ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

– KHOA ĐIỆN –

ĐỒ ÁN MÔN HỌC
HỌC PHẦN: ĐỒ ÁN TỔNG HỢP HT TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

ĐỀ TÀI:

Thiết kế hệ thống điều khiển truyền động điện

sử dụng động cơ điện xoay chiều 3 pha không
đồng bộ (IM)

GVHD: PGS.TS LÊ TIẾN DŨNG

SVTH: Võ Hữu Nhâ ̣t
Mã SV: 105170303
Lớp HP/SH: 17N33A/ 17TDH1
Mục lục
Chương 1: Giới thiệu bài toán, tính toán thiết kế phần động lực học...........................................3
1.1/ Giới thiệu đề tài..................................................................................................................3
1.2/ Sơ đồ tổng thể của hệ thống truyền động điện...................................................................4
1.3/ Tính chọn công suất động cơ.............................................................................................5
1.4/ Tính chọn các thành phần khác........................................................................................10
1.5/ Lựa chọn phương án truyền đô ̣ng....................................................................................13
1.6/ Bảng tham số hê ̣ thống.....................................................................................................17
Chương 2: Mô hình hóa hệ thống truyền động điện...................................................................18
2.1/ Mô hình toán đô ̣ng cơ không đồng bô ̣.............................................................................18
2.2/ Mô hình toán bô ̣ biến đổi.................................................................................................22
2.3/ Mô hình toán khâu chuyển hê ̣ toạ đô ̣...............................................................................22
2.4/ Mô hình toán các cảm biến...............................................................................................23
2.5/ Mô hình toán các bô ̣ điều khiển PI...................................................................................23
2.6/ Mô hình hoá hê ̣ thống.......................................................................................................26
Chương 3: Tổng hợp hê ̣ thống truyền đô ̣ng điê ̣n........................................................................28
3.1/ Sơ đồ các mạch vòng của hê ̣ thống điều khiển truyền đô ̣ng điê ̣n....................................28
Chương 4: Mô phỏng – Kiểm nghiê ̣m – Đánh giá chất lượng....................................................30
4.1/ Sơ đồ hê ̣ thống điều khiển truyền đô ̣ng điê ̣n....................................................................30
4.2/ Đáp ứng hê ̣ thống.............................................................................................................32
4.3/ Phân tích và đánh giá chất lượng hê ̣ thống.......................................................................33
ĐA Tổng hợp hê ̣ thống Truyền động điê ̣n GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng

Chương 1: Giới thiệu bài toán, tính toán thiết kế phần động lực học

1.1/ Giới thiệu đề tài

Thiết kế hệ thống truyền động điện sử dụng động cơ điện xoay chiều ba pha không đồng bộ
truyền động một đầu băng chuyền có bánh đai bán kính r và vật tải trên băng chuyền M .

Số liệu ban đầu:

 Nguồn điện xoay chiều ba pha: 220V/380V.

 Tải của hệ thống truyền động: r =0.13 m; M =8 kg .

Yêu cầu thiết kế động cơ truyền động cho băng tải sao cho quay tải theo đồ thị mong muốn.

Yêu cầu cụ thể: Thiết kế bộ điều khiển sao cho tốc độ động cơ bám theo tốc độ tải.

Yêu cầu của tải chạy theo 5 giai đoạn:

 Khởi động tăng tốc độ từ 0 lên 5m/s trong 1s

 Giữ nguyên tốc độ 5m/s trong 2s
 Hãm ngược từ 5m/s về 0 và quay ngược chiều lên tốc độ 5m/s trong 1s
 Giữ nguyên tốc độ 5m/s trong 2s
 Hãm dừng về 0 trong 1s

Đồ thị của tải:

Hình 1.1 Đồ thị phụ tải

3
ĐA Tổng hợp hê ̣ thống Truyền động điê ̣n GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng

1.2/ Sơ đồ tổng thể của hệ thống truyền động điện

Gồm phần điện và phần cơ

Hình 1.2 Sơ đồ tổng thể

Thành phần của hê ̣ gồm:

 Bô ̣ điều khiển (Controller)

 Bô ̣ biến đổi (PPU)
 Đô ̣ng cơ KĐB (Induction Motor)
 Cảm biến (Sensor)
 Cơ cấu truyền đô ̣ng
 Tải
Ngoài ra còn các thiết bị bảo vê ̣ quá tải, ngắn mạch…

Nguyên lý hoạt động của hê ̣:

Sử dụng đô ̣ng cơ IM để truyền đô ̣ng cho tải, dựa trên các thông tin phản hồi từ các cảm
biến (dòng, tốc đô ̣) so sánh với giá trị dòng/tốc đô ̣ mong muốn (tính toán) để phát xung điều
khiển bô ̣ biến đổi PPU đưa ra điê ̣n áp thực dựa trên điê ̣n áp tính toán từ bô ̣ điều khiển cấp vào
đô ̣ng cơ. Quá trình này lă ̣p đi lă ̣p lại sao cho đáp ứng đầu ra tương ứng với tín hiê ̣u đầu vào (tốc
đô ̣).

Thiết kế phần cứng sơ bộ:

4
ĐA Tổng hợp hê ̣ thống Truyền động điê ̣n GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng

Điều chỉnh điê ̣n áp/tần số ra của bô ̣ nghịch lưu trước đây thường dùng phương pháp chuyển
mạch sử dụng các van bán dẫn, mỗi van dẫn trong mô ̣t nửa chu kỳ, khâu phát xung thường
dùng D-Flip Flop. Tuy nhiên nhược điểm phương pháp này là đồ thị điê ̣n áp pha có dạng bâ ̣c
thang và dòng pha có dạng gấp khúc, không phù hợp cho đô ̣ng cơ không đồng bô ̣.

Mă ̣c khác biên đô ̣ điê ̣n áp pha là cố định, không điều chỉnh được.

Để hạn chế nhược điểm phương pháp trên, có 2 phương pháp điều chế thường được sử
dụng:

 Điều biến đô ̣ rô ̣ng xung PWM

 Điều chế vector không gian SV PWM

Trong đề tài này, ta áp dụng phương pháp SV PWM để phát xung điều khiển bô ̣ nghịch lưu.

Dựa trên kiến thức đã học, ta có sơ đồ phần cứng và sơ đồ bô ̣ điều khiển như dưới đây:

Mạch đô ̣ng lực

Phần cơ

Mạch
điều
khiển

Hình 1.3 Sơ đồ phần cứng

1.3/ Tính chọn công suất động cơ

Phương trình định luật II Newton của hệ:

5
ĐA Tổng hợp hê ̣ thống Truyền động điê ̣n GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng

du
f −f L =Ma=M
dt

u
Vận tốc góc: ω m=
r

Momen do lực F gây ra tại bánh đĩa :

dω
T =rf =r 2 M +r f L
dt

Và momen ra ở đầu trục động cơ:

d ωm 2 d ωm
T em=J m +r M +r f L
dt dt

u
Từ đồ thị của tải, ta tính được tốc độ ω= và có đồ thị của ω như hình:
r

Hình 1.4 Đồ thị tốc độ góc

Nếu bỏ qua thành phần lực cản f Lvà momen quán tính của trục động cơ, từ đồ thị tốc độ

d ωm
góc, ta suy ra đồ thị momen ra ở đầu trục đô ̣ng cơ: T em=r 2 M :
dt

6
ĐA Tổng hợp hê ̣ thống Truyền động điê ̣n GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng

Hình 1.5 Đồ thị Momen

t(s) ∆ t ( s) ∆ ω(rad/s) T em (Nm)

0÷0.14 0.14 5.38 5.2
0.14÷1 0.86 33.08 5.2
1÷3 2 0 0
3÷3.5 0.5 38.46 -10.4
3.5÷4 0.5 -38.46 -10.4
4÷6 2 0 0
6÷7 1 -38.46 5.2

Momen đẳng trị:

∑ M 2i t i = 2
5.22 ×0.14+ 5.22 × 0.86+10.42 ×0.5+ (−10.4 ) × 0.5+(−5.2)2 ×1
M đm=M dt =
√ ∑ ti √ 7
=4.814 Nm

Momen cực đại: M max =10.4 Nm

Công suất điện từ:

7
ĐA Tổng hợp hê ̣ thống Truyền động điê ̣n GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng

Hình 1.6 Đồ thị công suất

t(s) ∆ t ( s) P(W)
0-1 1 202.8
1-3 2 0
3-3.5 0.5 400.4
3.5-4 0.5 -400.4
4-6 2 0
6-7 1 -202.8

∑ P2i ti = 2
202.82 ×1+ 400.42 ×0.5+ (−400.4 ) ×0.5+(−202.8)2 × 1
Pdt =
√ ∑ ti √ 7
=186.155W

Công suất định mức:

Pđm=( 1 ÷ 1.3 ) P dt =1.3 Pdt =242W

Chọn động cơ: 71 LP/4 HM có thông số sau:

Tham số Giá trị Đơn vị đo

Công suất định mức 250 W
Điện áp định mức 230/400 V
Số pha 3
Tần số định mức 50 Hz
Hình 1.7 Động cơ 71 LP/4 HM

8
ĐA Tổng hợp hê ̣ thống Truyền động điê ̣n GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng

Tốc độ định mức 1400 Vòng/phút

Hình 1.8 Gearbox NMRV30
Tốc độ tối đa Vòng/phút
Hệ số công suất 0.72
Dòng điện định mức 1.15/0.67 A
Dòng điện cực đại 5.67/3.22 A
Số cực 4
Momen định mức 1.69 N.m
Momen cực đại 5.14 N.m
Momen quán tính 0.0011 Kg.m2

Momen định mức của động cơ nhỏ hơn momen yêu cầu, vì thế ta tính chọn hộp số (gear
box) Motovario Worm Gearbox NMRV30 có tỷ số truyền 1:5.

Tính lại momen:

M ¿đm=1.69 ×5=8.45 Nm> M đm

M ¿max =5.14 ×5=25.7 Nm> M max

Có thể kiểm nghiệm lại bằng đồ thị như hình dưới.

Hình 1.9 Kiểm nghiệm momen

9
ĐA Tổng hợp hê ̣ thống Truyền động điê ̣n GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng

1.4/ Tính chọn các thành phần khác

a/ Bộ phận bảo vê ̣

* Tính chọn Aptomat

Chọn CB bảo vệ động cơ Schneider GV2P05 (0.63-1A) 0.25kW

Điệp áp: 400/415V: 0.25kW

Dải cài đặt dòng điện và bảo vệ nhiệt(A): 0.63…1A

Dòng điện bảo vệ từ (A): 13A

b/ Bộ biến đổi công suất

Dùng biến tần gián tiếp để thay đổi điê ̣n áp đầu ra cũng như tần số.

* Bô ̣ chỉnh lưu

Ta sử dụng mạch chỉnh lưu cầu 3 pha không điều khiển van diode.

Điện áp các pha thứ cấp của biến áp là:

o u2 a= √2 U 2 sinθ
2π
o u2 b= √2 U 2 sin(θ− )
3
4π
o u2 c =√ 2 U 2 sin (θ− )
3

10
ĐA Tổng hợp hê ̣ thống Truyền động điê ̣n GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng

Hình 1.10 Mạch chỉnh lưu cầu 3 pha và đồ thị điê ̣n áp

π
6
1 3 √ 6U 2 3 √ 6
Trị trung bình điê ̣n áp chỉnh lưu: U d = ∫ √ 6 U 2 cosθdθ= = × 220=514.6 V
2π −π π π
6 6

Điê ̣n áp ngược lớn nhất đă ̣t lên diode: U n =U p √6=220 √ 6=538.9 V

Chọn hê ̣ số dự trữ điê ̣n áp: k u=1.7 →U n∗¿=1.7U =916 V ¿n

π
6
1 √ 6 U 2 cosθdθ U d
Giá trị trung bình dòng tải: I d= ∫ =
2π −π R R
6 6

Dòng định mức của đô ̣ng cơ: I đm=1.15 A

I đm
Dòng định mức qua van: I van= =0.383 A
3

Chọn hê ̣ số dự trữ dòng: k i=1.3→ I 'van=1.3 × 0.383=0.5 A

Chọn diode UF4007 (Utral Fast Diode) có thông số: 1000V/1A

11
ĐA Tổng hợp hê ̣ thống Truyền động điê ̣n GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng

* Bô ̣ lọc

Hình 1.11 Đồ thị điê ̣n áp ra mạch chỉnh lưu

Nếu giả thiết đối với sóng hài tần số thấp mà XL >> XC thì dòng xoay chiều chảy qua L và C
sẽ quyết định bởi XL và có thể viết:

A √2 U 2
+ I m=
nωL

Im A √2 U 2
+ Điện áp nhấp nhô: ∆ U = =
nωC (nω)2 LC

∆U A U −U min √ 2 U 2−1.225 U 2
+ Tỷ số nhấp nhô: K LC= = 2
= max = =0.134
√ 2U 2 ( nω) LC √ 2U 2 √ 2U 2
A
Nên LC= . Với A = 0,095 và n = 6 đối với chỉnh lưu cầu ba pha.
(nω)2 K LC

0.095
LC= 2
=2× 10−7
( 6× 2 π ×50 ) ×0.134

Chọn L=0.1mH → C=2 mF

* Bô ̣ nghịch lưu

Điện áp ngược đặt lên IGBT: U ng=k u U d =1.7 ×514.6=874.8V

P 250
Dòng điện qua mỗi van IGBT: I v(IGBT )= = =0.53 A
3 U 2 cosφ 3 ×220 ×0.72
'
Chọn hệ số dự trữ: k i=1.3→ I v ( IGBT )=1.3 × 0.53=0.69 A

Chọn IGBT N-CHANEL 2SK1357 K1357 TO-3P 5A 900V 125W của hãng Toshiba.

12
ĐA Tổng hợp hê ̣ thống Truyền động điê ̣n GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng

b/ Cảm biến

* Cảm biến dòng

Thông số kỹ thuật:
 Model : YHDC STC013 100A
 Đo dòng tối đa: AC 100A
 Đường kính dây dẫn đo được tối đa: 13mm
 Chiều dài dây : 1.5m
 Kích thước: 32 x 47mm Hình 1.12 Cảm biến dòng YHDC
 Output: 0-50 mA. STC013

* Cảm biến tốc độ

Encoder Baumer ATD 2B A 4 Y28

Thông số kỹ thuâ ̣t:

 Bộ mã hóa vòng quay tuyệt đối AMG 11 + FLS.

 Nguồn cấp: 9 - 30 VDC.
 Công suất tới tải: < 100 mA (SSI) | < 250 mA (Bus).
 Thời gian khởi động: < 200 ms.
 Giao tiếp: SSI, Profibus-DPV0, CANopen, DeviceNet.
 Tốc độ truyền:
o 10 - 1000 kBaud (CANopen).
o 9.6 - 12000 kBaud (Profibus).
o 125 - 500 kBaud (DeviceNet).
 Số xung: 8192 / 13 bit.
 Phương pháp đo: Quang học.
 Tốc độ quay: 850 - 2800 (vòng/phút).
 Tín hiệu ngõ ra: Xung vuông TTL | HTL.
 Kích thước: ø122 mm (vỏ) và ø11 mm(trục).Hình 1.13 Encoder Baumer ATD 2B A 4
 Khối lượng: 3.5 kg. Y28
STC013

13
ĐA Tổng hợp hê ̣ thống Truyền động điê ̣n GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng

1.5/ Lựa chọn phương án truyền động

Phương trình đặc tính của động cơ không đồng bộ:

3 U '21 f R'2
M= 2
R'
ω1
[( ) ]
R1+ 2 + X 2nm s
s

Trong đó:

M là momen ra ở trục động cơ

U 1 f là điện áp pha stator

ω 1 là tốc độ góc đồng bộ

R1 là điện trở stator

R'2 là điện trở rotor quy đổi về stator

X nm là điện kháng ngắn mạch

s là hệ số trượt

Các phương pháp thay đổi tốc độ động cơ không đồng bộ:

 Điều chỉnh tốc độ bằng thay đổi tần số (f)

 Thay đổi tần số f của dòng điện stator được thực hiện bằng bộ biến tần. Khi thay đổi tần số
người ta mong muốn giữ cho từ thông fmax  không đổi, cho nên phải giữ cho tỷ số điện áp và tần
số không đổi.

Điều chỉnh tốc độ bằng thay đổi tần số cho phép điều chỉnh tốc độ một cách bằng phẳng
trong phạm vi rộng và cho cả nhóm động cơ, song giá thành tương đối đắt.  

 Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi số đôi cực (p)

Số đôi cực của từ trường quay phụ thuộc vào cấu tạo dây quấn.

Muốn thay đổi p ta phải thay đổi cách đấu dây hoặc có cách cấu tạo dây quấn đặc biệt.

 Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện áp cung cấp cho stator

14
ĐA Tổng hợp hê ̣ thống Truyền động điê ̣n GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng

Khi giảm điện áp đường đặc tính M=f(s) sẽ thay đổi do đó hệ số trượt thay đổi, tốc độ động
cơ thay đổi.  

Nhược điểm của phương pháp này là giảm khả năng quá tải của động cơ, phạm vi điều
chỉnh hẹp, tăng tổn hao và chỉ sử dụng cho các động cơ công suất nhỏ.

 Điều chỉnh bằng cách thay đổi điện trở rotor của động cơ rotor dây quấn

Khi tăng điện trở, dòng điện rotor giảm dẫn đến lực từ giảm cho nên tốc độ quay của động
cơ giảm.

Phương pháp này đơn giản, điều chỉnh trơn và khoảng điều chỉnh tương đối rộng.

Trong đề tài này, ta sử dụng phương pháp thay đổi từ thông rotor và dòng điện/điện áp stator.

Tức là điều khiển điện áp phần ứng và từ thông kích từ.

Từ đồ thị tốc đô ̣ tải, ta suy ra chế đô ̣ làm viê ̣c của đô ̣ng cơ hoạt đô ̣ng trên các góc phần tư như
sau:

Hình 1.14 Đồ thị miền làm viê ̣c

Dựa vào các giá trị mong muốn của động cơ (tốc độ, moment trên trục động cơ), ta có
được quan hệ giữa tốc độ và moment của động cơ được mô tả như hình .

15
ĐA Tổng hợp hê ̣ thống Truyền động điê ̣n GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng

 Động cơ làm việc ở cả 4 góc phần tư.

 Tốc độ của tải rất nhanh (chỉ nhỏ hơn hoă ̣c bằng 1s).
 Đáp ứng moment rất nhanh.
 Công suất biến đổi nhanh và biến thiên trong khoảng thời gian ngắn, cho giá
trị công suất âm tại vài khoảng thời gian.

16
ĐA Tổng hợp hê ̣ thống Truyền động điê ̣n GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng

1.6/ Bảng tham số hê ̣ thống

Thành phần Tham số Giá trị (đơn vị)
Công suất định mức 250 (W)
Dòng định mức 0.67 (A)
Tốc đô ̣ định mức 1425 (vòng/phút)
Momen định mức 1.69 (Nm)
Momen quán tính 0.0011 (kg.m2)
Mạch đô ̣ng lực
Rs 43.69 Ω
Ls 0.04715 H
Rr 43.9 Ω
Lr 0.04828 H
Lm 0.9755 H
Tín hiê ̣u phản hồi cảm biến dòng 0-50 mA
Mạch điều khiển
Số xung encoder 8192 / 13 bit
ĐA Tổng hợp hê ̣ thống Truyền động điê ̣n GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng

Chương 2: Mô hình hóa hệ thống truyền động điện

2.1/ Mô hình toán đô ̣ng cơ không đồng bô ̣

Phương trình điê ̣n áp stator viết trên hê ̣ thống cuô ̣n dây stator (hê ̣ toạ đô ̣ αβ)

s dψ ss
s
u =R i +
s s s
dt

Phương trình điê ̣n áp rotor trên hê ̣ thống cuô ̣n dây rotor ngắn mạch (không có nguồn của
rotor)

dψ rr
r
0=R i +r r
dt

Phương trình từ thông:

ψ s =Ls i s+ Lm i r

ψ r =Lr i r + L m i s

Phương trình chuyển đô ̣ng:

J dω
m M =m W +
z p dt

Chuyển phương trình điê ̣n áp stator sang hê ̣ toạ đô ̣ mới quay với tốc đô ̣ ω k (lê ̣ch góc ϑk ¿

u ss=uks e j ϑ k
i ss=i ks e j ϑ k
ψ ss =ψ ks e jϑ k

d ψ ss d ψ ks j ϑ k jϑ
= e + jω k ψ s e
k k

dt dt

Suy ra:

k k d ψ ks k
u s =Rs i s + + j ωk ψ s
dt

d ψ fs
f f f
Trong hê ̣ toạ đô ̣ dq: ω k =ω s →u =R i + s + jω s ψ s
s s
dt
ĐA Tổng hợp hê ̣ thống Truyền động điê ̣n GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng

d ψ ss
Trong hê ̣ toạ đô ̣ αβ: ω k =0 → uss=R s i ss+
dt

Tương tự ta có phương trình điê ̣n áp rotor viết trong hê ̣ toạ đô ̣ ứng với ω k

r k j ϑk r k jϑ k d ψ rr d ψ kr j ϑ k jϑ
i =i e
r r ψ =ψ e
r r = e + jω k ψ r e
k k

dt dt

Suy ra:

d ψ kr k k
0=R i + + j ωk ψ r
r r
dt

d ψ fr
Trong hê ̣ toạ đô ̣ dq: ω k =ω r →0=Rr i fr + f
+ j ωr ψ r
dt

d ψ sr
Trong hê ̣ toạ đô ̣ αβ: ω k =−ω → 0=Rr i sr + s
− j ω ψr (ω là tốc đô ̣ rotor)
dt

Tâ ̣p hợp các phương trình điê ̣n áp và từ thông stator, rotor ta có:

dψ ss

{
u ss=R s i ss +
dt
s d ψ sr s
u =R i +r − jω ψ rs=0
r r
dt
ψ ss =Ls i ss + Lm i sr
ψ sr =Lr i rs+ Lm i ss

Khử mô ̣t số đại lượng không đo được: dòng rotor i sr và từ thông stator ψ ss .

1 s Lm s
i sr= ( ψ −L m iss ) ψ ss =Ls i ss+ ( ψ r−Lm i ss )
Lr r Lr

dψ ss Lm d ψ rs L2 d i ss
dt
=
Lr dt
+ Ls− m
Lr dt ( )
Thay i sr và ψ ss vào 2 phương trình điê ̣n áp ta có:

L m d ψ sr L2m d i ss s
s Lm d ψ r d i ss
s
u =R i +
s
Lr dt
s
s s+ Ls −
Lr dt (
=Rs i s +
Lr dt )
+σLs
dt
ĐA Tổng hợp hê ̣ thống Truyền động điê ̣n GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng

d ψ rs s
Rr s s −Lm s d ψ r 1
Lr
s
0= ( ψ r −Lm i s ) +
dt
− j ω ψ r=
Tr
i s+
dt
+
Tr
− j ω ψ sr
( )
L2m
Trong đó: σ =1− : Hê ̣ số từ tản toàn phần.
Ls Lr

Ls
T s= =0.001 : Hằng số thời gian stator.
Rs

Lr
T r= =0.0222 : Hằng số thời gian rotor.
Rr

Từ phương trình u ss, ta rút ra:

d i ss −R s s Lm d ψ rs 1 s
= i− + u
dt σLs s σLs Lr dt σLs s

Từ phương trình urs, ta rút ra:

d ψ rs Lm s 1
dt
= i s−
Tr Tr (
− j ω ψ sr
)
Đă ̣t ψ sr ' =ψ rs /Lm → ψ 'rα=ψ rα / Lm ; ψ 'rβ =ψ rβ / Lm và thực hiê ̣n biến đổi, ta thu được hê ̣ các phương
trình như sau:

d i sα 1 1−σ 1−σ ' 1−σ 1

( )
i sα + ψ rα + ωψ 'rβ + u

{
=− +
dt σ T s σ Tr σTr σ σLs sα
d i sβ 1 1−σ 1−σ 1−σ ' 1
dt
=−
( +
σTs σ Tr )
i sβ −
σ
ω ψ 'rα +
σ Tr
ψ rβ + u
σLs sβ
d ψ 'rα 1 1
= i sα − ψ 'rα−ωψ 'rβ
dt Tr Tr
'
d ψ rβ 1 1
= i sβ + ωψ 'rα − ψ 'rβ
dt Tr Tr

T
Chọn vector trạng thái: x sT =[ i sα , i sβ ,ψ 'rα , ψ 'rβ ]

sT T
Chọn vector đầu vào: u s =[ u sα ,u sβ ]
ĐA Tổng hợp hê ̣ thống Truyền động điê ̣n GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng

dx s s s s s
Mô hình không gian trạng thái viết trên hê ̣ toạ đô ̣ αβ: = A x + B us
dt

1 1−σ
( ) 1−σ 1−σ 1

|
0

{ [} ]
− + ω 0
σ Ts σ Tr σTr σ σLs

A s=
0 −
( σ1T + 1−σ
σT )
s r
−1−σ
σ
ω
1−σ
σ Tr
; B s=
0
1
σLs
1 −1 0 0
0 −ω
Tr Tr 0 0
1 −1
0 −ω
Tr Tr

Hình 2.1 Mô hình không gian trạng thái của đô ̣ng cơ trong hê ̣ toạ đô ̣ αβ

Mô hình không gian trạng thái viết trên hê ̣ toạ đô ̣ dq:

dx f f f f f f
= A x + B u s + N x ωs
dt

( σ1T + 1−σ
σT )
1−σ 1−σ 1

|
0

{ [} ]
− ω 0
s r σ Tr σ σLs
1 1−σ −1−σ 1−σ 1
Af=
0 −
( +
σ Ts σ Tr ) σ
ω
σTr
;Bf =
0
σL s
1 −1 0 0
0 −ω
Tr Tr 0 0
1 −1
0 −ω
Tr Tr
ĐA Tổng hợp hê ̣ thống Truyền động điê ̣n GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng

0 1 0 0
N=
−1
0
0
{ | } 0
0
0 0
0
−1
0
1
0

Hình 2.1 Mô hình không gian trạng thái của đô ̣ng cơ trong hê ̣ toạ đô ̣ dq

Mối quan hê ̣ giữa momen quay, từ thông rotor và các thành phần dòng điê ̣n:

Lm
ψ rd ( s )= i
1+ s T r sd

3 Lm
mM = z ψ i
2 Lr p rd sq

Phương trình momen có sử dụng các thành phần αβ:

2
3 Lm ' '
m M = z p ( ψ rα i sβ −ψ rβ i sα )
2 Lr

2.2/ Mô hình toán bô ̣ biến đổi

Bô ̣ chỉnh lưu là chỉnh lưu cầu diode không điều khiển nên điê ̣n áp chỉnh lưu Vdc là cố định
nên không cần mô hình toán.

Bô ̣ nghịch lưu có đầu vào là điê ̣n áp điều khiển u*, đầu ra là điê ̣n áp uuvw. Bô ̣ nghịch lưu sẽ là

uuvw
K =
khâu tỉ lê ̣ có max 2 .
u∗¿= V dc ¿
3
ĐA Tổng hợp hê ̣ thống Truyền động điê ̣n GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng

2.3/ Mô hình toán khâu chuyển hê ̣ toạ đô ̣

* Từ ba đại lượng đo được i su ,i sv ,i sw (đo 2 trong 3 sẽ suy ra giá trị còn lại) chuyển sang i sα , i sβ
trong hê ̣ toạ đô ̣ cố định αβ gắn với stator.

Hình 2.1 Khâu chuyển đổi Clarke

Công thức chuyển đổi Clarke từ uvw → αβ

−1 −1
i sα
[]
i sβ
=
[0
1
2
√3
2
2
][ ] [ ]
i su
i
−√ 3 sv
2
i sw
=K
i su
1 i sv
i sw

* Chuyển các đại lượng từ hê ̣ toạ đô ̣ dq sang αβ và ngược lại.

Hình 2.2 Khâu chuyển đổi Park

Công thức chuyển đổi Park từ αβ → dq

i sd cosθ sinθ i sα i
[ ][ =
i sq −sinθ cosθ i sβ ][ ] [ ]
=K 2 sα
i sβ

2.4/ Mô hình toán các cảm biến

a/ Phản hồi dòng diê ̣n
U
Có thể biễu diễn phản hồi dòng điê ̣n bằng mô ̣t hê ̣ số khuếch đại K I = .
I
b/ Phản hồi tốc đô ̣
Hàm truyền khâu phản hồi tốc đô ̣:
ĐA Tổng hợp hê ̣ thống Truyền động điê ̣n GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng

kω
ω ( s) =
1+ s . T ω

Trong đó: k ω là hê ̣ số khuếch đại của cảm biến.

T ω là hằng số thời gian của bô ̣ lọc.

2.5/ Mô hình toán các bô ̣ điều khiển PI

Phương trình bô ̣ điều khiển PI:
Ki
(
U ( s )= K p +
s ). E( s)

+
+ +

x - e u

-
- -
y
-

Hình 2.3 Hàm truyền của bô ̣ điều khiển PI

Các bô ̣ điều khiển PI:

a/ Bô ̣ điều khiển từ thông

Trên hê ̣ toạ đô ̣ dq, i sd là đại lượng điều khiển cho ψ 'rd . Tuy nhiên giữa hai đại lượng này tồn
tại mô ̣t khâu trễ bâ ̣c nhất với hằng số thời gian T r.

i sd
ψ 'rd =
1+ s T r

Vì vâ ̣y khâu điều chỉnh từ thông có nhiê ̣m vụ cải thiê ̣n đă ̣c tính truyền đạt đó. Từ giá trị sai
lê ̣ch giữa giá trị đă ̣t ψ '∗¿¿
rd
^ 'rd tính toán được từ mô hình từ
và giá trị ước lượng của từ thông ψ
¿
thông để tính ra giá trị đă ̣t của thành phần dòng i sd .
ĐA Tổng hợp hê ̣ thống Truyền động điê ̣n GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng

Hình 2.4 Khâu điều chỉnh từ thông

b/ Các bô ̣ điều khiển dòng điê ̣n

Hình 2.5 Các bô ̣ điều khiển dòng điê ̣n

c/ Bô ̣ điều khiển tốc đô ̣

Hình 2.6 Khâu điều chỉnh tốc đô ̣

Từ sai lê ̣ch giữa giá trị đă ̣t của tốc đô ̣ góc ω ¿ và giá trị thực ω đo được để tính ra giá trị đă ̣t
¿
của thành phần dòng i sq.
ĐA Tổng hợp hê ̣ thống Truyền động điê ̣n GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng
ĐA Tổng hợp hê ̣ thống Truyền động điê ̣n GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng

2.6/ Mô hình hoá hê ̣ thống

Tổng hợp các thành phần trên, ta có được mô hình toán của hê ̣ thống.

Hình 2.7 Mô hình toán hê ̣ thống

ĐA Tổng hợp hê ̣ thống Truyền động điê ̣n GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng
ĐA Tổng hợp hê ̣ thống Truyền động điê ̣n GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng

Chương 3: Tổng hợp hê ̣ thống truyền đô ̣ng điêṇ

3.1/ Sơ đồ các mạch vòng của hê ̣ thống điều khiển truyền đô ̣ng điêṇ
a/ Mạch vòng điều khiển dòng điê ̣n
¿ ¿
Thành phần đầu vào là giá trị tính toán/mong muốn i sd , i sq được so sánh với giá trị thực
chuyển đổi từ dòng xoay chiều ba pha sau bô ̣ biến đổi công suất.

Dựa trên sai lê ̣ch giữa giá trị thực và tính toán, bô ̣ điều khiển dòng điê ̣n (khâu PI) tính ra điê ̣n
áp tương ứng u sd , u sq.

Hình 3.1 Mạch vòng điều khiển dòng điê ̣n

ĐA Tổng hợp hê ̣ thống Truyền động điê ̣n GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng

b/ Mạch vòng điều khiển tốc đô ̣

Hình 3.1 Mạch vòng điều khiển tốc đô ̣

ĐA Tổng hợp hê ̣ thống Truyền động điê ̣n GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng

Chương 4: Mô phỏng – Kiểm nghiêm

̣ – Đánh giá chất lượng

4.1/ Sơ đồ hê ̣ thống điều khiển truyền đô ̣ng điêṇ

isalpha isalpha

[wm] wm Phir PID(s) PID(s) d usalpha Ualpha

q
isbeta isbeta RPsir RI1
Teta usbeta Ubeta pulse [wm]

Inverse Park
Udc
Group 1
Signal 1 PID(s) PID(s) Udc SVPWM

Rw RI2
Transformation uvw->ab->dq [ia]
<Electromagnetic torque Te (N*m)>
Ia
Isd
Ib [ib]
Ic <Rotor speed (wm)>
Isq
Teta [ic]
PULSE
<Stator current is_d (A)>

MHTT (Flux Midel)

Isd Group 1 <Stator flux phis_d (V s)>

Teta Signal 1
w

wm <Stator current is_q (A)>

0.13*0.13*8
r*r*M
Psir
Isq Tm [ia]
<Stator current is_a (A)>

[ib]
In1 <Stator current is_b (A)>
Va Tm
In2
A
In3 m
Vb B [ic]
In4 <Stator current is_c (A)>
C
In5
Vc
In6
PPU

Hình 4.1 Sơ đồ hê ̣ điều khiển truyền đô ̣ng điê ̣n

Hình 4.2 Sơ đồ mạch đô ̣ng lực hê ̣ điều khiển truyền đô ̣ng điê ̣n
ĐA Tổng hợp hê ̣ thống Truyền động điê ̣n GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng

Hình 4.3 Thông số đô ̣ng cơ IM

ĐA Tổng hợp hê ̣ thống Truyền động điê ̣n GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng

4.2/ Đáp ứng hê ̣ thống

Hình 4.4 Đáp ứng hê ̣ thống

ĐA Tổng hợp hê ̣ thống Truyền động điê ̣n GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng

Hình 4.5 Đáp ứng đầu ra dòng điê ̣n của hê ̣ thống

4.3/ Phân tích và đánh giá chất lượng hê ̣ thống

 Tốc độ động cơ không giống tốc độ mong muốn của tải và hoàn toàn bị đảo ngược.
 Moment ra không đúng với moment mong muốn, nó quá nhỏ so với giá trị mong muốn
và không có sự thay đổi trong dao đô ̣ng.
 Dòng điện ba pha nhấp nhô, dao động không đổi, không giống với sự biến đổi của dòng
điê ̣n trong các quá trình tăng tốc, hãm dừng.