Professional Documents
Culture Documents
ĐỀ TÀI
Thiết kế hệ truyền động cho động cơ từ trở thay đổi loại 6/4
(Switched reluctance motor).
Nhóm 1:
2.
MỤC LỤC
Hình 1.1 Cấu trúc động cơ 6/4 SRM (pha A không thẳng hàng)...................................3
Hình 1.2 Cấu trúc động cơ 6/4 SRM (Pha A thẳng hàng)..............................................4
Hình 1.3 Vị trí đồng trục...................................................................................................5
Hình 1.4 Vị trí lệch trục.....................................................................................................5
Hình 1.5 Quan hệ giữa điện cảm và vị trí roto..................................................................9
Hình 1.6 Tập đường cong từ hóa của cuộn dây pha động cơ SRM.................................10
Hình 1.7 Năng lượng dự trữ và năng lượng chuyển đổi của động cơ SRM....................11
Hình 1.8 Đặc tính cơ của SRM........................................................................................12
Hình 2.1 Hoạt động của chế độ động cơ và máy phát của SRM.....................................16
Hình 2.2 Dòng điều khiển bộ truyền đông động cơ SRM...............................................17
Hình 2.3 Mạch vòng điều chỉnh tốc độ SRM..................................................................17
Hình 2.4 Bộ biến đổi phục hồi thụ động.........................................................................18
Hình 2.5 Bộ biến đổi hai dây song song..........................................................................18
Hình 2.6 Bộ biến đổi cầu không đối xứng.......................................................................19
Hình 2.7 Bộ biến đổi C-Dump........................................................................................19
Hình 2.8 Bộ biến đổi dòng cảm ứng dùng Tisistor.........................................................20
Đề bài: Thiết kế hệ truyền động cho động cơ từ trở thay đổi (Switched reluctance
motor). Chọn loại 6/4
1) Giới thiệu chung (tổng quan) về động cơ từ trở thay đổi (SRM). Cấu tạo,
nguyên lý làm việc, phân loại.
2) Phân tích nguyên tắc điều khiển tốc độ cho động cơ từ trở thay đổi.
3) Lựa chọn 1 mô hình điều khiển dòng điện, tốc độ cho SRM. Tính toán, mô
phỏng, kiểm nghiệm phương pháp bằng phần mềm MATLAB/Simulink.
0 độ
Hình 1.1 Cấu trúc động cơ 6/4 SRM (pha A không thẳng hàng)
Cũng giống như các loại động cơ khác, SRM được cấu tạo bởi hai phần chính:
Stato: Không giống như các loại máy điện ba pha khác - loại máy điện có các
cuộn dây có thể phân tán tùy theo số đôi cực, stator của SRM có cấu tạo bởi nhiều cực từ
chứa các cuộn dây tập trung.
Roto: Hoàn toàn khác biệt với Roto của các loại máy điện khác, Roto của SRM
không chứa các cuộn dây và được chế tạo bằng vật liệu sắt từ có xẻ răng với tổng số
răng bao giờ cũng ít hơn tổng số cực của Stato, việc chế tạo này hoàn toàn dựa trên
nguyên tắc hoạt động của SRM sẽ được đề cập đến ở phần sau. Hình 1.1 chỉ rõ cấu trúc
của động cơ từ trở 3 pha 6/4 (6 cực stato và 4 cực roto)
Như hình 1.1 ta thấy động cơ SRM có cự lồi ở cả roto và stato, vì vậy SRM là
động cơ lồi cả hai cực. Máy điện có 4 cực roto và 6 cực stato nên nó được gọi là động cơ
6/4 SRM. Mỗi cực stato có cuộn dây quấn xung quanh. Hai cuộn dây của hai cực stato
đối ngược nhau được nối nối tiếp hoặc song song để tạo nên một pha stato. Không có
cuộn dây trong roto cũng như bất cứ từ trường nào trong roto.
Trong hình 1.1, khi cuộn dây pha C - C’ của stato được kích thích dòng pha - đổi
cực sẽ cảm ứng tạo nên trên cực stato một trường điện từ. Trường điện từ này sẽ cảm
ứng trên đôi cực 1 - 1’ của roto, trường điện từ làm quay 1 - 1’ của roto - về phía gần pha
C – C’. Trong suốt quá trình quay, điện cảm từ thông móc vòng giảm và đạt giá trị nhỏ
nhất khi cực roto thẳng hàng với cực stato. VD cực 1 - 1 thẳng hàng với cực C - C’. Sự
thay đổi điện cảm trong quá trình quay là đặc trưng cơ bản của động cơ SRM.
Nếu 3 pha được kích thích lần lượt liên tiếp, pha C - C’, đến pha A - A’, pha B -
B’ rồi đến pha C - C’, roto sẽ quay theo bước, mỗi bước một góc thetas.
(1.1)
Trong đó: q là số pha, Nr là số đôi cực, trong hình 1, vì là loại 6/4 nên ta có
360/6*2 = 30 độ.
0 độ
Hình 1.2 Cấu trúc động cơ 6/4 SRM (Pha A thẳng hàng)
Hình 1.2, biểu diễn động cơ 6/4 SRM với roto thẳng hàng với pha A - A’. Hình
1.2 roto thẳng hàng với soto pha A - A’, ngược lại với hình 1.1 roto không thẳng hàng
với stato pha A - A’. Vị trí thẳng hàng là điểm trạng thái cân bằng mà tại đó dòng pha
không cung cấp momen nhưng sự lệch hướng ngỏ của roto sẽ cung cấp momen để đẩy
roto trở lại. Trái lại, vị trí không thẳng hàng là trạng thái không cần bằng bởi vì bất kỳ sự
di chuyển nhỏ của roto tạo nên sự chuyển động.
SRM có nhiều loại, tùy thuộc theo yêu cầu cụ thể về tốc độ, công suất ... với vùng
nguồn từ 100 W đến 75kW và với tốc độ khoảng 250 đến 3000 rpm.
1.3 Nguyên lý hoạt động
Trước khi đi vào tìm hiểu nguyên lý hoạt động của động cơ từ trở ta xem xét 2 khái
niệm quan trọng, đó là:
Vị trí đồng trục (Aligned position).
Vị trí lệch trục (Unaligned position).
Sự chuyển động của động cơ SRM được gây ra bởi sự thay độ tự cảm trong khe hở
không khí giữa roto và stato. Khi cuộn dây stato được cấp nguồn, cung cấp một trường từ
trường đơn cực, momen điện từ được sinh ra bởi khuynh hướng dịch chuyển của roto
đến vị trí sao cho từ trở mạch từ là nhỏ nhất. Khi cực roto có vị trí đồng trục tương ứng
với cực stato có dây quấn của pha đang được kích từ, như hình 1.3, không có momen bởi
vì nó là mặt trực giao (coi như khe hở nhỏ). Tại vị trí này, độ tự cảm là lớn nhất khi từ
trở nhỏ nhất (bỏ qua từ trở mạch từ trường). Nếu dời roto khỏi vị trí đó, nó sẽ sinh ra một
momen để có khuynh hướng mang roto quay lại vị trí đồng trục.
Nếu dòng được đưa vào pha khi tại vị trí đồng trục, như hình 1.3 sẽ không sinh
ra momen (hoặc rất ít). Nếu chuyển roto khỏi vị trí đồng trục, khi đó momen quay dời
roto tới vị trí thẳng hàng tiếp theo.
Momen quay của SRM có đường phân bố trên bề mặt Roto lặp lại theo chu kỳ của răng.
306°
2 Pcm
Trong mỗi chu kỳ đều có hai vị trí: vị trí đồng trục và vị trí lệch trục. Trong hình 1.4, cực
hoạt động tiếp theo sẽ là cực lân cận phía bên phải của cực hoạt động hiện tại, khi ấy
Roto sẽ quay trái một góc là 1/4 răng. Nghĩa là: Roto luôn quay ngược với chiều của
trường quay tạo nên từ phía stato. Gọi m là số pha của stato, 2p c là số cực của một pha, từ
trường stato sẽ quay sau mỗi xung một góc là:
Vc = (1.2)
góc:
(1.5)
Vì vậy mà SRM luôn có cấu tạo với số đôi cực của stato bao giờ cũng nhiều hơn
số răng của roto. Như vậy, để tạo ra được momen dương cuộn dây pha stato phải được
cấp nguồn trong khi điện cảm cuộn dây này tăng dần. Tương tự, để hãm động cơ, cuộn
dây pha stato phải được cấp nguồn trong khi điện cảm cuộn dây này giảm dần. Chú ý,
cuộn dây pha stato tích cực phải được ngắt ra khỏi nguồn trước khi quá trình tăng điện
cảm trong cuộn dây này kết thúc (trong chế độ động cơ) vì như thế dòng điện có thể
giảm nhanh về 0 và tránh tạo ra momen âm không mong muốn.
Nói một cách ngắn gọn là SRM được điều khiển bằng cách đóng ngắt các cuộn
dây pha một cách tuần tự vào nguồn một chiều, đồng bộ với vị trí của roto.
Từ trở của phần từ thông thay đổi theo vị trí roto, đặc biết từ trở của dòng điện từ
được tính:
(1.6)
Trong đó:
F: lực điện từ
X: từ thông
B: mật độ từ thông
l, S, LI làm cho từ trở của dòng điện từ thay đổi tương đương với thay đổi vị trí
roto. Trước khi cạnh hai cực roto và stato đi qua nhau, A = Ao (A)là rất nhỏ so với độ từ
thẩm của vật liệu từ).
R lớn nhất tại vị trí không thẳng hàng và không đổi trong vùng cực roto và stato
chưa chồng lên nhau, vùng dài l = const. Từ vị trí chạm nhau đến vị trí thẳng hàng độ từ
thẩm LI tăng tương ứng với vùng phủ lên nhau tăng dần. Tại vị trí thẳng hàng hai cực
roto và stato chồng lên nhau lớn nhất, y = max tại vị trí thẳng hàng hoặc R đạt giá trị nhỏ
nhất.
Trong SRM, điện cảm L được sử dụng thường xuyên thay cho R trong các
phương trình và biểu thức của động cơ. Mối quan hệ giữa điện cảm L và điện trở R.
N± Ni
(1.7)
iiR
X là từ thông liên kết, i là dòng điện, N là số lần đổi hướng cho mỗi pha.
Đặc tính momen động cơ từ trở phụ thuộc vào mối quan hệ giữa điện cảm stato
và vị trí roto như một hàm của dòng. Nó quan trong để có thể điều khiển và giới hạn của
bộ truyền động động cơ SRM. Điện cảm pha như hình 1.5 với dòng pha cố định.
(1.9)
^2 =^1 + &
(
63 =^2 + fir - fis ) (1.10)
Ớ4 = 63 + PS (1.11)
65 = Ỡ4 + &1 = 2^ (1.12)
Pr, Ps là góc cực của roto và stato tương ứng và Pr là số cực của roto.
Hình 1.5 Quan hệ giữa điện cảm và vị trí roto
Rất khó đạt được điện cảm lý tưởng như hình 1.5 vì sự bão hòa từ. Bão hòa từ là
nguyên nhân của nhấp nhỏ diện cảm và làm giảm hằng số momen.
1.4.2. Quá trình chuyển đổi năng lượng
Do điện trở thay đoi theo vị trí roto và bão hoà từ là một phần của hoạt động bình
thường động cơ. Cho nên không đơn giản để đưa ra điện từ trường cung cấp cho cuộn
dây pha. Từ thông liên kết là một hàm phi tuyến của cả dòng pha và vị trí roto. Do khe
hở không khí lớn, từ trường thấp và không đạt được giá trị bão hoà tại vị trí không thẳng
hàng. Tuy nhiên, đặc tính từ trường gần như là một hàm của dòng tại 0 = 0 h g thẳng hàng
k ôn .
Ngược lại đường cong từ hoá tại vị trí thẳng hàng là bão hoà bởi vì khe hở không khí
nhỏ.
Hình 1.6 Tập đường cong từ hóa của cuộn dây pha động cơ SRM
Hình 1.6 chỉ ra tập đường cong từ hóa của cuộn dây pha động cơ SRM với góc 0
tăng dần từ vì trí không thẳng hàng đến vị trí thẳng hàng. Tại một vị trí bất kỳ của đường
cong từ hóa. Năng lương dự trự và năng lượng chuyển đổi:
À
Dòng i
Hình 1.7 Năng lượng dự trữ và năng lượng chuyển đổi của động cơ SRM
Wf = 1 idẢ(ỡ, i)
0
(1.13)
' o
W=f 1 Ằ(0, i )di
0
(1.14)
Wf được giới hạn bởi năng lượng trường dự trữ vì giá trị này được dự trữ trong vật
liệu roto, stato và khe hở không khí. Khi ngắt điện roto, giá trị W bằng năng lượng điện
f
cung cấp từ cuộn dây pha trong suốt khoảng thời gian từ thông tăng từ 0 đến Ào.
Khi roto đóng điện, cực roto di chuyển sang vị trí thẳng hàng. Với một vi phân
A0, i = const, trên quỹ đạo từ thông rời từ điểm A đến điểm B.
0
Bởi sự trao đoi năng lượng, sự thay đoi trong năng lượng dự trữ, AW = AW được f m
cung cấp bởi roto khi di chuyển A0. Tuy nhiên, Aw được tính: m
' 0 ' 0
Aw m = Aw= f Ả(Ỡ , i)di - f Ẵ(O , i)di
B
00
A (1.15)
Awm = TAO
m
Suy ra:
\
-^- Ằ(0, i)di
õỡ J0 (1.17)
Chế độ tuyến tính Ằ(0,Í) — 1(0)1:
Í ' Í Í
OA(0, Í) dL dL 1 .2 dL
T—\ 2’ di — \—p-idi —-FH Í di — 1-77
0 Õ0 0 d0 dO0 2 d0
(1.18)
1.5 Đặc tính cơ bản của SRM
Trên thực tế đặc tính làm việc của SRM là hoàn toàn có thể lập trình được và dễ
dàng xác định bằng các phương pháp điều khiển. Đây là một trong những đặc điểm khiến
cho các hệ truyền động sử dụng SRM trở thành một giải pháp toàn diện, khả thi và giá
thành giảm đáng kể. Tuy nhiên vẫn cần có nhiều giới hạn về khả năng làm việc và đặc
tính cơ của SRM được mô tả trong hình 1.8.
Hình 1.8 Đặc tính cơ của SRM
Tốc dộ cơ bản
Tốc độ
Cũng như các loại máy điện khác, Momen của SRM bị giới hạn bởi dòng điện
cực đại cho phép và tốc độ của động cơ thì phụ thuộc vào độ rộng của xung áp điều chế
đặt vào cuộn dây pha Stator.
Khi khởi động, ban đầu để tăng tốc độ động cơ, ta thay đổi độ rộng của xung áp
điều chế kéo theo dòng điện trong cuộn dây pha cũng tăng dần. Tuy nhiên ta chỉ có thể
mở rộng bề rộng xung quanh áp đặt lên cuộn dây pha Stator cho tới khi dòng điện trong
cuộn dây Stator đạt tới giá trị giới hạn, khi đó Momen của động cơ là cực đại và tốc độ
của động cơ đạt tới giá trị tốc độ cơ bản.
Như vậy, để có thể tăng tốc độ động cơ lên trên tốc độ cơ bản thì bắt buộc ta phải
giảm Momen tải, trong đặc tính làm việc của động cơ trên hình 1.8 ta thấy rõ 2 vùng làm
việc cơ bản:
Vùng 1 (Vùng làm việc dưới tốc độ cơ bản): Vùng giới hạn dòng điện, trong miền
này dòng điện trong cuộn dây pha luôn nhỏ hơn gía trị dòng điện giới hạn, lúc này ta có
thể tăng tốc độ động cơ đồng thời tăng cả Momen trên trục động cơ.
Vùng 2 (Vùng làm việc trên tốc độ cơ b ản): Vùng công suất không đổi. Trong
vùng này, tốc độ động cơ lớn hơn tốc độ cơ bản. Vùng này được chia thành 2 vùng nhỏ
hơn:
+ Miền tốc độ cao: Momen trên đầu trục động cơ tỉ lệ nghịch với tốc độ động cơ.
+ Miền tốc độ rất cao: Trong vùng làm việc này, Mo men trên đầu trục động cơ tỉ
lệ nghịch với bình phương tốc độ, để tăng tốc độ động cơ lên 2 lần thì Momen đầu trục
động cơ giảm đi V2 lần.
Động cơ từ trở có thể được cấp nguồn bằng cách đóng vào nguồn xoay chiều một
pha hoặc ba pha, hoặc có thể đóng ngắt nguồn một chiều một chiều một cách đọc lập và
tuần tự vào các cuộn dây pha stato, và việc sử dụng phương pháp đóng ngắt nguồn một
chiều một cách độc lập và tuần tự vào từng cặp dây pha làm giảm được 50% số lượng
các phần tử chuyển mạch công suất so với các bộ nghịch lưu kiểu cầu trong các bộ điều
khiển tốc độ SRM.
Một hệ truyền động sử dụng SRM có tính ổn định cao và có thể hoạt động khi hệ
truyền động gặp lỗi, SRM có thể hoạt động trong chế độ "limp - home" bằng cách thu
nhỏ đặc tính làm việc khi một van công suất bị hỏng. Điều này khác hoàn toàn so với các
hệ truyền động sử dụng các loại động cơ khác.
SRM có những ứng dụng sau:
- Các hệ truyền động đặc biệt như: máy nén khí, quạt gió, bơm máy li tâm (do
đòi hỏi tốc độ quay lớn).
- Các hệ truyền động khác như: Chế biến thức ăn, máy giặt, máy hút bụi (do -
đòi hỏi tính bền vững, ít phải bảo dưỡng).
- Các ứng dụng trong giao thông vận tải (đòi hỏi momen khởi động lớn).
- Các công dụng trong ngành hàng không (đòi hỏi không phát sinh tia lửa điện, ít
phải bảo dưỡng, cần tốc độ quay lớn).
- Các hệ đòi hỏi kích thích nhỏ nhưng không chứa thành phần kích thích.
CHƯƠNG 2. NGUYÊN LÝ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ SRM
Động cơ SRM vững chắc như động cơ DC kích từ nối tiếp, nhưng trong điều
khiển động cơ SRM rất ít kết nối với các động cơ khác và vì vậy điều khiển tương tự
không phát triển. Sự thật là điện cảm của SRM không chỉ là hàm của vị trí roto và còn là
hàm của dòng kích từ, sự biến thiên của dạng dòng kích từ làm phức tạp bộ điều khiển tự
chỉnh của truyền động SRM. Mặt khác, với tất cả các động cơ điện khác, bộ điều khiển
tự chỉnh của hệ truyền động xuất phát từ các thông số máy với các vùng kích từ cố định.
Nếu áp dụng cách này để thiết kế hệ truyền động cho động cơ SRM thì sẽ bị thất bại
ngay từ khi bắt đầu. Bởi vì điện cảm của động cơ là một hàm phi tuyến, phụ thuộc vào vị
trí roto và dòng điện kích thích. Nhưng có thể phân loại hệ truyền động SRM theo yêu
cầu điều khiển: VD yêu cầu hiệu suất cao hay thấp của xung mômen hoặc các ảnh hưởng
đặc biệt của tốc độ.
Sự thay đổi của điều khiển cũng như tăng sự tiến bộ và góc chuyển mạch được
nghiên cứu và chúng phụ thuộc vào điện cảm của máy, tốc độ và yêu cầu đạt yêu cầu
momen lớn nhất. Hiệu suất, vòng lập kín và bộ điều khiển tốc độ của động cơ SRM được
xem xét và hoàn thành từng bước từng bước trong thiết kế và hoàn thiện bộ điều khiển.
Trung tâm của hệ thống điều khiển của bộ truyền động động cơ là điều khiển
dòng. Hai loại điều khiển dòng đang được phát triển, một là xuất phát từ chế độ tuyến
tính của SRM đưa ra hiệu suất hợp lý, hai là tách và tuyến tính hoá để đưa ra hiệu suất
cao. Để thiết kế bộ điều khiển dòng hiệu suất cao, các nhân tố như cùng pha và tính phi
tuyến của hệ thống được tính toàn trên cùng thời điểm. Trong hầu hết các bộ truyền động
DC, điều khiển lomen được đồng bộ với điều khiển dòng. Do tính phi tuyến, SRM được
điều khiển rất khác. Khoá nhiều pha là bắt buộc để giảm xung mômen và phát ra hiệu
suất momen cao và nhanh. Hiện nay, điều khiển momen được dựa trên hàm momen phân
phối để đảm bảo biên độ đầu ra momen tuyến tính của truyền động SRM thông qua vùng
kích từ của nó.
2.1 Nguyên tắc điều khiển
Bộ truyền động SRM được điều khiển trên nguyên tắc cấp nguồn một chiều một
cách tuần tự, độc lập cho các cuộn dây pha dựa trên thông tin chính xác vị trí của roto.
Hình 2.1 minh họa phương pháp điều khiển cơ bản.
Hình 2.1 Hoạt động của chế độ động cơ và máy phát của SRM
Chế độ động cơ, cuộn dây pha được kích thích tại thời điểm điện cảm tăng.
Momen cung cấp cho động cơ và máy phát được chỉ ra ở hình 2.1. Trong hình momen
được đưa ra là một pha. Momen trung bình là kết quả tổng hợp giá trị tức thời của xung
momen điện từ của tất cả các pha của động cơ. Động cơ cung cấp các xung rời rạc của
momen và khi thiết kế đặc tính quá điện cảm thích đáng, động cơ có thể cung cấp một
momen liên tục. Trong hình 2.1 ta thấy, momen trung bình được điều khiển bằng cách
điều chỉnh cường độ của dòng cuộn dây, Ip, hoặc bằng sự dừng đều của góc Đa. Để giảm
nhấp nhô momen, giữ độ mở của góc không đổi và thay đổi biên độ của dòng cuộn dây.
Hình 2.2 Dòng điều khiển bộ truyền đông động cơ SRM
Để chắc chắn cung cấp momen tức thời, dòng cuộn dây phải được cung cấp tại
thời điểm điện cảm tăng. Dòng không thể lập tức tăng hoặc giảm trong mạch RL. Vì vậy
dòng phải trở về 0 trước khi điện cảm giảm. Vì vậy, dạng sóng thực của dòng như hình
2.2. Điện áp trong cuộn dây pha được cấp trước khi điện cảm tăng góc Đa và ngừng cấp
dòng trước khi điện cảm giảm góc Đạo. Góc e, co phụ thuộc vào biên độ dòng tối đa
trong cuộn dây Ip và tốc độ roto. Dòng được duy trì tại ip đóng và mở các transtor. Dòng
thực dao động ± Ai.
2.2 Cấu trúc điều khiên hệ truyền động SRM
Hình 2.4: Nguồn áp cao và các điện trở để đẩy dòng lên trong giai đoạn mở máy.
Trong suốt giai đoạn tắt máy, dòng tự cảm được tính thông qua thời gian phóng của
diode qua điện trở. Thời gian tắt dài bởi vì dòng tự cảm Năng lượng dự trữ bị hao mòn
trong các điện trở và diot zener.
2.3.2. Bộ biến đổi hai dây song song
Hình 2.6, Sử dụng khoá chuyển mạch bổ sung, năng lượng dự trữ trong pha bắt
đầu tắt được trả lại năng lượng nguồn cung cấp. Thời gian tắt vì vậy giảm. Năng lượng
dự trữ được phục hồi trong nguồn cung cấp hoặc trong nguồn điện áp cao (C - mạch
dump).
2.3.4. Bộ biến đổi C-Dump
Trong bộ biến đổi dòng cảm ứng, năng lượng dự trữ được phục hồi trong tụ đảo
mạch.
Các tisistor GTO TA, TB,TC được sử dụng là khoá chính cho cuộn dây động cơ.
Mạch đảo chiều bao gồm 3 thyristor phụ T1, T2, T3 và 3 tụ CA, CB, CC.
CHƯƠNG 3. ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ SRM BẰNG BỘ ĐIỀU
CHỈNH PID
s (3.1)
Xác định các hệ số Kp, KD, K1, của bộ điều khiến để làm cho hệ thống có bộ
điều khiển PID sẽ thỏa mãn các chỉ tiêu chất lượng đề ra.
Mạch vòng điều chỉnh tốc độ và momen thường dùng bộ điều chỉnh PI, mạch
vòng điều chỉnh dòng điện có thể dùng bộ điều chỉnh PI hoặc P.
Bộ điều chỉnh PI:
Phần tích phân của bộ điều khiển PID tạo ra tín hiệu tỷ lệ với tích phân tín hiệu
đầu vào bộ điều khiển theo thời gian. Hàm truyền của bộ điều khiển PI có dạng:
( ) = Kp +
Gc s (3.2)
s
Bộ điều khiển PI, có đưa thêm một điểm cực s = 0 và một điểm không s= -K i /Kp
vào hàm truyền mạch hở của hệ thống và làm tăng bậc phiếm tĩnh của hệ thống. Khi bậc
phiếm tĩnh của hệ thống tăng lên nhờ dùng bộ điều khiển PI thì K p ít ảnh hưởng đến sai
số xác lập và ta chọn tỷ số Ki /Kp để đáp ứng quá độ được thỏa mãn.
3.2 Tông hợp các bộ điều khiến
Động cơ SRM là động cơ phi tuyến, điện áp của động cơ được cung cấp bởi tốc
độ roto và dòng pha. Tính phi tuyến của hệ thống làm cho tổng hợp mạch vòng điều
khiển rất khác. Nếu hệ thống là tuyến tính, như ta đã biết các phương pháp điều khiển
truyền thống, có thể áp dụng để tổng hợp mạch vòng điều khiển cho các động cơ tuyến
tính. Hơn nữa, các động cơ tuyến tính ta có thể tuyến tính hoá động cơ bằng các phương
trình toán học và dễ dàng tính toán tổng hợp các mạch vòng điều khiển. Bộ điều khiển
của các động cơ này không có khả năng thực hiện cao trên cơ sở điểm hoạt động. Trái
lại, điểm hoạt động của hệ truyền động tốc độ thay đổi SRM liên tục thay đổi. Bộ điều
khiển phi tuyến có thể tuyến tính hoá và tách riêng mạch vòng điều khiển dòng, kết quả
thực hiện rất cao. Tách bộ điều khiển dòng là cần thiết vì dòng của một pha sẽ ảnh
hưởng đến dòng của pha khác. Bình thường hai pha cùng dẫn một phần trong chu kỹ dẫn
của một pha, khi đầu ra của dòng pha bắt đầu chuyển mạch, đầu vào của pha kia bắt đầu
chu 21
trình tăng đến mức yêu cầu. Các dòng này đóng góp vào mối quan hệ của từ thông liên
kết.
Bộ điều khiển dòng bao gồm khối PWM để điều biến dòng điều khiển, nhưng tạo
trễ dòng thỉnh thoảng bắt gặp trong thực hành. Bộ điều khiển này dễ dàng thực hiện và
bộ điều khiển này không đơn thuần là bộ điều khiển PID. Bộ điều khiển dòng kết hợp
với bộ điều khiển PWM tạo thành bộ điều khiển lai
Do tính phi tuyến của SRM, phát triển sơ đồ khối không minh bạch như loại động
cơ DC. Nhận thấy rằng, SRM rất giống động cơ DC kích từ nối tiếp (giống từ momen và
dòng yêu cầu), có thể thực hiện sơ đồ khối SRM bằng cách tuyến tính hoá các phương
trình hệ thống bằng cách thực hiện từ tín hiệu nhỏ và phát triển sơ đồ khối bằng các hàm
biến đổi. Các hàm chuyển đổi có thể được sử dụng, như các hệ truyền động của các động
cơ khác để truyền động với bộ điều khiển PID.
3.2.1. Phương trình momen và điện áp của SRM
Ta đã biết:
dẢ(ỡ,i )
—-dp_L = -iR + v (3.3)
dt
j^ = T - B"®-T (3.4)
dt
Ta có:
dẢ(ỡ, i) ' ..
v= iR
s (3.5)
dt
( , ) - TL = j~7~-
T ỡ i (3.6)
dt
Trong cả hai phương trình trên, từ thông 0 và momen khe hở không khí Te đều
phụ thuộc vào dòng pha và vị trí roto. Mối quan hệ giữa từ thông với điện cảm và dòng
điện: 2(0, i) = L(0, i)i, phương trình điện áp được viết:
, d[L(ỡ, i)i] di dL(ỡ, i)
Trong phương trình (3.3), vế bên tay phải có 3 nhóm lần lượt là: điện áp rơi trên
điện trở, điện áp cảm ứng và sức phản điện động và kết quả giống như động cơ DC kích
từ nối tiếp. Momen điện từ thừa nhận rằng điện cảm thay đổi là hàm của vị trí và dòng:
1 2 dL(ỡ, i)
e
(3.8)
2 dỡ
1i 2 _ Bm, (3.9)
2 de dt
L m
Trạng thái thiết lập của SRM là tốc độ roto và dòng điện i. Theo phương trình
điện áp và momen có nhiều số hạng, là nhiều trạng thái cùng nhau tạo nên hệ thống phi
tuyến.
Để đơn giản hoá, giả thiết điện cảm L = L(0,i) là không đổi. Điện cảm được chọn
giá trị trung bình giữa giá trị điện cảm thời điểm thẳng hàng và giá trị điện cảm tại thời
điểm không thẳng hàng. Giả thiết mối quan hệ giữa điện cảm và vị trí roto là không đổi
và được tính toán giữa góc dẫn và giá trị dòng. Mối quan hệ này thay đổi rất nhỏ so với
vùng hoạt động của động cơ.
Trạng thái hệ thống mới quanh điểm làm việc tĩnh:
ỉ = io + ỏi (3.10)
=®mo ỏ (3.11)
v = vo +ỏv (3.12)
+ (3 13)
T
L = TL0 ỏTL .
Trong đó các ký hiệu có chỉ số dưới 0 biểu thị trạng thái làm việc tĩnh và đầu ra
tĩnh và tín hiệu vi phân có ký hiệu ỗ phía trước. Ta có:
1
(i + ỏi) d/te;i) _(TL + ỏT ) = Jd0 + ỏ(ữm) + B(+ ỏ(ữ )
0
2
0 L m (3.15)
de dt
dL(e, i)
1. ỏi _ỎTL=J ỏm + Bỏm
1
—i0 de
L
dt m (3.17)
2 0
Suy ra:
dỏi
1 dL B T ỎTL
dt
(3.18)
= (—~ 1„) i0 ỏi —~ ỏrnm H—_ J de JmJ
dô(ữm . 1 dL . . B ÕTj
m
= (-—-^i )ổi 0 ổ(ữm + ^L (3.19)
dt J deữ J m
J
Ta có:
R = R + ^L-m 0 (3.20)
eq s
de m0
K (3 2i)
=e -
(3.22)
Ổe
= ^Li0Ỗ(Om
de
Trong đó:
Req là điện trở tương đương Kb là hằng số biến động ôe là sự thay đổi nhỏ
của sức điện động cảm ứng.
Bằng cách sau phân các biểu thức momen và điện áp, ta được sở đồ của động cơ
SRM đã tuyến tính như sau: ( với Kt = Ke = Kb)'
Tải có xu hướng cản trở chuyển động nên momen tải có thể coi là thành phần
nhiễu loạn. Để đơn giản, hệ điều khiển chỉ có một vòng phản hồi như hình 3.1, động cơ
có q pha thì sẽ có q vòng phản hồi. Các vòng phản hồi dòng điện giống nhau nhưng thay
đổi trong từng pha.
Trong đó:
- là bộ điều chỉnh tốc độ
R
Kr
1 + sTr
là hàm truyền của bộ biến đổi
1
+
Req sL
là hàm truyền động cơ
H
c là sensor phản hổi dòng điện
1 +T
là sensor phản hôi tốc độ
m
Tốc độ roto được biến đổi thành tín hiệu điện áp thông sensor vị trí sau đó qua bộ
lọc để cung cấp ®r , ©r được so sánh với tín hiệu đặt ®r*. Tín hiệu sai lệch tốc độ được
khuyếch đại và được đưa về trạng thái mong muốn thông qua bộ điều khiển tốc độ, thông
thưởng bộ điều chỉnh tốc độ là bộ điều chỉnh PID. Đấu ra của bộ điều khiển tốc độ là
tính hiệu điện áp tỷ lệ với tín hiệu dòng I*. Tín hiệu dòng phản hỏi được so sánh với tín
hiệu dòng I* để phát ra sai lệch dòng. Sai lệch dòng được xử lý thông qua bộ điều khiến
PI cung cấp tín hiệu điều khiển cho bộ biến đổi nguôn. Bộ biến đổi nguôn có hệ số
khuyếch đại:
K=— (3.19)
r
V
cm
Vdc: điện áp định mức cấp cho BBĐ, V cm là điện áp điều khiển lớn nhất. Hằng số
thời gian Tr của bộ biến đổi như điều khiển PWM của bộ biến đổi với tấn số sóng mang f c
được tính:
1
T =T= (3.20)
r
2 2f c
KH
So = „„„ T\ rc
o
(1 + sTr )(Req + sL)
Ri = ch
F= _
So (1 - Fch ) với
ch
1 + 2szo 2s r
+
2
o
2
1 + 2sro + 2s To
K r /Ỉ c
1 _ _ 22I 1+
2sz + 2s r_2 2
(1 + sT)(Req + sL) o o
R-^q + sL
R = 'y eq T
sKrH Tr
Chọn ° = Tr
T
ta được: 2
0
Hình 3. 4 Sơ đồ khối mạch vòng dòng điện có tính đến sức điện động động cơ
TL=0
Để thuận tiện cho việc tính toán ta thực hiện biến đổi sơ đồ bằng cách chuyển nút
từ sau ra trước một khối ta được sơ đồ tương đương mới như sau:
Hình 3. 5 Sơ đồ khối mạch vòng dòng điện sau khi biến đổi
R sL
1+ eq +
o G(s) = _ sT _x_
m
(Rq + sL)(1 + sTm) + K2 với B là hằng số thời gian cơ học
Do hằng số thời gian cơ học Tm của hệ là lớn nên (1+sTm) có thể coi xấp xỉ bằng
sTm. Như vậy ta có:
X sTm
G(s) = ^--------7^5------77?
(Req + sL)sTm + Kb 2
1 + 2ST + 2s To O
KrHcTms
[(Req + sL)sTm + K2](1 + sTr) Ụ 1 + 2ST + 2s To O
KHTs.2ST (1 + ST )
r c m o o
(Req + sL)sTm + Kb
Thay T
o = Tr ta được:
sL)sTm Kb
Nhận thấy, nếu ta có thể phân tích (Req + + (1+sT)(1+sT
2) thì bộ điều khiển Ri có thể
dùng 2 bộ điều khiển PI nối cấp.
c) Mạch vòng dòng điện có tỉnh đến sức điện động động cơ trường hợp TI=BI.-(')
Để dễ dàng tính toán ta biến đổi sơ đồ trên bằng cách chuyển nút từ sau ra trước
một khối ta được sơ đồ tương đương sau:
Ta có sơ đồ tổng quát:
Hình 3. 6 Sơ đồ khối mạch vòng dòng diện có tính đến sức điện động động cơ TL=BL.W
1
sJ
G (s) =------B \ - = 1
= 1
1+
1
B B + BL + sJ Bt + sJ
B + sJ L
B+
Với B
‘ B là tổng hệ số ma sát của động cơ và tải.
L
G ( s) =----------Req
2
+ sL
-----------=
1
Bt
+ sJ
R + sL B + sJ
eq t
Hình 3. 7 Sơ đồ khối mạch vòng dòng điện sau khi biến đổi
sT
m
1 + sTm
o G(s) = ____________m_______
(Req + sL)(1 + sTm) + K b
2
eq mb
J_
T B
m
Với t
là hằng số thời gian cơ học
Do hằng số thời gian cơ học Tm của hệ là lớn nên (1+sTm) có thể coi xấp xỉ bằng sTm. Như
vậy ta có:
G( s ) =
Như vậy, giống như trường hợp không xét đến TL, khi tổng hợp bộ điều khiển
dòng Ri theo tiêu chuẩn tối ưu module ta được:
R= (Req + sL)sTm + Kb
1
2KrHcTmTrs2
I (s )
Gị (s) =
V*(s) // 1 + 2sT + 2s 2T 2
c r r
, ' Q KbHH(')
& So = , ----— trong đó T =2 T+7
TmHcs(1 + sTs)
o
' g sr
“
To - R. = . .
o
KbH.2sT (1 + ST)
TmHc
Thay T = T, ta được: R
2 KHT
o o
1
o(s)
____________________________________sTm________________________________
=
T
-
1 L 1 Ho 1 ( TmHc
sTm 1 + sTo Hc (1 + 2sTr) 2KH T)
~-o(s) 2KbHoTsHc (1 + 2sTr )(1 + sTọ)
T 2T K s(1 + sT )(1 + 2sT +1
L s b o r )
lrn = 2K„Hoĩ,Hc 0
L
S = KH = KH
o
Hc (1 + 2sTr )(B + sJ)(1 + sT„) TmHcs(1 + 2sTr )(1 + sT„)
S= ________________KH______________
o
T Hcs[1 + s(2Tr + Ta) +
m ]
vo _ cung _ be _bac _ cao
K H
V— b a
& So = —.-----— trong đó T = 2 T + T
o
TmHcs(1 + sTs) ' = 'r
g s a
n
F
dx F=
1 +4
X
F
So (1- dx ) 1 + 4sx + 8s X + 8s Ho
o
KbH^ 1+4ĩĩo
TmHcs(1 + sT ) I 1 + 4sr + 8sV + 8s V o
mc s o o o
-T
L 1 1 H 1 í TH(1 + 4sTs)
sTm 1 + sTa Hc (1 + 2sTr) l 8/"Ku' )
_ -ữ(s) 8Ts K H \H (1 + 2sTr)(1 + sT)
2
_
. _ , —■“
T (1 + 4sT) + 8T K,s (1 + sT, )(1 + 2sTỴ)
2 2
ljm-l^ = =0
s^o TL (1 + 4sTs) + 0
Vậy nếu dùng bộ điều chỉnh PI có thể khử được sai lệch do nhiễu tải.
Với giá trị đặt dòng điện là 25A ta được kết quả mô phỏng:
Thời gian (s)
Dòng điện (A)
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Offset=0
Hình 3. 13 đồ thị dòng điển của mạch vòng dòng điện khi bỏ qua sức điện động
cảm ứng
❖ Nhận xét:
- Thời gian quá độ 0.008s
- Độ quá điều chỉnh 4.3%
- Dòng điện xác lập: 25A
b) Mạch vòng dòng điện có sức điện động, không cómomen tải
Hình 3. 14 Mạch vòng dòng điện có sức điện động, không có momen tải
Kết quả mô phỏng:
a
«D-
too
Hĩnh 3. 15 đồ thị mạch vòng dòng điện có sức điện động, không có momen tái
* Nhận xét:
- Thời gian quá độ 0.008s
- Độ quá điều chỉnh 4.3%
- Dòng điện xác lập: 25A
c) Mạch vòng dòng điện có sức điện động, có monem tải Tỉ=B(>)
Hình 3. 16 Mạch vòng dòng điện có sức điện động, có monem tái TL Bco
Kết quả mô phỏng:
Thời gian (s)
Hình 3. 17 đồ thị dòng điện của mạch vòng dòng điện có sức đỉện động, có monem tải
TL ỉko
Nhận xét:
- Thời gian quá độ 0.008s
- Độ quá điều chỉnh 4.3%
- Dòng điện xác lập: 25A
Hình 3. 18 Mạch vòng tốc độ theo tiêu chuẩn tối ưu đối xứng
Kết quả mô phỏng với tốc độ đặt là 1000 vòng/phút:
Tốc độ
❖ Nhận xét:
- Thời gian xác lập 0.48s
- Độ quá điều chỉnh 25%
- Tốc độ xác lập: 1000 vòng trên phút
3.3.2. Mô hình SRM (6/4) với bộ điều khiển PID trong Matlab/Simulink
Điều khiển tốc độ hệ truyền động SRM (6/4) được xây dựng trong matlab/simulink có sơ đồ khối như sau:
<w (rad/s)>
■< C2
3000
rpm
PID
Discrete
1e-06 s.
powergui
Hình 3. 20 Mô hình SRM (6/4) với bộ điều khiển PID trong Matlab/Simulink
a. Bộ chuyển đỗi nguồn
Bộ chuyển đổi được sử dụng ở đây là một cầu không đối xứng bộ chuyển đổi
chuyển đổi dòng điện cung cấp cho pha phù hợp với vị trí rôto.
beta
<1 (A)>
200
150
100
.i I rriL I ilhLji Ế
0
<Te (N*m)>
100
50
speed
3000
2000
1000
Hình 3. 26 Kết quả mô phỏng SRM (6/4) với dòng điện, momen, tốc độ
KẾT LUẬN
Động cơ từ trở thay đổi có nhiều ưu điểm như: cấu tạo đơn giản, kích thước nhỏ
gọn, dài điều chỉnh tốc độ rộng, tốc độ lớn và có khả năng tăng tốc. Tuy nhiên, có nhược
điểm lớn là tính phi tuyển mạnh do momen là hàm của dòng, điện cảm và vị trí. Chính vì
nhược điểm này làm cho bộ điều khiển của động cơ SRM phức tạp hơn các động cơ
khác. Nhưng với sự phát triển mạnh mẽ của công nghệ điện tử trong những năm gần đây,
hệ truyền động động cơ từ trở đang được nghiên cứu và hy vọng sẽ được ứng dụng rộng
rãi hơn trong các ngành công nghiệp quan trọng, phát huy hữu hiệu các ưu điểm của
động cơ.
Trong báo cáo đồ án này đã mô hình hoá động cơ SRM và mô phỏng thử nghiệm
mô hình đã xây dựng. Việc tổng hợp các mạch vòng điều khiển hệ truyền động động cơ
SRM với hai mạch vòng điều chỉnh (tốc độ và dòng điện) đã được tổng hợp và mô
phỏng trong matlab/Simulink. Chương cuối của đồ án đề xuất một phương pháp giảm
xung momen cho hệ truyền động động cơ SRM.
Do hạn chế của bản thân và thời gian có hạn nên đồ án này còn có thiếu sót. Rất
mong được sự góp ý của các thầy cô và các bạn.
Cuối cùng, nhóm em xin chân thành cám ơn thầy Nguyễn Ngọc Khoát, các thầy
cô và các bạn đã giúp đỡ nhóm hoàn thành đồ án này.
Em xin chân thành cảm ơn!
TÀI LIỆU THAM KHẢO
1. Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn (2007) - Cơ sở truyền động điện, NXB Khoa
học Kỹ thuật
2. Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải, Dương Văn Nghi (2002) -
Điều chỉnh tự động truyền động điện, NXB Khoa học Kỹ thuật
3. Nguyễn Phùng Quang (2004) - Matlab & Simulink U) dành cho kỹ sư điều khiển tự
động, NXB Khoa học Kỹ thuật .