay chiều 3 pha 220V/380V
▪ Tải của hệ thống truyền động được cho như hình vẽ:
▪ r1/r2 = 4; TL = 24(Nm); JL = 3(kg.m2 ¿

1
▪ Từ đồ thị tốc độ mong muốn của phụ tải đã cho sẵn, tìm ra đồ thị tốc độ của động cơ, từ
đó có thể phân tích yêu cầu công nghệ. Vì động cơ và tải quay ngược chiều với nhau, và
có tốc độ dài bằng nhau nên ta có:
r 1 . w M =−r 2 . w L

w L −r 1 −w L
⇒ = =−4 →w M =
wM r2 4

- Dựa vào đồ thị trên, ta có thể xác định quá trình diễn ra trong 6 giai đoạn:
• Giai đoạn 1: Động cơ từ w M =0 rad /s đến w M =−25 rad /s trong vòng 1s
• Giai đoạn 2: Động cơ giữ nguyên tốc độ w M =−25 rad /s trong vòng 2s
• Giai đoạn 3: Động cơ tăng ngay lập tức về w M =0 rad /s trong vòng 0,58s
• Giai đoạn 4: Động cơ quay theo chiều ngược lại, tốc độ từ w M =0 rad /s đến
w M =17.5rad / s trong vòng 0,42s
• Giai đoạn 5: Động cơ giữ nguyên tốc độ w M =17.5rad /s trong vòng 2s
• Giai đoạn 6: Động cơ tắt dần về w M =0 rad /s trong vòng 1s
2. Tính chọn công suất động cơ
Do không xét yếu tố ngoại lực, theo định luật bảo toàn công suất, ta có:
P1=P2
⇨ T1.wM = T2.wL (1)
Theo phương trình động lực học của truyền động điện, ta có:
dw
T em−T 1=J M . M

dt
dw
⇒ T 1=T em−J M . M
( 2)
dt
dw dw
T 2−T L =J L . L
⇒T 2=T L + J M . L
(3)
dt dt
2
 Từ (1), (2) và (3) ta có:

( T em −J M .
dw
dt
M

) (
. w M= T L+ J L .
dw
dt
L

) . wL

(
⇒ T em = T L +J L .
dw
dt
L

) .
wL
wM
+JM .
dw
dt
=− T L + J L .
dw r1
. +JM .
M

dt r 2 (
dw
dt
L

) M

Vì chưa chọn động cơ nên ta bỏ qua giá trị JM, sau khi chọn được động cơ ta sẽ kiểm
nghiệm lại sau.
Lúc này ta có công thức tính sơ bộ momem của động cơ như sau:
T em=− T L +J L . ( dw
dt
L

) .
r1
r2

Lúc này, ta có:

Từ 0s đến 1s:

(
T em1=− T L + J L .
dw
dt
L

) .
r1
r2
=− 24 +3. (
100−0
1
.4=−1296(Nm) )
Từ 1s đến 3s:

(
T em2=− T L + J L .
dw
dt
L

) .
r1
r2
=− 24 +3. (
100−100
2
.4=−48(Nm) )
Từ 3s đến 3,588s:

(
T em3=− T L + J L .
dw
dt
L

) .
r1
r2
=− 24 +3. (
0−100
0,588
.4=1972.96( Nm) )
Từ 3,588s đến 4s:

(
T em4 =− T L + J L .
dw
dt
L

) .
r1
r2
=− 24+3.
−70−0
0,442(.4=1352.27 ( Nm) )
Từ 4s đến 6s:

(
T em5=− T L + J L .
dw
dt
L

) .
r1
r2
=− 24 +3.
2 (
−70+70
.4=−48(Nm) )
Từ 6s đến 7s:

(
T em6=− T L +J L .
dw
dt
L

) .
r1
r2
=− 24 +3. (
0−(−70)
1
.4=−936 ( Nm) )

3
 Công thức tính công suất của động cơ như sau:
P=T em . w M

Lúc này, ta có:

Tại t = 0s:
P0=T em1 . w M =(−1296 ) .0=0(w)

Tại t = 1s:
P1=T em1 . w M =(−1296 ) . (−25 )=32400 ( w )

P2=T em2 . w M =(−48 ) .(−25)=1200(w)

Tại t = 3s:
P3=T em2 . w M =(−48 ) . (−25 )=1200 ( w )

P4 =T em3 . w M =( 1972.96 ) . (−25 )=−49324( w)

Tại t = 3,588s:
P5=T em3 . w M =( 1972.96 ) .0=0(w)

P6=T em 4 . w M =( 1352.27 ) .0=0 (w)

Tại t = 4s:
P7=T em 4 . w M =( 1352.27 ) .17.5=23664.725(w)

P8=T em5 . w M =(−48 ) .17 .5=−840 (w)

4
 Tại t = 6s:
P9=T em5 . w M =(−48 ) .17 .5=−840 ( w )

P10=T em6 . w M =(−936 ) .17 .5=−16380(w)

Tại t = 7s
P11=T em6 . w M =(−936 ) .0=0(w)

Tính chọn Mô mem đẳng trị Teq, công suất đẳng trị Peq
●
T eq= √ ❑
¿ √❑
¿ √❑
¿ 894.5(Nm)

● Peq =√❑
¿ √❑
¿ √❑
¿ 20645.3 ( W )

Pmax = -49324 W
Động cơ chọn phải có: Tđm = (1.05÷1.5) Teq; Pđm= (1.05÷1.5).Peq
Chọn hệ số dự trữ k = 1.3, vậy nên ta phải chọn động cơ có momem đẳng trị Teq và công
suất đẳng trị Peq như sau:
+ Tđm = 1,3. Teq = 1,3.894.5 = 1162.85 (Nm)
+ Pđm = 1,3. Peq = 1,3.20645.3 = 26838.89 (W)

5
⇨ Dựa vào Tđm và Pđm, chọn động cơ Z4-132-3
Công suất định : 𝑃đ𝑚 =30 (𝑘𝑊)
mức
Điện áp định mức : 𝑈đ𝑚= 440(𝑉𝐷𝐶)
Momen định mức : Tđm=100(𝑁𝑚)
Điện áp cực đại : 𝐾ℎô𝑛𝑔 𝑐ó 𝑡ℎô𝑛𝑔 𝑡𝑖𝑛
Tốc độ định mức : 𝑛đ𝑚 = 3000
(𝑣ò𝑛𝑔/𝑝ℎú𝑡)
Tốc độ tối đa : 𝑛𝑚𝑎𝑥 =
3600(𝑣ò𝑛𝑔/𝑝ℎú𝑡)
Dòng điện định mức : 𝐼đ𝑚 = 75 (𝐴)
Điện trở phần ứng : 𝑅𝑎 = 0.168 (Ω)
Điện cảm phần ứng : 𝐿𝑎 = 2.75 (𝑚𝐻)
Hiệu suất : 𝐻 = 88%
Momen quán tính của rotor: 𝐽𝑀 = 0.48 (𝑘𝑔. 𝑚2)
Khối lượng : 𝑚 = 162 (𝑘𝑔)

Ta kiểm nghiệm lại động cơ:

- Ta thấy tốc độ quay đỉnh của động cơ là:
𝜔đỉ𝑛ℎ = 20 (𝑟𝑎𝑑⁄𝑠) ≈ 191(𝑣ò𝑛𝑔⁄𝑝ℎú𝑡)
Chọn hộp số:
- Ta thấy momen đẳng trị của động cơ mà bài toán yêu cầu là 𝑇𝑒𝑞 = 1162.85 (𝑁𝑚),
trong khi đó momen định mức của động cơ là 𝑇đ𝑚 = 100 (𝑁𝑚).
- Do đó ta nên sử dụng bộ Gearbox giảm tốc với hệ số ratio = 1162.85 /100= 11.6285
=> chọn ratio = 11

6
Sau khi qua hộp số:
- Tđm=1162,85/11 = 105,71 (N.m)
Công thức tính mômen của động cơ:

(
⇒ T em = T L +J L .
dω
dt
L

) .
ωL
ωM
+JM .
dω
dt
= T L +J L . M

(
d ω ωL
.
dt ω M
+JM.
dω
dt
L

) M

dω wL dw r
⇒T em =J L . L
.
+JM . −T L . 1 M

dt w M dt r2

Sau khi tính toán và chọn lựa được số liệu động cơ thì ta thấy J M = 0.48 (kg.m2) nên ta sẽ
tính toán lại momen của động cơ.
Gọi Jeq là môn men quán tính tương đương quy về động cơ, ta có:
dω wL dw
⇒T em =J L . L
. +JM . M

dt w M dt

Theo phương trình động năng của hệ, ta có

ωM 2 ω 2 ω 2
= JM. M + JL. L
Jeq.
2 2 2

=> Jeq = J M + J L .
ωL 2
ωM 2
= JM + JL.
r1 2
r2 ()
= 0.48 + 3*(4)2 = 48.48 (kg.m2)
Từ đây ta suy ra được momen của động cơ sau khi có momen quán tính:

dω r1
T em=J eq . M
.−T L .
dt r2

- Từ 0s đến 1s:
dω r1 −20−0
T em=J eq . M
.−T L . = 48.48 . −24.4 = -1065.6 (N.m)
dt r2 1

- Từ 1s đến 3s:

7
 dω r1 −20−(−20)
T em=J eq . M
.−T L . = 48.48 . −24.4 = -96 (N.m)
dt r2 2
- Từ 3s đến 3.4s:
dω r1 0−(−20)
T em=J eq . M
.−T L . = 48.48 . −24.4 = 2328 (N.m)
dt r2 0.4
- Từ 3.4s đến 4s:
dω r1 0−0
T em=J eq . M
.−T L . = 48.48 . −24.4 = -96 (N.m)
dt r2 0.6

- Từ 4s đến 4.4s:
dω r1 15−0
T em=J eq . M
.−T L . = 48.48 . −24.4 = 1722 (N.m)
dt r2 0.4

- Từ 4.4s đến 6s:

dω r1 15−15
T em=J eq . M
.−T L . = 48.48 . −24.4 = -96 (N.m)
dt r2 1.6

- Từ 6s đến 7s:
dω r1 0−15
T em=J eq . M
.−T L . = 48.48 . −24.4 = -823.2 (N.m)
dt r2 1

3. Chọn Thyristor cho mạch chỉnh lưu

- Điện áp ngược lớn nhất mà thyristor phải chịu:

- Trong đó:
- 𝑈𝑑, 𝑈2, 𝑈𝑛𝑚𝑎𝑥: điện áp tải, điện áp nguồn xoay chiều, điện áp ngược của van; 𝑘𝑛𝑣, 𝑘𝑢:
các hệ số điện áp ngược và điện áp tải.
- Đối với bộ chỉnh lưu cầu 3 pha điều khiển đối xứng thì
3 √❑
- Knv= √ ❑ ; Ku =
❑
- Điện áp ngược mà thyristor cần chọn:
- 𝑈𝑛𝑣 = 𝑘𝑑𝑡 ∗ 𝑈𝑛𝑚𝑎𝑥 = 1.6 ∗460,8 = 738 V
- Dòng làm việc của van được tính theo dòng hiệu dụng:
75
ILv = Khd*Id = = 43.3 A
√❑
- Trong đó:

8
 1
- 𝐾ℎ𝑑: hệ số xác định dòng điện hiệu dụng ( )
√❑
- 𝐼𝑑: dòng điện tải (A)
- Chọn điều kiện làm việc của van có cánh tỏa nhiệt và đầy đủ diện tích tỏa nhiệt.
- Không có quạt đối lưu không khí, với điều kiện đó dòng định mức của van cần chọn
là:
- 𝐼đ𝑚 = 𝐾𝑖 ∗ 𝐼𝑙𝑣 = 3.2 ∗ 43.3 = 138.56 𝐴
- Với 𝐾𝑖: hệ số dự trữ dòng điện và chọn bằng 3.2

Từ các thông số vừa tính trên, ta chọn 12 van thyristor loại IRKL142-08 với các thông số
như sau:

• Điện áp ngược cực đai: 800

• Dòng điện cực đại: 140A
• Đỉnh xung dòng điện: 4500A
• Dòng điều khiển: 200mA
• Điện áp của xung điều khiển: 4V
• Sụt áp lớn nhất của thyristor lúc dẫn: 1.55V
• Thời gian chuyển mạch: 50 𝜇s

Ta sẽ mắc 2 bộ chỉnh lưu đấu song song ngược để được bộ chỉnh lưu có điều khiển và đảo
chiều đầu ra phù hợp với yêu cầu điều khiển động cơ.
II. XÁC ĐỊNH CÁC THAM SỐ CỦA HỆ THỐNG
1. Tham số của động cơ Z4-112/4-1
Động cơ Z4-112/4-1 có các tham số như sau:
- Công suất định mức : 𝑃đ𝑚 = 30(𝑘𝑊)

- Điện áp định mức : 𝑈đ𝑚 = 440 (𝑉𝐷𝐶)

- Momen định mức : 𝑇đ𝑚 = 100 (𝑁𝑚)

- Điện áp cực đại : Không có thông tin.

- Tốc độ định mức : 𝑛đ𝑚 = 3000 (𝑣ò𝑛𝑔/𝑝ℎú𝑡)

9
 - Tốc độ tối đa : 𝑛𝑚𝑎𝑥 = 3600 (𝑣ò𝑛𝑔/𝑝ℎú𝑡)

- Dòng điện định mức : 𝐼đ𝑚 = 75 (𝐴)

- Điện trở phần ứng : 𝑅𝑎 = 0.168 (Ω)

- Điện cảm phần ứng : 𝐿𝑎 = 2.75 (𝑚𝐻)

- Hiệu suất : 𝐻 = 82%

- Momen quán tính của rotor: 𝐽𝑀 = 0.48 (𝑘𝑔. 𝑚2)
- Khối lượng : 𝑚 = 162 (𝑘𝑔)

2. Tham số Thyristor IRKL142-08

• Điện áp ngược cực đai: 800V
• Dòng điện cực đại: 140A
• Đỉnh xung dòng điện: 4500A
• Dòng điều khiển: 200mA
• Điện áp của xung điều khiển: 4V
• Sụt áp lớn nhất của thyristor lúc dẫn: 1.55V
• Thời gian chuyển mạch: 50 𝜇s

3. Tham số Gearbox KVB-060-L1-10

Sử dụng Gearbox KVB-060-L1-10 của hãng Faco có các thông số sau:

Thông số Giá trị

10
 Ratio 12
Đường kính trục 60 mm
Hiệu suất 97%
Bảo hành 18 tháng

4. Tham số Aptomat (MCCB)

Tính chọn aptomat cho động cơ với P = 30kW, dòng điện Idm
Ta chọn được IMCCB = 1,6xIdm = 1,6*75= 120A =>  NZMN1-A125-NA

11
 CHƯƠNG 2: ĐỘNG CƠ ĐIỆN
2.1 Động cơ điện một chiều
2.1.1 Khái quát chung
Động cơ điện một chiều là loại động cơ linh hoạt nhất trong các loại máy điện quay. Tốc
độ của nó có thể thay đổi trơn trong phạm vi rất rộng từ 0 đến định mức hoặc cao hơn, và
giới hạn của tốc độ cao bị hạn chế bởi lực ly tâm. Động cơ điện một chiều có thể tăng
momen đến định mức ở tất cả các tốc độ. Động cơ điện một chiều được sử dụng rộng rãi
trong truyền động công nghiệp có điều chỉnh tốc độ như dầu khí, cán thép, giao thông vận
tải, robot, dụng cụ cầm tay…
2.1.2 Cấu tạo của động cơ điện một chiều
- Động cơ điện một chiều chia làm 2 phần chính: Phần cảm (Stator) và phần ứng (Rotor)
- Phần cảm (Stator): Bao gồm:
- Cực từ chính: Là bộ phận sinh ra từ trường, gồm có lõi thép và dây quấn kích từ. Lõi thép
làm bằng những lá thép kỹ thuật điện ép lại, tán chặt gắn vào máy nhờ các bulong và
được quấn bằng dây đồng bọc cách điện. Trong các máy có công suất nhỏ thì cực từ
chính là nam châm vĩnh cửu, còn máy công suất lớn là nam châm điện.
- Cực từ phụ: Được đặt giữa các cực từ chính và dùng để cải thiện đổi chiều. Lõi thép cực
từ phụ thường làm bằng thép khối, trên thân cực từ phụ có đặt dây quấn, cực từ phụ được
gắn vào máy nhờ các bulong.
- Gông từ: Dùng làm mạch từ, nối liền giữa các cực từ đồng thời dùng làm vỏ máy.
- Phần ứng (Rotor): Bao gồm:
- Lõi thép phần ứng: Dùng để dẫn từ. Nó có hình trụ thường được làm bằng các lá thép kỹ
thuật điện dày 0.5mm, hai mặt có phủ sơn cách điện mỏng rồi ghép lại.
- Cổ góp: Dùng để đổi chiều dòng điện xoay chiều thành dòng điện một chiều.
- Dây quấn phần ứng: Là phần sinh ra sức điện động và có dòng điện chạy qua. Dây quấn
phần ứng thường được làm bằng dây đồng có bọc cách điện.

12
2.1.3 Phân loại động cơ điện một chiều

- Động cơ điện một chiều kích từ độc lập: có cuộn kích

từ được cấp điện từ nguồn điện ngoài, độc lập với
nguồn điện cấp cho mạch từ phần ứng.
- Động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp: có cuộn kích
từ mắc nối tiếp với cuộn dây phần ứng.
- Động cơ điện một chiều kích từ hỗn hợp: gồm 2 dây
quấn kích từ: dây quấn kích từ song song và dây quấn
kích từ nối tiếp, trong đó dây quấn kích từ song song
là chủ yếu.

2.1.4 Nguyên lý làm việc của động cơ điện một chiều

kích từ độc lập

- Khi cho điện áp một chiều U vào hai chổi than, trong dây quấn phần ứng có dòng điện I ư,
các thanh dẫn có dòng điện nằm trong từ trường, sẽ chiu lực Fđt tác dụng làm rotor quay.
- Khi phần ứng quay được nửa vòng, vị trí các thanh dẫn đổi chỗ cho nhau, do có phiến
góp đổi chiều dòng điện, giữ cho chiều lực tác dụng không đổi, đảm bảo động cơ có
chiều quay không đổi.
- Eư được gọi là sức phản điện động phần ứng.
- Phương trình cân bằng điện áp: Uư = Eư + Rmư.Iư
2.1.5 Phương trình đặc tính cơ, đặc tính cơ điện

- Để thành lập phương trình đặc tính cơ ta xuất phát từ phương trình cân bằng điện áp của
động cơ:
U ư =Eư + ( Rư + R f ) . I ư =Eư + R . I ư (1.1) [1]
Trong đó:
U ư −¿điện áp phần ứng (V)
Eư – sức điện động phần ứng (V)
Rư −¿điện trở của mạch phần ứng (Ω)
R f −¿ điện trở phụ trong mạch phần ứng (Ω)
I ư −¿ dòng điện trong mạch phần ứng (A)

Với: Rư =r ư + r cf + r b +r ct
13
r ư – điện trở cuộn dây phần ứng
r cf −¿ điện trở cuộn cực từ phụ
r b −¿điện trở cuộn bù
r ct −¿ điện trở tiếp xúc của chổi than

- Sức điện động Eư của phần ứng động cơ được xác định theo biểu thức:
pN
Eư = ϕω=Kϕω (1.2) [1]
2 πa
Trong đó:
p – số đôi cực từ chính
N – số thanh dẫn tác dụng của dây dẫn phần ứng
a – số đôi mạch nhánh song song của cuộn dây phần ứng
ϕ – từ thông kích từ dưới một cực từ (Wb)
ω – tốc độ góc (rad/s)
pN
K= – hệ số cấu tạo của động cơ
2 πa
- Từ phương trình (1.1) ta có: Eư =U ư −( Rư + R f ) . I ư
Eư U ư R ư + Rf
Chia cả hai vế cho KΦ ta được: = − .Iư
Kϕ Kϕ Kϕ
⇒ Phương trình đặc tính cơ điện:
Uư Rư + Rf 440 0,168+0
ω= − . Iư = − .75 =314,26 (rad/s) (1.3) [1]
Kϕ Kϕ 1,36 1,36
- Mặt khác momen điện từ được xác định bởi:
M đt
M đt =Kϕ I ư =1,36.75=102 (N.m) (1.4) [1] ⇒ I ư =
Kϕ
Thế vào (1.3) ta được phương trình đặc tính cơ:
Uư Rư + Rf 440 0,168+0 rad
ω= − . M đt = − .102=314,26( ) (1.5) [1]
Kϕ ( Kϕ ) 2 1,36 ( 1,36 ) 2
s

- Nếu bỏ qua tổn thất cơ và tổn thất thép thì momen cơ trên trục động cơ bằng momen điện
từ, ta ký hiệu là M. Nghĩa là: M đt =M

14
 Uư Rư + Rf
ω= − . M (1.6) =314,26 (rad/s)
Kϕ ( Kϕ )2
[1]
→ ω=f ( M ) : đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập.

314,26 (rad/s)

Hình 2-2. Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập
- Phương trình đặc tính cơ (1.6) có dạng hàm bậc nhất y = Ax + B, nên đường biểu diễn
trên hệ tọa độ ( M 0 ω) là một đường thẳng với độ dốc âm. Đường đặc tính cơ cắt trục tung
Uư
0 ω tại điểm có tung độ: ω 0= . Tốc độ ω 0 được gọi là tốc độ không tải lý tưởng khi
Kϕ
không có lực cản nào.
- Khi phụ tải tăng dần từ M C =0 đến M đmthì tốc độ động cơ giảm dần từ ω 0 đến ω đm. Điểm A
( M đm,ω đm) gọi là điểm làm việc định mức.

323,5 (rad/s)
314,26 (rad/s)

102 (N.m)

Hình 2-3. Đặc tính cơ tự nhiên của động cơ điện một chiều kích từ độc lập
- Rõ ràng đường đặc tính cơ có thể vẽ được từ 2 điểm ω 0 và A. Điểm cắt của đặc tính cơ
với trục hoành 0M có tung độ ω=0 và có hoành độ suy từ phương trình (1.6):
U đm
M =M đm=K ϕđm = K ϕ đm . I đm =102( N .m) (1.7) [1]
Rư

15
- Momen Mnm và dòng điện Inm gọi là momen ngắn mạch và dòng điện ngắn mạch. Đó là
giá trị momen lớn nhất và dòng điện lớn nhất của động cơ khi được cấp điện đầy đủ mà
tốc độ bằng 0. Trường hợp này xảy ra khi bắt đầu mở máy hoặc khi động cơ đang chạy
mà bị dừng lại vì bị kẹt hoặc tải quá lớn. Dòng điện Inm này lớn và thường có giá trị:
Inm=(10÷20).Iđm
Nó có thể gây cháy hỏng động cơ nếu hiện tượng này tồn tại kéo dài.
2.2 Các phương pháp điều khiển động cơ điện một chiều kích từ độc lập

U ư Rư + Rf
- Từ phương trình đặc tính cơ: ω= − . M =314,26 (rad/s)
Kϕ ( Kϕ )2
- Ta thấy có ba tham số ảnh hưởng đến đặc tính cơ đó là: từ thông ϕ , điện áp phần ứng U ư ,
và điện trở phụ phần ứng động cơ R f .
2.2.1 Phương pháp điều khiển bằng cách thay đổi điện trở phụ phần ứng

U ư =const ; Rưf =var ; ϕ =const

- Vì điện trở tổng của mạch phần ứng: RưΣ =Rư + R ưf nên điện trở mạch phần ứng chỉ có thể
thay đổi về phía tăng Rưf .
- Trường hợp này, tốc độ không tải giữ nguyên:
Uư
ω 0= =const
Kϕ
- Còn độ dốc (hay độ cứng) của đặc tính cơ thay đổi tỷ lệ thuận theo RưΣ
−Rư + Rưf
=var
( Kϕ )2

Hình 2-4. Họ đặc tính cơ nhân tạo của động cơ khi tăng điện trở phụ trong mạch phần ứng

16
⮩ Như vậy, khi tăng điện trở Rưf trong mạch phần ứng, ta được một họ các đường đặc tính
cơ nhân tạo cùng đi qua điểm (0,ω 0).
- Đặc điểm của phương pháp:
+ Điện trở mạch phần ứng càng tăng thì độ dốc đặc tính càng lớn, đặc tính cơ càng mềm,
độ ổn định tốc độ càng kém và sai số tốc độ càng lớn.
+ Phương pháp này chỉ cho phép điều chỉnh tốc độ trong vùng dưới tốc độ định mức (chỉ
cho phép thay đổi tốc độ về phía giảm).
+ Chỉ áp dụng cho động cơ có công suất nhỏ, vì tổn hao năng lượng trên điện trở phụ làm
giảm hiệu suất của động cơ và trên thực tế thường dùng ở động cơ điện trong cần trục.
+ Không thể điều khiển trơn được mà phải điều khiển nhảy cấp. Dải điều chỉnh phụ thuộc
vào chỉ số mômen tải, tải càng nhỏ thì dải điều chỉnh D = ωmax / ωmin càng nhỏ.
Phương pháp này có thể điều chỉnh trong dải D = 3:1
+ Giá thành đầu tư ban đầu rẻ nhưng không kinh tế do tổn hao trên điện trở phụ lớn, chất
lượng không cao dù điều khiển rất đơn giản.

2.2.2 Phương pháp điều khiển bằng cách thay đổi từ thông kích từ

U ư =const ; R ưf =const ; ϕ=var .

- Để thay đổi từ thông ϕ , ta phải thay đổi dòng điện kích từ nhờ biến trở Rkt mắc ở mạch
kích từ của động cơ. Do chỉ có thể tăng điện trở mạch kích từ nhờ Rkt nên từ thông kích
từ chỉ có thể thay đổi về phía giảm so với từ thông định mức.
- Trường hợp này, cả tốc độ không tải lý tưởng và độ dốc đặc tính cơ đều thay đổi:
Uư R +R
ω 0= =var ;− ư 2ưf =var
Kϕ ( Kϕ )

17
Hình 2-5. Họ đặc tính cơ nhân tạo của động cơ điện một chiều kích từ độc lập khi giảm từ
thông kích từ

⮩ Khi điều chỉnh giảm từ thông kích từ, tốc độ không tải lý tưởng ω 0 tăng, còn độ cứng
đặc tính cơ thì giảm mạnh.
- Đặc điểm của phương pháp:
+ Phương pháp này chỉ điều khiển ở vùng tải không quá lớn so với định mức, việc thay đổi
từ thông không làm thay đổi dòng điện ngắn mạch.
+ Việc điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi từ thông là phương pháp điều khiển với công
suất không đổi, có thể thay đổi tốc độ về phía tăng.
+ Sai số tốc độ lớn, đặc tính điều khiển nằm trên và dốc hơn đặc tính tự nhiên. Dải điều
khiển phụ thuộc vào phần cơ của máy. Có thể điều khiển trơn trong dải điều chỉnh D =
3:1. Vì công suất của cuộn dây kích từ bé, dòng điện kích từ nhỏ nên ta có thể điều khiển
liên tục với ϕ ≈ 1
+ Phương pháp này được áp dụng tương đối phổ biến, có thể thay đổi liên tục và kinh tế (vì
việc điều chỉnh tốc độ thực hiện ở mạch kích từ với dòng kích từ bằng (1÷10)%.Iđm nên
tổn hao điều chỉnh thấp).
2.2.3 Phương pháp điều khiển bằng cách thay đổi điện áp phần ứng

U ư =var ; R f =const ; ϕ=const .

- Vì điện áp phần ứng không thể vượt quá giá trị định mức nên ta chỉ có thể thay đổi về
phía giảm.
- Trong phương trình đặc tính cơ, ta thấy độ dốc (hay độ cứng) đặc tính cơ không thay đổi:
−Rư + R f
=const
( Kϕ )2

- Tốc độ không tải lý tưởng ω 0 thay đổi tỷ lệ thuận với điện áp:
Uư
ω 0= =314,26(rad /s)
Kϕ

18
 Hình 2-6. Họ đặc tính cơ nhân tạo của động cơ điện một chiều kích từ độc lập khi giảm
điện áp phần ứng

⮩ Như vậy, khi thay đổi điện áp phần ứng ta được một họ các đường đặc tính cơ song song
và thấp hơn đường đặc tính cơ tự nhiên.
⮩ Nhận xét: Cả 3 phương pháp trên đều điều chỉnh được tốc độ động cơ điện một chiều
nhưng chỉ có phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều bằng cách thay đổi
điện áp Uư đặt vào phần ứng của động cơ là tốt nhất và hay được sử dụng nhất vì nó thu
được đặc tính cơ có độ cứng không đổi, điều chỉnh tốc độ bằng phẳng và không bị tổn
hao.
2.2.4 Kết luận
Vậy ta lựa chọn phương pháp thay đổi điện áp Uư đặt vào phần ứng của động cơ. Vì trong
hệ thống của ta thì tốc độ điều khiển không vượt quá tốc độ định mức (dựa vào đồ thị tốc
độ của động cơ).
Và phương pháp này có các ưu điểm sau:
+ Điều chỉnh tốc độ liên tục. Ta thấy trong hệ thống ta tính toán thì đặc tính tốc độ quay ω:
biến thiên tăng đều và giảm đều trong các khoảng thời gian 0 s →1 s , 3 s → 4 s và 6 s →7 s.
Như vậy yêu cầu thay đổi tốc độ rất nhanh va linh hoạt, cần phải đạt tốc độ ổn định mới
trong vòng Δt =1 s. Thế nên có thể điều chỉnh tốc độ liên tục là một ưu điểm lớn của
phương pháp điều khiển này đối với hệ thống mà ta đã tính.
+ Có thể điều khiển được động cơ hoạt động ở 2 góc phần tư mà hệ thống ta hoạt động là
góc phần tư thứ I và góc phần tư thứ IV

19
+ Đây là phương pháp dễ dàng điều khiển, tối ưu, đơn giản mà hiệu quả vì phương pháp
này sẽ cho ta đường đặc tính cơ mới có độ cứng không đổi, phù hợp với đặc tính cơ mà
tải yêu cầu mà ta đã vẽ ở trên.
2.3 Các trạng thái hoạt động của động cơ
2.3.1 Khởi động

Nếu khởi động động cơ ĐMđl bằng phương pháp đóng trực tiếp thì dòng khởi động ban
đầu rất lớn: Ikđbđ = Uđm/Rư ≈ (10 ÷ 20)Iđm, như vậy nó có thể đốt nóng động cơ, hoặc làm
cho sự chuyển mạch khó khăn, hoặc sinh ra lực điện động lớn làm phá huỷ quá trình cơ
học của máy.
+ Để đảm bảo an toàn cho máy, thường chọn:
Ikđbđ = Inm ≥ Icp = 2,5Iđm
+ Muốn thế, người ta thường đưa thêm điện trở phụ vào mạch phần ứng ngay khi bắt đầu
khởi động, và sau đó thì loại dần chúng ra để đưa tốc độ động cơ tăng dần lên xác lập.

Hình 2-7. Đặc tính cơ khi khởi động bằng cách đưa thêm điện trở phụ
Nhưng ta cũng có một cách khởi động khác thuận tiện hơn đó là sử dụng bộ khởi động
mềm thay cho điện trở khởi động. Bên trong bộ khởi động mềm sử dụng bộ biến đổi điện
tử điều chỉnh trơn điện áp phần ứng Va của động cơ, tăng dần từ một giá trị ban đầu Va.
Điện áp phần ứng được lập trình và cho phép đặt tham số để tăng theo quy luật tuyến
tính/phi tuyến từ một giá trị được xác định đến một điện áp có định mức.

20
 Hình 2-8. Đặc tính cơ khi khởi động sử dụng bộ khởi động mềm
2.3.2 Đảo chiều
Có 2 cách để đảo chiều động cơ điện kích từ độc lập:
+ Đảo chiều điện áp phần ứng: lúc này dòng điện đảo chiều của ta sẽ được tính theo công
thức:

+ Đảo chiều từ thông kích từ: lúc này dòng điện đảo chiều của ta sẽ được tính theo công
thức:

Ta thấy được nếu vẫn giữ nguyên điện áp điện mức, dòng điện đảo chiều sẽ có giá trị rất
lớn, sẽ làm nóng động cơ đồng thời gây ra momen đảo chiều lớn tạo ra xung lực, vặn xoắn
gây nguy hiểm cho động cơ, hệ thống.
Thế nên để đảm bảo an toàn thì khi đảo chiều ta sẽ phải giảm điện áp phần ứng, và do ở
trên ta đã chọn phương pháp điều khiển là điều khiển phần ứng nên giảm pháp này rất phù
hợp. Còn về phần phương pháp đảo chiều thì ta chọn phương pháp đảo chiều bằng cách
đảo chiều điện áp phần ứng vì nó đơn giản và dễ thực hiện.
2.3.3 Các trạng thái hãm của động cơ
Vì cơ cấu mà ta nghiên cứu trong đề tài là cơ cấu nâng hạ nên ta sẽ chỉ quan tâm đến 2 loại
hãm chính đó là hãm tái sinh do thế năng và hãm ngược do thế năng.

21
2.3.3.1 Hãm tái sinh do thế năng:
Đối với cơ cấu nâng hạ cầu trục, khi nâng tải động cơ được đấu vào nguồn theo cực tính
thuận và làm việc trên đặc tính cơ nằm trong góc phần tư thứ I. Khi muốn hạ tải thì ta phải
đảo chiều điện áp đặt vào phần ứng động cơ đồng thời thêm điện trở phụ trong mạch phần
ứng. Lúc này nếu momen do trọng tải gây ra lớn hơn momen ma sát trong các bộ phận
chuyển động của cơ cấu, thì động cơ sẽ làm việc ở trạng thái hãm tái sinh. Trên hình vẽ thì
tốc độ động cơ tăng dần lên, khi tốc độ đạt giá trị ổn định thì tại đó Mh = Mc (momen hãm
do động cơ sinh ra bằng với momen tải) thì tải trọng được hạ với tốc độ ổn định. Đoạn đặc
tính -ω0 → A là đoạn hãm tái sinh.

Hình 2-9. Đặc tính cơ hãm tái sinh do thế năng

2.3.3.2 Hãm ngược do thế năng:
Ban đầu hệ truyền động điện làm việc ở chế độ động cơ tại điểm a ở góc phần tư thứ
nhất. Động cơ đang làm việc nâng tải với tốc độ xác lập. Ta đưa một điện trở phụ đủ lớn
vào mạch phần ứng, động cơ sẽ chuyển sang làm việc ở điểm b trên đặc tính biến trở.

Tại điểm b momen do động cơ sinh ra nhỏ hơn momen cản nên động cơ giảm tốc nhưng
tải vẫn theo chiều nâng lên. Đến điểm c, tốc độ bằng 0 nhưng vì momen động cơ nhỏ hơn
momen tải nên dưới tác động của tải trọng, động cơ quay theo chiều ngược lại.

22
 Hình 2-10. Đặc tính cơ hãm ngược do thế năng
2.3.3.3 Liên hệ với đề tài:
Qua hình vẽ đặc tính cơ yêu cầu của tải (Hình 1-4) ta thấy trong trạng thái hãm thì để phù
hợp với đặc tính cơ ta đã vẽ và phương pháp điều khiển phần ứng mà ta đã chọn thì ta sẽ
chọn phương pháp hãm tái sinh do thế năng. Ngoài ra vì ta đã chọn cách đảo chiều là đảo
chiều điện áp phần ứng vậy nên việc ta chọn phương pháp hãm tái sinh này là rất phù hợp.
Vì dùng phần ứng để điều khiển nên phương pháp này sẽ dễ dàng điều khiển.
Nhược điểm của phương pháp này thì đó là khi mà ta đảo chiều động cơ thì lúc này tải ở
trạng thái thế năng sẽ có xu hướng tự chuyển động xuống cộng với tốc độ động cơ đã bị
đảo ngược nên lúc hạ tải thì tốc độ tải sẽ cao hơn tốc độ lúc nâng tải, và lúc này vận tốc sẽ
có một chút không giống vận tốc mà trong đồ thị vận tốc mong muốn của ta.
Và ta có thể hạn chế sai lệch này bằng cách giảm điện áp phần ứng. Do đó ta thấy được
phương pháp điều khiển mà ta đã chọn và cách hãm tải của động cơ liên hệ chặt chẽ với
nhau.
2.4 Phân tích yêu cầu hệ thống
Sau khi tính chọn động cơ, chọn phương pháp điều khiển và cách hãm của động cơ thì ta
thấy hệ thống có các yêu cầu sau:
- Nguồn cấp 440V cho động cơ
- Cần mạch đảo chiều để có thể đảo chiều động cơ khi hạ tải xuống

23
 Do nguồn điện hiện nay mà ta sử dụng là nguồn điện xoay chiều 3 pha 220V/380V, trong
khi ta lại sử dụng động cơ một chiều kích từ độc lập. Do đó bộ biến đổi công suất mà ta
chọn sẽ là bộ chỉnh lưu (AC-DC).
Yêu cầu khi hạ tải của ta thì động cơ sẽ phải đảo chiều quay vậy nên ta sẽ phải tính toán
thêm mạch đảo chiều động cơ để đáp ứng yêu cầu của hệ thống.
2.5 Kết luận tổng quan chương 2
- Ở chương này nhóm em đã trình bày về cấu tạo, phân loại, nguyên lý làm việc và phân
tích phương trình đặc tính cơ của động cơ điện một chiều.
- Ta cũng đã tìm hiểu các phương pháp điều khiển động cơ điện một chiều kích từ độc lập,
sau đó lựa chọn phương pháp điều khiển là thay đổi điện áp Uư đặt vào phần ứng của động
cơ.
- Sau khi tìm hiểu các trạng thái hoạt động của động cơ thì ta đã chọn phương pháp khởi
động là sử dụng bộ khởi động mềm và cách hãm động cơ là hãm tái sinh khi hạ tải.
-Để đáp ứng các yêu cầu hệ thống thì bộ biến đổi công suất mà ta chọn sẽ là bộ chỉnh lưu.

24
 CHƯƠNG 3: BỘ CHỈNH LƯU VÀ MẠCH ĐỘNG LỰC
3.1 Bộ chỉnh lưu:
3.1.1 Khái niệm:
Chỉnh lưu là các bộ biến đổi tĩnh cho phép chuyển đổi năng lượng của một nguồn với các
đại lượng xoay chiều thành một nguồn khác với các đại lượng một chiều.
Ứng dụng: Cấp nguồn cho các tải một chiều như: Động cơ điện một chiều, bộ nạp acquy,
mạ điện phân, máy hàn một chiều, nam châm điện, truyền tải điện một chiều cao áp, ...
Phân loại:
Dựa theo số pha nguồn cấp cho các van chỉnh lưu: 1 pha, 2 pha, 3 pha, 6 pha…
Dựa theo loại van bán dẫn:
●Mạch chỉnh lưu không điều khiển.
●Mạch chỉnh lưu điều khiển hoàn toàn.
●Mạch chỉnh lưu bán điều khiển.
Dựa theo sơ đồ mắc van:
●Sơ đồ hình tia: Số van bằng số pha nguồn cung cấp. Các van đấu chung một
●đầu nào đó với nhau: Anode chung hoặc Cathode chung.
●Sơ đồ hình cầu: Một nữa số van mắc chung nhâu Anode, một nữa số van
●mắc chung Cathode.
Với nhu cầu hệ thống mà ta đã nghiên cứu, tính toán ở trên thì ta sẽ phải chọn bộ chỉnh
lưu có thể biến đổi nguồn AC – DC và đảo chiều được nên ta sẽ chọn bộ chỉnh lưu cầu 3
pha kép điều khiển hoàn toàn có cấu tạo gồm 2 bộ chỉnh lưu cầu 3 pha có điều khiển mắc
song song ngược với nhau.
Sau đây ta sẽ đi tìm hiểu về nó
3.1.2 Chỉnh lưu hình cầu 1 pha điều khiển hoàn toàn
3.1.2.1 Sơ đồ mạch nguyên lý:

25
 Hình 3-1.Sơ đồ mạch chỉnh lưu cầu 3
pha điều khiển hoàn toàn

3.1.2.2 Nguyên lý làm việc:

Hình 3-2.Sơ đồ và đồ thị u, i của

chỉnh lưu cầu 3 pha có điều khiển

26
 UdA chỉ phụ thuộc vào góc kích đóng của nhóm link kiện anode (V1, V3, V5) và điện áp
nguồn, không phụ thuộc trạng thái của các thyristor nhóm cathode. Tương tự với UdK
Góc điều khiển mỗi thyristor 0 < α < π
Thyristor cần được lặp lại để đảm bảo dòng liên tục
3.1.2.3 Điện áp và dòng điện chỉnh lưu:
- Trị trung bình điện áp chỉnh lưu:

- Dòng trung bình qua tải:

- Trị trung bình dòng qua thyristor:

- Áp khóa và áp ngược cực đại đặt lên linh kiện: Um

3.1.3 Bộ chỉnh lưu cầu 3 pha kép điều khiển hoàn toàn
3.1.3.1 Sơ đồ nguyên lý:
Bộ chỉnh lưu cầu 3 pha kép điều khiển hoàn toàn có cấu tạo gồm bộ chỉnh lưu cầu 3 pha
có điều khiển mắc song song ngược với nhau

27
 Hình 3-3.Sơ đồ chỉnh lưu cầu 3 pha kép điều khiển hoàn toàn
3.1.3.2 Nguyên lý hoạt động:
Để phân tích nguyên lý hoạt động ta tách ra một sơ đồ chỉnh lưu để phân tích. Đây là sơ
đồ mạch chỉnh lưu cầu 1 pha có điều khiển. Nguyên lý hoạt động được trình bày như ở
phần trước.
3.2 MẠCH ĐỘNG LỰC
3.2.1 Sơ đồ khối mạch động lực:

Biến Á p Lự c Van Chỉnh Bộ Lọ c

Lưu

Hình 3-4.Sơ đồ khối mạch động lực

3.2.2 Chức năng của từng khối:

Khối biến áp:
Chuyển đổi điện áp của lưới điện xoay chiều U1 sang điện áp U2 thích hợp với tải.
Biến đổi số pha của nguồn lưới (1,2,3,6,12, … pha).
Cách ly với điện áp lưới.
Khối van chỉnh lưu: Các van bán dẫn (Diode, thyristor, ….).

28
 Khối lọc: Giúp điện áp đầu ra mạch chỉnh lưu là điện áp một chiều bằng phẳng
theo yêu cầu.
3.2.3 Tính toán mạch động lực:
3.2.3.1 Tính chọn Thyristor:
Khi lựa chọn van ta dựa vào hai thông số cơ bản và quan trọng nhất là dòng điện qua van
và điện áp ngược lớn nhất mà van chịu được
Điện áp ngược lớn nhất mà thyristor phải chịu:

Trong đó:
𝑈𝑑, 𝑈2, 𝑈𝑛𝑚𝑎𝑥: điện áp tải, điện áp nguồn xoay chiều, điện áp ngược của van; 𝑘𝑛𝑣, 𝑘𝑢: các
hệ số điện áp ngược và điện áp tải.
Đối với bộ chỉnh lưu cầu 3 pha điều khiển đối xứng thì:
3 √❑
Knv= √ ❑ ; Ku =
❑
Điện áp ngược mà thyristor cần chọn:
𝑈𝑛𝑣 = 𝑘𝑑𝑡 ∗ 𝑈𝑛𝑚𝑎𝑥 = 1.6 ∗460,8 = 738 V
Dòng làm việc của van được tính theo dòng hiệu dụng:
75
ILv = Khd*Id = = 43.3 A
√❑
Trong đó:
1
𝐾ℎ𝑑: hệ số xác định dòng điện hiệu dụng ( )
√❑
𝐼𝑑: dòng điện tải (A)
Chọn điều kiện làm việc của van có cánh tỏa nhiệt và đầy đủ diện tích tỏa nhiệt.
Không có quạt đối lưu không khí, với điều kiện đó dòng định mức của van cần chọn là:
𝐼đ𝑚 = 𝐾𝑖 ∗ 𝐼𝑙𝑣 = 3.2 ∗ 43.3 = 138.56 𝐴
Với 𝐾𝑖: hệ số dự trữ dòng điện và chọn bằng 3.2
Từ các thông số vừa tính trên, ta chọn 12 van thyristor loại IRKL142-08 với các thông số
như sau:

• Điện áp ngược cực đai: 800

• Dòng điện cực đại: 140A

29
 • Đỉnh xung dòng điện: 4500A
• Dòng điều khiển: 200mA
• Điện áp của xung điều khiển: 4V
• Sụt áp lớn nhất của thyristor lúc dẫn: 1.55V
• Thời gian chuyển mạch: 50 𝜇s

Ta sẽ mắc 2 bộ chỉnh lưu đấu song song ngược để được bộ chỉnh lưu có điều khiển và
đảo chiều đầu ra phù hợp với yêu cầu điều khiển động cơ.
1.1XÁC ĐỊNH CÁC THAM SỐ CỦA HỆ THỐNG
1. Tham số của động cơ Z4-112/4-1
Động cơ Z4-112/4-1 có các tham số như sau:
- Công suất định mức : 𝑃đ𝑚 = 30(𝑘𝑊)

- Điện áp định mức : 𝑈đ𝑚 = 440 (𝑉𝐷𝐶)

- Momen định mức : 𝑇đ𝑚 = 100 (𝑁𝑚)

- Điện áp cực đại : Không có thông tin.

- Tốc độ định mức : 𝑛đ𝑚 = 3000 (𝑣ò𝑛𝑔/𝑝ℎú𝑡)

- Tốc độ tối đa : 𝑛𝑚𝑎𝑥 = 3600 (𝑣ò𝑛𝑔/𝑝ℎú𝑡)

- Dòng điện định mức : 𝐼đ𝑚 = 75 (𝐴)

- Điện trở phần ứng : 𝑅𝑎 = 0.168 (Ω)

- Điện cảm phần ứng : 𝐿𝑎 = 2.75 (𝑚𝐻)

- Hiệu suất : 𝐻 = 82%

- Momen quán tính của rotor: 𝐽𝑀 = 0.48 (𝑘𝑔. 𝑚2)
- Khối lượng : 𝑚 = 162 (𝑘𝑔)

30
2. Tham số Thyristor IRKL142-08
Điện áp ngược cực đai: 800V
Dòng điện cực đại: 140A
Đỉnh xung dòng điện: 4500A
Dòng điều khiển: 200mA
Điện áp của xung điều khiển: 4V
Sụt áp lớn nhất của thyristor lúc dẫn: 1.55V
Thời gian chuyển mạch: 50 𝜇s

3.2.4 Tính toán máy biến áp chỉnh lưu:

3.2.4.1 Điện áp chỉnh lưu trên tải:

𝑈𝑑0 × 𝑐𝑜𝑠𝛼𝑚𝑖𝑛 = 𝑈𝑑 + 2 × ∆𝑈𝑉 + ∆𝑈𝑏𝑎 + ∆𝑈𝑑𝑛

●Trong đó:
𝛼𝑚𝑖𝑛 = 10o: góc dữ trữ khi có sự suy giảm điện áp lưới
- ∆𝑈𝑉 = 1.55 (𝑉) sụt áp trên thyristor.
- ∆𝑈𝑑𝑛 = 0 (𝑉) sụt áp trên dây nối.
∆𝑈𝑏𝑎 = ∆𝑈𝑟 + ∆𝑈𝑥 sụt áp trên điện trở và điện kháng MBA.
Chọn sơ bộ vào khoảng (5 - 10).%Ud
- ∆𝑈𝑏𝑎 = 8% × 𝑈𝑑 = 0,08 × 440 = 35.2 (𝑉)

Ud +2 ×∆ UV +∆ Udn+ ∆ Uba
⮚ 𝑈𝑑0 =
cosαmin
440+2∗1.55+0+35.2
⮚ 𝑈𝑑0 = =47.83
10
3.2.4.2 Công suất tối đa của tải:
𝑃𝑑𝑚𝑎𝑥 = 𝑈𝑑0 × 𝐼𝑑 = 47.83 × 75 = 3587.25(𝑊)

31
3.2.4.3 Công suất biểu kiến của MBA:
𝑆 = 𝐾𝑠 × 𝑃𝑑𝑀𝑎𝑥 = 1,23 × 3587.25 = 4412.3125(𝑉𝐴)
𝐾𝑠: Hệ số công suất theo sơ đồ cầu 3 pha 𝐾𝑠 = 1.23
𝑃𝑑𝑀𝑎𝑥: Công suất phụ tải lúc cực đại.
3.2.4.4 Tính toán sơ bộ mạch từ:
Tiết diện trụ QFe của lõi thép biến áp:
𝑄𝐹𝑒 = 𝑘𝑄 × √ ❑
kQ: hệ số phụ thuộc phương thức làm mát. (kQ = 6 biến áp khô)
m: số pha của máy biến áp.
f: tần số.
𝑄𝐹𝑒 = 6 × √❑ = 56.36 (𝑐𝑚2)

3.2.4.5 Tính toán dây quấn biến áp:

Điện áp cuộn dây sơ cấp:
𝑈1 = 220 (𝑉)
Điện áp cuộn dây thứ cấp:
Ud 0 47.83
𝑈2 =
Ku
= 0,9 = 53.14 (𝑉)

Số vòng dây của mỗi cuộn được tính:

U ×10 4
𝑊=
4,44 × f ×QFe × B
Trong đó:
W: số vòng dây cần tính.
U: điện áp cuộn dây cần tính.
B: từ cảm (thường chọn trong khoảng 1T ÷ 1,8T). Chọn B = 1,6 (T)

Số vòng dây cuộn sơ cấp:

32
 4
220× 10
𝑊1 = ≈ 110(𝑣ò𝑛𝑔)
4,44 × 50× 56.36 ×1,6
Số vòng dây cuộn thứ cấp:
53.14 × 104
𝑊2 = ≈ 27 (𝑣ò𝑛𝑔)
4,44 × 50× 56.36 ×1,6

3.2.4.6 Dòng điện của các cuộn dây:

S 4412.3125
𝐼1 = = = 20.06(𝐴)
m×U 1 220
S 4412.3125
𝐼2 = = = 83.03 (𝐴)
m×U 2 53.14

3.2.5 Thiết kế bộ lọc:

Chức năng: Để hạn chế thành phần xoay chiều của điện áp chỉnh lưu để giảm độ
nhấp nhô của dòng điện và điện áp tải.
Ta chọn bộ lọc LC:

Hình 3-5. Sơ đồ mạch lọc LC

33
Thành phần Ud được qua tải cong thành phần xoay chiều đều bị lọc toàn bộ ở khâu lọc.
Hệ số đập mạch của điện áp chỉnh lưu q: đánh giá chất lượng tại 1 điểm đo.
Uσ
𝑞=
Ud

⇒ Hệ số đập mạch của điện áp chỉnh lưu phụ thuộc vào số xung đập mạch p và
góc điều khiển 𝛼, q tốt nhất khi 𝛼 = 0 (Van diode)
Hệ số san bằng: đánh giá hiệu quả của khâu lọc.
qin Uσin× Udout
𝑘𝑠𝑏 = =
qout Uσout ×Udin

Giả sử độ sụt áp một chiều trên bộ lọc không đáng kể: 𝑈𝑑𝑖𝑛 ≈ 𝑈𝑑𝑜𝑢𝑡
Uσin XL
𝑘𝑠𝑏 = =
Uσout XC−1
ksb+ 1
⇒ 𝐿𝑓 × 𝐶𝑓 = 2
( p ×2 π × f )
ksb+ 1
⇒ 𝐿𝑓 × 𝐶𝑓 = 2
( p ×2 π × f )

Hệ số ksb càng lớn hơn 1 thì càng tốt nên ta chọn ksb = 11
12
𝐿𝑓× 𝐶𝑓 = 2 ≈ 3 × 10
-5
(2 ×2 π × 50)

Chọn Cf =100 𝜇𝐹 và Lf = 300 mH

3.3 KẾT LUẬN CHUNG:
Qua kết quả tính toán ở trên ta chọn: Thyristor IRKL142-08
Chọn máy biến áp với các thông số:
U1 = 220 V; U2 = 53.14 V; W1 = 110 vòng; W2 = 27 vòng; I1 = 20.06 A;
I2 = 83.03 A; S = 4412.3125 VA.
Chọn bộ lọc LC với thông số: L = 300 mH, C = 100 𝜇𝐹.

34
 CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ CÁC PHẦN TỬ MẠCH ĐIỀU KHIỂN
4.2 GIỚI THIỆU CHUNG:
4.1.1 Sơ đồ khối điều khiển thyristor:

Hình 4-1.Sơ đồ khối điều khiển thyristor

- Khâu đồng pha có nhiêm vụ tạo ra điện áp tựa URC (thường là điện áp dạng rang cưa
tuyến tính) trùng pha với điện áp của Thyristor. Nó chuyển đổi điện áp lực có giá trị cao
sang giá trị phù hợp với mạch điều khiển điện áp thấp
- Khâu so sánh có nhiệm vụ để xác định được thời điểm cần mở thyristor chúng ta cần so
sánh 2 tín hiệu điện áp tựa với điện áp điều khiển Udk có thể thực hiện bằng transitor
hoặc khuếch đại thuật toán, tại điện áp tựa bằng điện áp điều khiển; đầu ra của bộ so
sánh lật trạng thái tại đó xác định được thời điểm cần mở thyristor.
- Khâu tạo xung có nhiệm vụ tạo xung phù hợp để mở Thyristor. Xung để mở Thyristor
có yêu cầu: sườn trước dốc thẳng đứng, để đảm bảo yêu cầu Thyristor mở tức thời khi có
xung điều khiển (thường gặp loại xung này là xung kim hoặc xung chữ nhật); đủ độ rộng
với độ rộng xung lớn hơn thời gian mở của Thyristor, đủ công suất, cách ly giữa mạch
điều khiển với mạch động lực (nếu điện áp động lực quá lớn)
- Mặt khác, để giảm công suất cho tầng khuếch đại và tang số lượng xung kích mở nhằm
đảm bảo thyristor mở 1 cách chắc chắn. Người ta hay phát xung chum cho các thyristor,

35
 nguyên tắc phát xung chum là trước khi vào tầng khuếch đại ta đưa thêm 1 cổng AND
với tín hiệu nhận từ khâu so sánh và từ bộ phát xung chùm.
4.1.2 Yêu cầu của mạch điều khiển:
Mạch điều khiển là khâu rất quan trọng trong bô biến đổi thyristor vì nó đóng vai trò chủ
đạo quan trọng trong việc quyết định chất lượng và độ tin cậy cửa bộ biến đổi.
Yêu cầu cửa mạch điểu khiển có thể tóm tắt trong 6 điểm chính sau:
- Độ rộng xung điều khiển
- Độ lớn xung điều khiển
- Yêu cầu về độ dốc của răng
- Sự đối xứng của xung trong các kênh điều khiển
- Yêu cầu về độ tin cậy: Điện trở kênh điều khiển phải nhỏ để Thyristor không tự mở
khi dòng rò tăng. Xung điều khiển ít phụ thuộc vào dao động nhiệt độ, dao động
điện áp nguồn. Cần khử được nhiễu cảm ứng để tránh mở nhầm.
- Yêu cầu về lắp ráp và vận hành: Thiết bị thay thế để lắp ráp và điều chỉnh,
mỗi khối có khả năng làm việc độc lập cao.
4.1.3 Nhiệm vụ mạch điều khiển:
Là tạo ra xung vào ở những thời điểm mong muốn để mở các van động lực của bộ chỉnh
lưu.
Chức năng của mạch điều khiển:
- Điều chỉnh được vị trí xung điều khiển trong phạm vi nửa chu kỳ dương của điện áp đặt
trên anode – cathode của thyristor.
- Tạo ra được các xung đủ điều kiện mở thyristor độ rộng xung tx < 10𝜇𝑠.
Biểu thức độ rộng xung:
Idt
𝑡𝑥 = di
dt

Idt: dòng duy trì của thyristor.

di
: tốc độ tăng trưởng của dòng tải.
dt

Đối tượng cần điều khiển được đặc trưng bởi đại lượng điểu khiển là góc 𝛼.

36
4.1.4 Nguyên tắc điều khiển:
- Mạch điều khiển thyristor có thể phân loại theo nhiều cách. Song các mạch điều khiển
đều dựa theo nguyên lý thay đổi góc pha và theo đó ta có hai nguyên lý khống chế
ngang và khống chế đứng.
- Khống chế ngang là phương pháp tạo góc 𝛼 thay đổi bằng cách dịch chuyển điện áp
sang hình sin theo phương pháp ngang so với điện áp tựa. Nhược điểm của phương
pháp này là góc 𝛼 phụ thuộc vào dạng điện áp và tần số lưới, do đó độ chính xác của
góc điều khiển thấp.
- Khống chế đứng là phương pháp tạo góc 𝛼 thay đổi bằng cách dịch chuyển điện
áp chủ đạo theo phương pháp thẳng đứng so với điện áp tựa. Phương pháp này có độ
chính xác cao và khoảng điều khiển rộng (0 ÷ 180o)
- Có 2 phương pháp điều khiển thẳng đứng là tuyến tính và arccos song cả 2 phương
pháp đều tuân theo quy tắc chung là:
Xung điều khiển đưa vào thyristor lúc điện áp đặt lên anode thyristor phải là xung dương.
⇒ Phải biết khi nào điện áp đặt lên thyristor dương.
⇒ Phải có điện áp đồng bộ: đồng bộ với điện áp khóa đặt lên thyristor.
Sơ đồ khâu phát xung – bộ điều khiển:
4.1.4.1 Nguyên tắc điều khiển thẳng đứng tuyến tính:
- Điện áp điều khiển Uc là điện áp một
chiều.
- Điện áp đồng bộ Udb là điện áp răng cưa.
- Điện áp so sánh uss = Uc - Udb.
- Khi Uc = Udb ⇒ uss = 0 là thời điểm so
sánh tạo xung điều khiển.
- Góc điều khiển: 𝛼 = 𝜋 × Uc/UdbM
= 𝑘 × 𝑈𝑐
Điện áp chỉnh lưu: Ud = Udo.cos(kUc).

37
4.1.4.2 Nguyên tắc điều khiển thẳng đứng arccos:
- Điện áp điều khiển Uc là điện
áp một chiều.
- Điện áp đồng bộ Udb là một
đường cosin: Udb = Umcos𝜃
- Điện áp so sánh
uss = Uc - Udb.
- Khi Uc = Udb ⇒ uss = 0 là
thời điểm so sánh tạo xung
điều khiển.
- Khi 𝜃 = 𝛼 thì
Uc = Udb =Umcos𝛼
- ⇒ Góc điều khiển
𝛼 = arccosUc/Um Hình 4-3.Nguyên tắc điều khiển thẳng đứng arccos
- Điện áp chỉnh lưu:
𝑈𝑑 = 𝑈𝑑𝑜 ×Uc/Um
⇒ Ta chọn phương pháp điều khiển thẳng đứng tuyến tính vì nó phổ biến và đơn giản hơn.
4.1.4.3 Sơ đồ mạch điều khiển

4.2 TÍNH TOÁN THÔNG SỐ MẠCH ĐIỀU KHIỂN:

Mạch điều khiển được tính xuất phát từ yêu cầu mở Thyristor, do đó ta có thông số cơ bản
để tính mạch điều khiển:
- Điện áp điều khiển Thyristor: 𝑈đ𝑘 = 4V

38
 - Dòng điện điều khiển Thyristor: 𝐼đ𝑘 = 𝐼G = 0.2 A
- Thời gian mở Thyristor: 𝑡𝑚 = 50 𝜇s
- Độ rộng xung điều khiển: 𝑡𝑥 = 2 × 𝑡𝑚 = 100 𝜇s
1
- Tần số xung điều khiển: 𝑓𝑥 = = 0.01 kHz
tx
- Điện áp nuôi mạch điều khiển: U = ±12V

4.2.1 Tính biến áp xung:

Chọn vật liệu làm lõi là sắt ferit HM, lõi có dạng hình xuyến làm việc trên 1 phần
đặc tính của từ hóa có ∆𝐵 = 0,3T, ∆𝐻 = 30A/m không có khe hở không khí.
- Tỉ số biến áp: chọn m = 3
- Điện áp thứ cấp của MBA xung: 𝑈2 = 𝑈đ𝑘 = 4 V
- Điện áp đặt lên cuộn thứ cấp MBA áp xung: 𝑈1= m × 𝑈2 = 3 × 4 = 12V
- Dòng điện thức cấp của MBA xung: 𝐼2 = 𝐼đ𝑘 = 0,2 A
I 2 0,2
- Dòng điện sơ cấp của MBA xung: 𝐼1 = = = 0,067A
m 3

4.2.2 Tính tầng khuếch đại cuối cùng:

Hình 4-5. Sơ đồ mạch khâu khuếch đại

39
Chọn Tranzitor công suất loại 2SC911 Tranzitor loại NPN vật liệu bán dẫn là silic.
- Điện áp giữa Collector và Bazo khi hở mạch Emitter: 𝑈𝐶𝐵𝑂 = 40V
- Điện áp giữa Emitter và Bazo khi hở mạch Collector: 𝑈𝐸𝐵𝑂 = 4V
- Dòng điện lớn nhất mà Collector có thể chịu đựng: 𝐼𝑚𝑎𝑥 = 500 mA
- Công suất tiêu tán ở Collector: 𝑃𝑐 = 1,7 W
- Nhiệt độ lớn nhất của mặt tiếp giáp: 𝑇1 = 175°𝐶
- Hệ số khuếch đại: 𝛽 = 50
- Dòng điện Collector max: IC3max = 0,5 A
- Dòng điện làm việc của Collector: 𝐼𝐶3 = 𝐼1 = 0,06 𝐴
IC 3 0,06
- Dòng điện làm việc của Bazơ: 𝐼𝐵3 = = = 1,2 mA
β 50
Ta thấy rằng với loại Thyristor đã chọn có công suất điều khiển khá bé:
𝑈đ𝑘 = 4 V, 𝐼đ𝑘 = 0,2 A.
Do đó ta chỉ cần một tầng khuếch đại cũng đủ công suất điều khiển Tranzitor.

Chọn nguồn cấp cho biến áp xung E = 24 V, với nguồn E = 24 V ta phải mắc thêm
điện trở 𝑅10 nối tiếp với cực Emitter của T3. Ta có: IC3 = I1 ≈ IE
E−U 1 24 – 15
𝑅10 = = = 108,4 𝛺 ≈ 110 𝛺
I1 0,083

Tất cả các Diode trong mạch điều khiển đều dùng loại 1N4009 có tham số:
o Dòng điện định mức 𝐼đ𝑚 = 10 𝑚𝐴
o Điện áp ngược lớn nhất 𝑈𝑛 = 25 𝑉
o Điện áp cho Diode mở thông 𝑈𝑚 = 1 𝑉
4.2.3 Tính chọn bộ tạo xung chùm:

40
 Hình 4-6.Sơ đồ mạch tạo xung chùm dùng khuếch đại thuật toán
Mạch điều khiển này phải dùng 4 khuếch đại thuật toán, do đó ta chọn 4 con IC loại
TL084 do hãng TexasInstrument, mỗi IC này có 4 khuếch đại thuật toán.

Hình 4-7.Sơ đồ chân IC TL084

Thông số của IC TL084:
- Điện áp nguồn nuôi: 𝑉𝑐𝑐 = 3 ÷ 18𝑉 chọn Vcc = ± 12𝑉
- Hiệu điện thế giữa hai đầu vào: ± 30𝑉
- Nhiệt độ làm việc: T = -25 ÷ 850𝐶
- Công suất tiêu thụ: P = 0.68 W
- Tổng trở đầu vào: 𝑅𝑖𝑛 = 106 MΩ
- Dòng điện đầu ra: 𝐼𝑟𝑎 = 30 𝑝𝐴
- Dòng điện đầu vào: 𝐼𝑣 = 1 𝑚𝐴

41
 du
- Tốc độ biến thiên điện áp cho phép: = 13 (𝑉/𝜇𝑠)
dt

1
Mạch tạo xung chùm có tần số 𝑓 = = 25 𝑘𝐻𝑧, hay chu kì của xung chùm:
2× tx
1
𝑇 = = 40 µ𝑠
f
2× R 6
Ta có chu kỳ dao động: 𝑇 = 2 × 𝑅8 × 𝐶2 × 𝑙𝑛 (1 + )
R7

Chọn R6 = R7 = 33 kΩ thì T = 2×R8×C2×ln3 = 40 µs.

Vậy ta có: R8×C2=18,2 µs.
Chọn tụ C2 = 0,01 µF suy ra R8 = 1820 Ω
Để thuận tiện cho lắp mạch thì ta chọn R8 là biến trở 2kΩ.
4.2.4 Tính chọn tầng so sánh:

Hình 4-8.Sơ đồ mạch khâu so sánh

Mạch điều khiển ta có 1 khuếch đại thuật toán đóng vai trò tầng so sánh ta chọn
loại IC TL084 như trên.
Trong đó nguồn nuôi Vcc = ± 12V, thì điện áp vào A3, Uv = 12V. Dòng điện vào
hạn chế để Ilv < 1 mA.
Uv 12
R4 = R 5 > = = 12 kΩ
Ilv 1× 10−3

Do đó ta chọn R4 = R5 =15 kΩ, khi đó dòng điện vào A3:

12
Ilv-max = = 0,8 mA
15× 103

42
4.2.5 Tính chọn khâu đồng pha:

Hình 4-9.Sơ đồ mạch khâu đồng pha

Điện áp tụ được hình thành do sự nạp của tụ C1, mặt khác để đảm bảo phạm vi điều khiển
rộng thì góc điều khiển α = 0 ÷ 180º thì hằng số thời gian tụ nạp được:
𝜏 = 𝑅3 × 𝐶1 = 0,005 𝑠
0,005
Chọn tụ C1 = 0,1 𝜇𝐹 thì điện trở R3 = = 50𝑘Ω.
0,1× 10−6

Để thuận tiện cho việc điều chỉnh khi lắp ráp mạch R3 thường được chọn biến trở R3 lớn
hơn 10 𝑘Ω để điều chỉnh.
Chọn tranzitor T1 loại A564 có các thông số:
Tranzitor loại PNP làm bằng Si.
Điện áp giữa Emitter và Bazơ lúc mạch Collector: UEBO = 7V
Dòng điện lớn nhất có Collector có thể chịu được: IC-max = 100 mA
Nhiệt độ lớn nhất ở mặt tiếp giáp: TCP = 150º
Hệ số khuếch đại: β = 250
Ic 100
Dòng cực đại của bazơ: IB1 = = = 0,4 mA
β 250

Điện trở để hạn chế dòng điện đi vào Bazơ Tranzitor T1 được chọn như sau:
Chọn R2 thõa mãn điều khiển:
Vcc 12
R2 ≥ IB = 0,4 ×10−3 = 30 kΩ

43
Chọn điện áp đồng pha: UA = 15V
Điện trở R1 để hạn chế dòng điện đi vào khuếch đại đi vào khuếch đại thuật toán A1
thường chọn R1 sao cho dòng vào khuếch đại thuật toán: Iv < 1 mA.
UA 15
Do đó: R1 ≥ = = 15 kΩ. Chọn R1 = 15 kΩ
Iv 10−3

4.2.6 Chọn cổng AND

Ta chọn cổng AND là IC 4081 họ CMOS.

Hình 4-10.Sơ đồ chân IC 4081

Mỗi IC 4081 có 4 cổng AND. Các thông số của cổng AND là:

44
Nguồn nuôi IC: VCC= 3 ÷ 18V, ta chọn VCC= 12V
Nhiệt độ làm việc: Tlv= −40 ÷ 80oC
Điện áp ứng với mức logic “1”: 2 ÷ 4,5 V
Dòng điện: I < 1mA
Công suất tiêu thụ: P = 2,5 (nW/1 cổng)
4.2.7 Tính toán nguồn nuôi:
Ta cần tạo ra nguồn điện áp U = ± 12V để cấp cho máy biến áp xung nuôi IC, các
bộ điều chỉnh dòng điện, tốc độ và điện áp đặt tốc độ. Ở mạch cầu 1 pha, ta có:
2 √❑
U= U
❑ 2
U 12
Điện áp thứ cấp máy biến áp nguồn nuôi là: U2= 2 √ ❑ = = 13,3 V
2,34
❑
Ta chọn U2 = 15V.

Hình 4-11.Sơ đồ mạch tạo nguồn nuôi

Để ổn định điện áp ra của nguồn nuôi ta dùng hai vi mạch ổn áp 7812 và 7912, các
thông số chung của vi mạch này là:
Điện áp đầu vào: UV = 7 ÷ 35V
Điện áp đầu ra: Ura = 12V với IC 7812
Điện áp đầu ra: Ura = -12V với IC 7912
Dòng điện đầu ra Ir = 0 ÷ 1A
45
46
Mạch điều khiển khi nối vào 1 bộ chỉnh lưu

47
 CHƯƠNG 5: MÔ PHỎNG ĐỘNG CƠ
MÔ PHỎNG HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐỘNG CƠ 1 CHIỀU CẤP ĐIỆN TỪ CHỈNH LƯU 3
PHA ĐIỀU KHIỂN

I. Mô phỏng bao gồm:

- Nguồn 3 pha cung cấp cho hệ thống.
- Sử dụng bộ chỉnh lưu 3 pha điều khiển.
- Có 2 bộ chỉnh lưu mắc song song ngược để đảo chiều động cơ.
- Nhóm anode đấu chung và nhóm cathode đấu chung.
- Dùng khối phát xung điều khiển 6 chân.
- Đầu vào Block để cho khối hoạt động, cho tham số bằng 0.
- Góc pha ban đầu: 60˚.
- Đầu ra gồm tất cả 6 xung để điều khiển cho 6 thyristor.
- Dùng cảm biến để xem điện áp hoặc dòng điện sau chỉnh lưu.
- Tải:
▪ Động cơ 1 chiều kích từ độc lập:
▪ Chọn tham số động cơ:
▪ P = 30kW → P = 40,76HP
o U dm = 440V
→ Chọn 40HP 500V 1750RPM Field 300V
oCấp nguồn cho dòng kích từ: u= 300V
oTải: đóng tải với lúc 0,5s, giá trị Momentum: 100N.m
→ Chọn số liệu mô phỏng: 11- 40HP 500v 1750KPM Field 300V

48
 II. Cấu trúc bộ điều khiển phát xung

III. Điều khiển góc điều khiển bằng điện áp chỉnh lưu:

IV. bộ chỉnh lưu ba pha điều khiển hoàn toàn mắc song song ngược:

49
V. Kiểm tra và đánh giá mô phỏng
Biểu đồ đặc tính của động cơ:

Nhận xét:
⮚ Sau thời gian khởi động 0,1s thì tốc độ tăng gần như ổn định.
⮚ Khi tốc độ tăng thì dòng giảm về gần như bằng 0.
⮚ Momen tỉ lệ với từ trường, khi dòng điện về 0 thì momen cũng về 0.
⮚ Đến thời điểm 0,5s khi đóng tải vào 100N.m thì tốc độ giảm → khi tốc độ giảm thì
dòng điện tăng lên → momen điện từ tăng đến khi cân bằng của momen tải.
Đặc tính cơ của động cơ do từ trường (cuộn dây không phải là hằng số) nen đường đặc
tính cơ không phải là đường thẳng như lý thuyết

1. Đồ thị đáp ứng tốc độ động cơ:

50
Nhận xét:
- Tốc độ mô phỏng đáp ứng khá tốt so với tốc độ thực tế.
- Giai đoạn đầu tốc độ có sự sai lệch do dòng khởi động lớn.
- Tại những thời điểm tốc độ thay đổi đột ngột, tốc độ có sự sai lệch nhỏ.
2. Đồ thị mô men quay của động cơ

- Nhận xét:
+ Đồ thị đáp ứng được gần đúng với giá trị mô men tính toán ban đầu.
+ Kết quả mô phỏng có sai lệch do nhiễu.
3. Đồ thị dòng điện của động cơ

- Nhận xét:
+ Dòng điện tỉ lệ thuận với mô men do đó dạng đồ thị khá giống với dạng đồ thị của mô
men.
+ Tại những thời điểm cần mô men lớn để động cơ thay đổi tốc độ đột ngột, giá trị dòng
điện vượt giá trị định mức, tuy nhiên chỉ tăng lên trong thời gian ngắn, nên ít ảnh hưởng
đến năng suất hoạt động của động cơ.

51
VI. Kết quả nghiên cứu của đề tài
⮚ Công dụng:
- Động cơ được sử dụng rộng rãi như phụ trợ nhà máy trong ngành luyện kim, công cụ cắt
kim loại machine, sản xuất giấy, in, dệt, in, nhuộm, tạo xi măng, máy đùn nhựa, v.v.
⮚ Ưu điểm:
- Động cơ có hiệu suất tốt, công suất lớn, hiệu suất và độ tin cậy cao, có thể phù hợp với
trình độ tiên tiến quốc tế hiện nay.
⮚ Nhược điểm:
- Khó hoạt động ở điều kiện khắc nhiệt.
- Môi trường làm việc của loại động cơ này không được chứa axit, kiềm hoặc các loại khí
khác ăn mòn cách điện.
- Động cơ có tải và khối lượng lớn, khó khăn trong việc vận chuyển và công suất tiêu thụ
tương đối lớn.

52