Thiết kế điều khiển bộ biến đổi DC-DC giảm áp sử dụng phương pháp cận tuyến tính nhờ phản hồi trạng thái

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN
TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP

------------------------------------
LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT
NGÀNH: THIẾT BỊ, MẠNG & NHÀ MÁY ĐIỆN
ĐỀ TÀI:
THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN BỘ BIẾN ĐỔI DC-DC GIẢM ÁP SỬ DỤNG

PHƢƠNG PHÁP CẬN TUYẾN TÍNH NHỜ PHẢN HỒI TRẠNG THÁI
Học viên: PHẠM THỊ THUỲ LINH

Ngƣời hƣớng dẫn khoa học: GS.TSKH. NGUYỄN PHÙNG QUANG
THÁI NGUYÊN 2010
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
TRƢỜNG ĐẠI HỌC Độc lập - Tự do - Hạnh phúc
KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP
-----------------------
LUẬN VĂN THẠC SĨ
Họ và tên học viên: Phạm Thị Thuỳ Linh

Ngày tháng năm sinh: Ngày 15 tháng 07 năm 1984
Nơi sinh: Thành phố Thái Nguyên - Tỉnh Thái Nguyên
Nơi công tác: Trƣờng Cao đẳng nghề Cơ điện & Xây dựng Bắc
Ninh.
Cơ sở đào tạo: Trƣờng Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên
Chuyên ngành: Hệ thống điện
Khoá học: K11 - TBM&NMĐ
TÊN ĐỀ TÀI:
THIẾT KẾ BỘ DIỀU KHIỂN BỘ BIẾN ĐỔI DC-DC GIẢM ÁP SỬ DỤNG
PHƢƠNG PHÁP TUYẾN TÍNH HOÁ XẤP XỈ NHỜ PHẢN HỒI TRẠNG
THÁI
Ngƣời hƣớng dẫn khoa học: GS.TSKH Nguyễn Phùng Quang
Trƣờng Đại học Bách khoa Hà Nội
GIÁO VIÊN HƢỚNG DẪN HỌC VIÊN
GS. TSKH. Nguyễn Phùng Quang Phạm Thị Thuỳ Linh
DUYỆT BAN GIÁM HIỆU KHOA SAU ĐẠI HỌC
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 2 http://www.lrc-tnu.edu.vn
LỜI CAM ĐOAN
Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của riêng tôi.
Các số liệu, kết quả nêu trong luận văn này là trung thực và là công
trình nghiên cứu của tôi, chưa từng được ai công bố trong bất kỳ công
trình nào khác.
Thái Nguyên, ngày 06 tháng 8 năm 2010

Tác giả luận văn
Phạm Thị Thuỳ Linh
MỤC LỤC
MỞ ĐẦU 6
Chƣơng 1: MÔ HÌNH BỘ BIẾN ĐỔI DC-DC GIẢM ÁP 8
1.1 Các bộ biến đổi 8
1.1.1 Phân loại sơ đồ biến đổi 8
1.1.1.1 Sơ đồ biến đổi DC-DC không cách ly 8
1.1.1.2 Sơ đồ biến đổi DC-DC có cách ly 9
1.1.2 Các sơ đồ bộ biến đổi DC-DC không cách ly 10
1.1.2.1 Sơ đồ biến đổi Buck 10
1.1.2.2 Sơ đồ biến đổi Boost 11
1.1.2.3 Sơ đồ biến đổi Buck-Boost 12
1.2 Mô hình bộ biến đổi giảm áp (the Buck converter) 13
1.2.1 Mô hình bộ biến đổi 14
1.2.2 Mô hình dạng chuẩn 16
1.2.3 Điểm cân bằng và hàm truyền tĩnh 16
1.2.4 Mô hình mẫu bộ biến đổi DC-DC giảm áp 19
Chƣơng 2: PHƢƠNG PHÁP CẬN TUYẾN TÍNH PHẢN HỒI TRẠNG THÁI 20
2.1 Tuyến tính hoá trong lân cận điểm làm việc 21
2.1.1 Tuyến tính hoá mô hình trạng thái 21
2.1.2 Phân tích hệ thống 23
Phân tích tính ổn định nhờ mô hình tuyến tính tƣơng đƣơng
Phân tích tính ổn định nhờ đa tạp trung tâm
2.2 Thiết kế bộ điều khiển 36
2.3 Thiết kế bộ điều khiển tĩnh, phản hồi trạng thái gán điểm cực 38
Chƣơng 3: CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN BỘ BIẾN ĐỔI DC-DC GIẢM ÁP 42
3.1 Đặt vấn đề 42
3.2 Phƣơng pháp điều khiển 44
3.2.1 Điều khiển trực tiếp 44
3.2.2 Điều khiển gián tiếp 44
3.3 Tạo xung điều khiển bằng modul S-D 45
3.3.1 Modul S-D 45
3.3.2 Phản hồi và modul S-D 46
3.3.3 M ạch c ủa modul S-D 47
Ch ƣơng 4: MÔ PHỎNG KIỂM CHỨNG TRÊN NỀN MATLAB & SIMULINK 48
4.1 Bộ biến đổi 49
4.2 Xây dựng bộ điều khiển 50
4.2.1 Bộ điều khiển cận tuyến tính phản hồi trạng thái 50
4.2.2 Bộ tạo xung điều khiển 51
4.2.3 Bộ điều chỉnh dòng điện 55
4.2.4 Bộ điều chỉnh điện áp 63
4.3 Thử nghiệm các thong số hệ thống 65
4.4 Thử nghiệm thính điều chỉnh đƣợc của hệ thống 70
KẾT LUẬN 73
MỞ ĐẦU
Hiện nay vấn đề năng lƣợng và môi trƣờng là vấn đề rất quan trọng
trong đời sống sản xuất và phát triển kinh tế xã hội trên toàn cầu. Với sự phát
triển của khoa học công nghệ, con ngƣời đã sử dụng đƣợc những nguồn năng
lƣợng sạch từ tự nhiên nhƣ năng lƣợng gió, mặt trời, thuỷ chiều… Ở Việt
Nam hiện nay cũng đã bắt đầu sử dụng những nguồn năng lƣợng này trong
việc giải quyết bài toán năng lƣợng quốc gia. Những nguồn năng lƣợng trên
đã cung cấp một lƣợng năng lƣợng lớn đáp ứng nhu cầu của con ngƣời.
Nhƣng chúng ta mới sử dụng một phần rất nhỏ, chƣa khai thác triệt để tiềm
năng sẵn có của nó. Nguồn điện tạo ra là nguồn nên nó có khả năng lƣu trữ
điện đó thƣờng có biên độ cố dịnh, không đƣợc điều khiển. Vì thế gặp rất
nhiều khó khăn trong việc cung cấp nguồn điện cho các ứng dụng trong nhiều
lĩnh vực nhƣ sản xuất công nghiệp, truyền thông.
Mặt khác, hiện nay, do nhu cầu về năng lƣợng điện của con ngƣời ngày
càng tăng, việc đầu tƣ cho hệ thống lƣới điện lại đòi hỏi rất nhiều kinh phí dẫn
tới tình trạng quá tải, thiếu hụt điện năng và chất lƣợng điện năng suy giảm.
Điều này ảnh hƣởng trực tiếp tới các thiết bị dùng điện, đặc biệt ảnh hƣởng
lớn tới tuổi thọ các thiết bị điện tử nhạy cảm nhƣ hệ thống thông tin, điều
khiển trong công nghiệp. Ngoài ra, nếu xảy ra tình trạng mất điện làm cho các
thiết bị ngừng hoạt động, không những gây tổn thất không nhỏ về mặt kinh tế
cho các doanh nghiệp và nhà nƣớc mà còn ảnh hƣởng đến tính mạng của con
ngƣời khi sử dụng các máy móc hiện đại để điều trị trong y học.
Trong kü thuËt hiÖn ®¹i ngµy nay, viÖc chÕ t¹o ra çc bé chuyÓn ®æi
nguån cã chÊt l-îng ®iÖn ¸p cao, kÝch th-íc nhá gän cho çc thiÕt bÞ sö dông
®iÖn lµ hÕt søc cÇn thiÕt.
Vì những lý do đó mà bộ biến đổi nguồn DC-DC đang đƣợc sử dụng
ngày càng rộng rãi. Bộ biến đổi nguồn DC-DC là một thiết bị công suất, biến
điện áp một chiều thành điện áp một chiều với các mức điện áp mong muốn
nhằm cung cấp điện cho các thiết bị sử dụng nguồn một chiều. Bộ biến đổi
nguồn DC-DC còn là một phần quan trọng của bộ lƣu điện UPS.
Bé biÕn ®æi DC - DC gi¶m ¸p hay ®-îc sö dông ë m¹ch mét chiÒu trung
gian cña thiÕt bÞ biÕn ®æi ®iÖn n©ng c«ng suÊt võa và nhỏ, ®Æc biÖt lµ çc hÖ
thèng ph¸t ®iÖn sö dông n¨ng l-îng t¸i t¹o (søc giã, mÆt trêi).
CÊu tróc cña m¹ch vèn kh«ng phøc t¹p nh-ng vÊn ®Ò ®iÒu khiÓn nh»m ®¹t
®-îc hiÖu suÊt biÕn ®æi cao vµ b¶o ®¶m æn ®Þnh lu«n lµ môc tiªu cña çc c«ng
trinh nghiªn cøu. B¶n chÊt m¹ch gi¶m ¸p cã çc phÇn tö phi tuyÕn do vËy lùa
chän ph-¬ng ph¸p tuyÕn tÝnh hãa nhê ph¶n håi tr¹ng th¸i sÏ phï hîp cho viÖc
®iÒu khiÓn bé biÕn ®æi trªn. Trong phạm vi bản luận văn này, với đề tài „Thiết
kế điều khiển bộ biến đổi Dc-DC giảm áp sử dụng phương pháp cận tuyến
tính nhờ phản hồi trạng thái ‟.
Nội dung của đề tài đƣợc trình bày trong các chƣơng sau đây:
Chƣơng 1: Mô hình bộ biến đổi DC-DC giảm áp
Chƣơng 2: Phƣơng pháp cận tuyến tính phản hồi trạng thái
Chƣơng 3: Cấu trúc điều khiển bộ biến đổi DC-DC giảm áp
Chƣơng 4: Mô phỏng kiểm chứng trên nền MATLAB & Simulink
Em xin chân thành cảm ơn thầy giáo hƣớng dẫn GS.TSKH.Nguyễn
Phùng Quang dã tận tình chỉ bảo, giúp đỡ và tạo điều kiện để em có thể hoàn
thành tốt luận văn thạc sỹ kỹ thuật.
CHƢƠNG 1
MÔ HÌNH BỘ BIẾN ĐỔI DC-DC GIẢM ÁP

1.1 Các bộ biến đổi DC-DC
Trong kỹ thuật điện có nhiều trƣờng hợp phải thực hiện quá trình biến
đổi một điện áp một chiều không đổi thành một chiều khác có giá trị điều
chỉnh trong phạm vi rộng. Để thực hiện quá trình biến đổi này ngƣời ta dã sử
dụng nhiều phƣơng pháp khác nhau. Phƣơng pháp biến đổi cho hiệu suất cao,
dung đƣợc trong giải công suất từ nhỏ đến lớn và thực hiện điều chỉnh điện áp
ra một cách thuận tiện nhất là sử dụng các bộ biến đổi điện áp một chiều
thành điện áp một chiều, thƣờng gọi tắt là bộ biến đổi DC-DC và cũng đƣợc
gọi là xung điện áp hoặc băm điện áp. Bộ biến đổi DC-DC là thiết bị biến đổi
điện năng ứng dụng các linh kiện bán dẫn có điều khiển.
Hiện nay có rất nhiều phƣơng pháp để thực hiện bộ biến đổi DC-DC, vì
vậy để có một cái nhìn tổng quan nhất, tôi sẽ trình bày sơ lƣợc về phân loại
các bộ biến đổi DC-DC cùng với đó là đƣa ra một số nguyên lý biến đổi DC-
DC phổ biến.
1.1.1Phân loại sơ đồ biến đổi DC-DC
Về nguyên lý, sơ đồ biến đổi DC-DC có thể đƣợc chia thành 2 nhóm:
1.1.1.1 Sơ đồ biến đổi DC-DC không có cách ly
Với nhóm sơ đồ này, điện áp một chiều đƣợc tạo ra nhờ việc phóng nạp
tụ điện từ dòng điện qua cuộn cảm L đƣợc cung cấp bởi nguồn cấp. Điện áp
một chiều đầu ra thay đổi nhờ có việc phóng nạp đƣợc thay đổi bởi van công
suất đƣợc mắc hợp lý tuỳ thuộc vào từng sơ đồ. Các sơ đồ phổ biến theo
nguyên lý này gồm có:
- Sơ đồ biến đổi Buck
- Sơ đồ biến đổi Boost
- Sơ đồ biến đổi Buck-Boost
Sơ đồ biến đổi DC-DC không cách ly có ƣu điểm là mạch đơn giản, và giá
thành thấp, thƣờng đƣợc ứng dụng trong các bộ DC-DC công suất nhỏ, không
cần chất lƣợng cao.
Hình 1.1: Các bộ biến đổi DC-DC không có cách ly
1.1.1.2 Sơ đồ biến đổi DC-DC có cách ly
Với nhóm sƣ đồ này, điện áp một chiều đầu vào đƣợc biến đổi thành
điện áp xoay chiều cao tần và biên độ điện áp xoay chiều đƣợc nâng lên qua
biến áp xung, sau khi qua một hệ thống lọc LC sẽ cho ta điện áp một chiều
với biên độ mong muốn. Các sơ đồ phổ biến theo nguyên lý này gồm có:
- Sơ đồ biến đổi FlyBlack
- Sơ đồ biến đổi Push-Pull
- Sơ đồ biến đổi Half-Bridge
- Sơ đồ biến đổi Full-Bridge
Do nguồn và và nguồn đầu ra có cách ly nhờ sử dụng biến áp xung nên

có ƣu điểm là hạn chế đƣợc nhiễu tải tác động ngƣợc lại nguồn đầu vào và các
thiết bị trong mạch, có thể tăng/giảm mức điện áp đầu ra một cách dễ dàng,
công suất lớn. Tuy nhiên nó cũng có một số nhƣợc điểm là làm tăng kích
thƣớc mạch, tăng giá thành, vấn đề trở lên khó khăn hơn. Sơ đồ biến đổi DC-
DC có cách ly đƣợc sử dụng cho các ứng dụng công suất lớn, chất lƣợng cao,
yêu cầu phải có cách ly.
1.1.2. Các sơ đồ bộ biến đổi DC-DC không cách ly
1.1.2.1. Sơ đồ biến đổi Buck
Bộ biến đổi Buck là loại mạch biến đổi điện áp một chiều thành điện áp
một chiều thấp hơn, thƣờng ứng dụng trong các bộ ổn định điện áp thay cho
các mạch analog truyền thống sử dụng biến áp lõi tôn sillic
a) Sơ đồ nguyên lý:
Q L
i
+ +
E D
C R
- -
Hình 1.2: Sơ đồ nguyên lý bộ biến đổi Buck
b) Nguyên lý hoạt động
Van Q đƣợc điều khiển bởi một xung có độ rộng thay đổi đƣợc(PWM).
Độ rộng của xung điều khiển (duty cycke) là tỷ số giữa thời gian t1 van Q mở
trong một chu kỳ T. Cuộn cảm L và tụ C ở đầu ra đóng vai trò nhƣ bộ lọc
thông thấp.
Trong thời giam van Q mở thì điện áp đặt lên diode D đúng bằng điện
áp Vd, cuộn L tích điện. Dòng điện qua cuộn cảm tăng tuyến tính theo luật
Faraday.
Khi Q đóng thì điện áp đặt lên diode D gần nhƣ bằng 0 (thực tế khoảng
0.7V). Lúc đó điện áp đặt lên cuộn cảm đảo ngƣợc lại bằng –V0 do đó dòng
điện iL qua cuộn cảm giảm xuống.
Điện áp ra đƣợc tính theo công thức sau:
V0 =D.Vd
Với D là độ rộng xung điều khiển mở van.
1.1.2.2. Sơ đồ biến đổi Boost
Bộ biến đổi Boost là loại mạch biến đổi điện áp một chiều thành điện
áp một chiều có biên độ cao hơn, nó còn gọi là mạch step-up converter.
Nguyên lý này đƣợc ứng dụng cho việc cung cấp các điện áp yêu cầu lớn hơn
điện áp nguồn nuôi, với công suất nhỏ, ví dụ trong các mobile, notebook…
a) Sơ đồ nguyên lý
Hình 1.3: Sơ đồ nguyên lý bộ biến đổi Boost
b)Nguyên lý hoạt động
Trong thời gian van Q mở thì điện áp trên cuộn cảm L đúng bằng điện áp
Vd do đó cuộn cảm tích điện, dòng iL qua cuộn cảm tăng tuyến tính.
Khi van Q đóng thì cuộn cảm L bắt đầu phóng qua diode D và nạp cho tụ
C. Trong quá trình này điện áp đặt lên cuộn cảm là Vd-V0 <0 do đó giảm về 0
thì mạch hoạt động ở chế độ liên tục.
Điện áp đầu ra đƣợc tính theo công thức sau:
1
V0 = Vd
1 D
Với D là độ rộng xung điều khiển mở van
1.1.2.3. Sơ đồ biến đổi Buck-Boost
Bộ biến đổi Buck-Boost là loại mạch biến đổi điện áp một chiều thành
điện áp một chiều có biên độ cao hơn hoặc thấp hơn biên độ điện áp vào, tuỳ
thuộc vào độ rộng xung, đƣợc sử dụng trong các bộ ổn áp công suất nhỏ
a) Sơ đồ nguyên lý
Q D
+ +
E L C R
- -
i
Hình 1.4: Sơ đồ nguyên lý bộ biến đổi Buck-Boost
b) Nguyên lý hoạt động
Khi van Q mở, điện áp đặt lên cuộn cảm là Vd, cuộn cảm tích điện, dòng
điện iL qua cuộn cảm tăng lên tuyến tính
Khi Van Q đóng, diode D thông, điện áp đặt lên cuộn cảm là –V0, cuộn
cảm phóng điện nạp cho tụ C, dòng iL giảm xuống.
Điện áp ra đƣợc tính theo công thức sau:
1
V0 = Vd
1 D
Với D là độ rộng xung điều khiển mở van
1.2. Mô hình bộ biến đổi giảm áp (the buck converter)

Trong phần này chúng ta sẽ đi tìm hiểu mô hình của bộ biến đổi DC –
DC giảm áp. Bộ biến đổi Buck là loại mạch biến đổi điện áp một chiều thành
điện áp một chiều có biên độ thấp hơn biên độ điện áp vào. Vấn đề điều khiển
bộ biến đổi giảm áp là một vấn đề phức tạp vì nó có tính phi tuyến và dễ bị
ảnh hƣởng của các tác động bên ngoài. Sơ đồ mạch điện của mô hình bộ biến
đổi DC- DC giảm áp (the buck converter) nhƣ sau:
Q L
i
+ +
E D
C R
- -
Hình 1.5: Mạch điện mô tả bộ biến đổi DC-DC giảm áp

Giả sử mạch bộ biến đổi DC-DC giảm áp có các thành phần lý tƣởng,
nghĩa là transistor Q phản ứng nhanh khi diode D có giá trị ngƣỡng bằng 0.
Điều này cho phép trạng thái dẫn và trạng thái khóa đƣợc kích hoạt tức thời
không mất thời gian., ở đây các phần tử bán dẫn Q,D đƣợc thay thế bằng một
công tắc lý tƣởng nhƣ hình 1.3
L
u 1 i
+ +
E v C R
- -
Hình 1.6: Mạch điện lý tƣởng mô tả bộ biến đổi DC-DC giảm áp
1.2.1. Mô hình của bộ biến đổi

Mạch hoạt động nhƣ sau: khi transistor ở trạng thái mở, diode D sẽ bị
phân cực ngƣợc. Do đó, sẽ hở mạch giữa nguồn áp E và tải R. Ta có thể thấy
điều này trên hình 1.4(a). Mặt khác, khi transistor Q ở trạng thái khóa, diode
D phân cực thuận, tức là D dẫn. Nó cho phép dòng năng lƣợng truyền từ
nguồn nguồn năng lƣợng dự trữ trên L tới tải R đƣợc thể hiện nhƣ ở hình
1.4(b)
L L
i i
+ + + +
E v C R E v C R
- - - -
a) Trƣờng hợp u=1 b) Trƣờng hợp u=0
Hình 1.7: Sơ đồ thay thế của bộ biến đổi giảm áp
Để xác định đƣợc mô hình động học của bộ biến đổi, ta áp dụng luật
Kirchoff cho mỗi một sơ đồ mạch nhƣ là hệ quả của hai vị trí chuyển mạch.
Sơ đồ mạch đầu tiên nhận đƣợc khi chuyển mạch lấy giá trị u = 1, sơ đồ mạch
thứ hai nhận đƣợc khi chuyển mạch lấy giá trị u = 0, hai sơ đồ mạch này đƣợc
biểu diễn trên hình 1.7.
Áp dụng định luật Kiếp hốp dòng và áp cho 2 mạch điện trên. Ta đƣợc
các phƣơng trình vi phân biểu diễn mạch nhƣ sau:
Trƣớc tiên ta xét trƣờng hợp khoá ở vị trí u=1(hình 1.7.a), áp dụng định
luật Kirchoff dòng và áp cho mạch điện, ta đƣợc hệ phƣơng trình vi phân :
di
L =- v + E
dt
dv v
C =i-
dt R
Khi khoá chuyển mạch ở vị trí u=0 (hình 1.7.b), ta có hệ phƣơng trình
vi phân nhƣ sau:
di
L =- v
dt
dv v
C =i-
dt R
Xếp chồng hai trƣờng hợp trên ta đƣợc mô hình động lực học :
di
L =- v + uE (1.1)
dt
dv v
C =i-
dt R
1.2.2.Mô hình dạng chuẩn
Dạng chuẩn hóa của hệ phƣơng trình mô tả bộ biến đổi giẳm áp, đạt
đƣợc bằng cách định nghĩa lại các biến trạng thái và biến thời gian nhƣ dƣới
đây
Lấy trung bình các tham số của bộ biến đổi DC-DC giảm áp ta đƣợc:
dx1
= - x2 + uav (1.2)
d
dx2 x
= x1 - 2
d Q
Trong đó tham số Q là nghịch đảo của hệ số chất lƣợng mạch, tính theo
công thức Q= R C / L . Biến x1 là dòng điện cảm chuẩn hóa, còn x2 là điện áp
ra chuẩn hóa, và uav là giá trị điều khiển trung bình .
Chúng ta có thể biểu diễn dƣới dạng ma trận nhƣ sau:
1 L 
 0 i
 x1   E C    , Q = R C / L t
     , (1.3)
 x2   1  v LC
0 
 E
1.2.3.Điểm cân bằng và hàm truyền tĩnh
Một điểm trạng thái của hệ thống gọi là điểm cân bằng (equilibrium
poin) nếu nhƣ khi đang ở điểm trạng thái và không có một điểm tác động nào
từ bên ngoài thì hệ sẽ nằm nguyên tại đó. Về bản chất thì điểm cân bằng chỉ là
loại điểm dừng đặc biệt, tức là điểm dừng ứng với tín hiệu đầu vào y(t) =0.
Điểm cân bằng hay điểm dừng có ý nghĩa quan trọng trong việc phân tích hệ
phi tuyến, vì một lý do là thông thƣờng ngƣời ta hay quan tâm tới tính chất
động học của hệ trong lân cận các điểm trạng thái này.
Một trong các mục tiêu điều khiển mà ta mong muốn đạt đƣợc khi sử
dụng hoặc thiết kế bộ biến đổi công suất một chiều sang một chiều, là điều
chỉnh điện áp ra ổn định tới một giá trị hằng hoặc để tiếp cận tới 1 tín hiệu
tham chiếu cho trƣớc. Trong chế độ trạng thái ổn định, ứng với các giá trị cân
bằng hằng, tất cả các đạo hàm theo thời gian của các biến trạng thái mô tả hệ
thống đƣợc cho bằng 0. Vì vậy, đầu vào điều khiển cũng phải là hằng, nghĩa
là uav=U=constant. Điều kiện này kéo theo một hệ phƣơng trình mà nghiệm
của nó mô tả điểm cân bằng của hệ.
0 1)    U 
  x1
1 1     (1.4)
 x   0 
 Q   2 
Giả hệ phƣơng trìng cho biến x1 và x2 , ta đƣợc trạng thái cân bằng của
hệ thống là:
1
x1 = U , x2  U (1.5)
Q
Các trạng thái cân bằng (1.7) cũng là tham số thích hợp trong điều kiện
của giá trị cân bằng yêu cầu của điện áp ra. Giả sử điện áp yêu cầu là
Vd . Chúng ta có x 2  Vd và,
Vd
x1  , x 2  Vd , (1.6)
Q
Chúng ta đi thiết lập hàm truyền tĩnh chuẩn hoá cho bộ biến đổi
là trạng thái ỏn định chuẩn hoá của điện áp đầu ra chuẩn hoá x2 với
điều kiện đầu vào trung bình là hằng số U . Chất lƣợng này đƣợc thể
hiện qua H , nó là hàm tham số cho giá trị trung bình đầu vào U, là
H(U). Trong bộ biến đổi Buck, nó thê hiện mối quan hệ:
x2  H(U) = U (1.7)
Mặt khác ta có các điểm cân bằng:
v
i  , v U E (1.8)
R
Ta đƣợc hàm truyền chuẩn hóa tĩnh của bộ biến đổi tăng áp cho bởi:
v UE
  U =H(U)
E E
(1.9)
Đồ thị 1.8 mô tả hàm truyền tĩnh của bộ biến đổi DC-DC giảm áp. Rõ
ràng chúng ta thấy hàm truyền tĩnh chuẩn hoá và hàm truyền không chuẩn hoá
là tƣơng đƣơng nhau. Ta cũng thấy giá trị lớn nhất của hệ số khuếch đại là
tiến tới 1. Đó chính là lý do, bộ biến đổi Buck còn đƣợc gọi là bộ băm điện
áp, hoặc bộ biến đổi giảm áp. Đặc tuyến của hàm truyền tĩnh của bộ biến đổi
giảm áp đựợc minh họa nhƣ trên hình 1.8 .
(u)
0,5
0,5 1 u
Hình 1.8: Đặc tuyến của hàm truyền tĩnh của bộ biến đổi giảm áp
1.2.4Mô hình mẫu bộ biến đổi DC-DC giảm áp
Ta có sơ đồ mạch điện của bộ biến đổi DC-DC giảm áp với các thành
phần có giá trị nhƣ sau:
L = 15.91mH, C= 50 F, R= 25, E = 24V
Tần số đặt trƣớc là 45kHz. Sơ đồ mạch điện nhƣ hình 1.9
-12v +12v
vout
1 2 3 4
Bucksystem LEM
HAW 15-P
7 8
NTE2984 i L
D S
G
MBR1045
+ D -
E v C
- + R
+5v 330
8 7 6 5
vcc vE vout
NTE3087
1 2 3 4
NC NC
330
MODULATOR
Hình 1.9: Mạch điện mẫu bộ biến đổi DC-DC giảm áp
CHƢƠNG 2
PHƢƠNG PHÁP CẬN TUYẾN TÍNH
PHẢN HỒI TRẠNG THÁI
Do thoả mãn nguyên lý xếp chồng nên việc khảo sát, phân tích hệ tuyến
tính nói chung rất tiện lợi, chẳng hạn chỉ cần dựa vào tính chất hàm trọng
lƣợng, hàm quá độ … là ta đã xác định đƣợc đặc tính động học của toàn bộ hệ
thống. Sử dụng mô hình tuyến tính để mô tả, phân tích cũng nhƣ tổng hợp và
điều khiển có rất nhiều ƣu điểm nhƣ:
- Mô hình càng đơn giản, càng tốn ít kinh phí. Các hàm tham số mô
hình tuyến tính dễ dàng xác định đƣợc bằng phƣơng pháp thực
nghiệm( nhận dạng) mà không phải đi từ những phƣơng trình hoá lý
phức tạp mô tả hệ.
- Tập các phƣơng pháp tổng hợp bộ điều khiển tuyến tính rất phong
phú và không tốn nhiều thời gian để thực hiện.
- Cấu trúc đơn giản của mô hình cho phép dễ dàng theo dõi đƣợc kết
quả điều khiển và điều chỉnh lại mô hình cho phù hợp.
Từ những ƣu điểm nổi bật đó của mô hình tuyến tính cũng nhƣ với
mong muốn sử dụng đƣợc các thành tựu của lý thuyết điều khiển tuyến tính,
nên trong khá nhiều trƣờng hợp, khi điều kiện cho phép, ngƣời ta thƣờng tìm
cách chuyển thể mô hình phi tuyến sang dạng có thể áp dụng đƣợc các
phƣơng pháp phân tích và thiết kế bộ điều khiển của lý thuyết điều khiển
tuyến tính. Đó cũng là nội dung của điều khiển cận tuyến tính
2.1 Tuyến tính hoá trong lân cận điểm làm việc
2.1.1 Tuyến tính hoá mô hình trạng thái
Về bản chất của tuyến tính hoá xấp xỉ mô hình hệ thống xung quanh
điểm làm việc x v , ta có thể hình dung nhƣ việc thay một đoạn đƣờng
cong f(x) trong lân cận điểm x 0 bằng một đoạn thẳng tiếp xúc với
đƣờng cong đó tại điểm x0. Nhƣ vậy việc tuyến tính hoá một hệ phi
tuyến xung quanh điểm làm việc đồng nghĩa với sự xấp xỉ gần đúng hệ
phi tuyến trong lân cận điểm trạng thái cân bằng hoặc điểm dừng bằng
một mô hình tuyến tính.
Sau đây, khái niệm làm việc x v sẽ đƣợc hiểu chung là điểm cân
bằng x e hoặc điểm dừng x d . Điều này có nghĩa là khi không bị kích
thích, tức là khi tín hiệu vào u (t) = 0 thì điểm làm việc x v sẽ chính là
điểm lân cận x e à trong trƣờng hợp ngƣợc lại với u (t) = u 0 là hằng số
thì x v chính là điểm dừng x d .
x 
Sau đây ta sử dụng kí hiệu  v  để chỉ làm việc. Với kí hiệu này thì
 u0 
 xe 
điểm cân bằng sẽ chỉ là  
 0 
Cho một hệ phi tuyến tự trị có mô hình:
 dx
  f ( x, u )
 dt
 y  g ( x, u )

(2.1)
Trong đó
- x (t) = (x 1 , x 2 , …, x n ) T là véc tor biến trạng thái
- u (t) = (u 1 , u 2 , …, u m ) T Là véc tor tín hiệu dầu vào.
- y (t) = (y 1 , y 2 , …, y r ) T Là véc tor tín hiệu dầu ra.
f ( x, u)  f 1 ( x, u), f 2 ( x, u),... f n ( x, u)T và
g ( x, u)  g 1 ( x, u), g 2 ( x, u),...g r ( x, u)T Là véctor hệ thống.
 xv 
Giả thiết rằng hệ có điểm làm việc   , tức là tại đó:
 u0 
f (xv , u 0 )  0
u …, u )
v v v T 0
Với x v =( x1 ,
0 0 T
x ,... x )
2 n
và u 0 =( u1 , 2 r
Là những véctor hằng (phần tử là hằng số) Chú ý kí hiệu v hay 0 ở vị trí
luỹ thừa của không phảI là số mũ mà chỉ đơn giản muốn nói
v 0
x k
, và u i
rằng nó là phần tử của các vector x v , và u 0 .

Khai triển các hàm f 1 (x ,u )  0 , … f n ( x , u )  0 thuộc vector
f ( x , u ) cũng nhƣ các hàm g 1 ( x, u), g 2 ( x, u),...g r ( x, u)T của (4.1) thành
chuỗi taylor tại điểm x v , u 0 . Sau đó với giả thuyết sai lệch x - x v và u-
u 0 là đủ nhỏ để có thể bỏ qua tất cả các thành phần bậc cao trong
chuỗi, cũng nhƣ f (xv , u 0 )  0 Ta sẽ đƣợc:
 dx
  A( x  x v )  B(u  u 0 )
 dt
 y  g ( x v , u 0 )  c( x  x v )  D(u  u 0 ) (2.2)

Trong đó :
 f1 f1 
  
 x1 x n 
 f    
A   
 x   f n f n 
  
x ,u 0  x x n 
 1 
v
 
  x v ,u 0
 f 1 f 1 
  
 u1 u r 
 f    
B   
 u   f n f n 
 
x ,u 0  u  u 
 1 
v
r
 
  x v ,u 0
 g1 g1 
  
 x1 x n 
 g    
C    
 x   g s g s 
 
x ,u 0  x  x n 
 1 
v
 
  x v ,u 0
 g1 f1 
  
 u1 u r 
 g    
D   
 u   g s g s 
 
x ,u 0  u  u r 
 1 
v
 
  x v ,u 0
Và đƣợc gọi chung là ma trận jacobicủa các vector hàm f ( x , u ) , g ( x , u ) .
d x d (x  xv )
Nếu để ý tiếp rằng nếu x v là vector hằng tức là:  cungc nhƣ sử
dt dt
dụng các kí hiệu: x = x - x v , u = u - u 0 và y = y - g ( x v - u 0 ). Thì từ 2.2 ta sẽ
trở về mô hình tuyến tính dạng quen biết trong lý thuyết điều khiển tuyến tính
:
d x
  A x  Bu
 dt
 y  g ( x , u )  c x  Du (2.3)
 v 0
Chú ý: để có đƣợc mô hình tuyến tính (2.3) nhƣ mô hình phi tuyến (2.1) bằng
x 
cách sấp sỉ trong lân cận điểm làm việc  v  nhƣ trên thì cần thiết các
 u0 
vector hàm f ( x , u ) , g ( x , u ) phảI khả vi tại x v , và u 0 .
2.1.2 Phân tích hệ thống

Phân tích tính ổn định nhờ mô hình tuyến tính tƣơng đƣơng
Với mô hình tuyến tính tƣơng đƣơng (2.3) trong lân cận điểm làm việc
thì việc phân tích chất lƣợng của hệ phi tuyến có mô hình trạng thái (2.1) có
thể đƣợc thực hiện bằng các công cụ quen biết và đơn giản của lý thuyết điều
khiển tuyến tính
Tuy nhiên do có sự hạn chế rằng mô hình tuyến tính (2.3)chỉ thay thế
đƣợc mô hình (2.1) ban đầu trong một lân cận đủ nhỏ nào đó của điểm làm
việc nên các kết luận rút ra đƣợc từ công việc phân tích cũng chỉ đúng trong
lân cận đó.
Định lý 2.1: Cho hệ phi tuyến (2.1) với điểm cân bằng x e có mô hình tuyến
tính tƣơng đƣơng trong lân cận x e là (2.3). Khi đó tính ổn định của hệ phi
tuyến (2.1) tại x e sẽ đƣợc xác định từ vị trí các giá trị riêng của ma trận A của
mô hình (2.3) nhƣ sau:
a) Hệ phi tuyến (2.1) ổn định tiệm cận tại x e khi và chỉ khi tất cả các giá
trị riêng của A nằm bên tráI trục ảo.
b) Hệ phi tuyến (2.1) không ổn đinh tại x e nếu có ít nhất một giá trị riêng
của A nằm bên phải trục ảo.
c) Sẽ không đƣa ra đƣợc một kết luận gì về tính ổn định tiệm cận của (2.1)
tại x e nếu ma trận A có ít nhất một gí trị riêng nằm trên trục ảo và các
giá trị riêng còn lại nằm bên trái trục ảo.
(Tài liệu tham khảo 1)
Chứng minh:
Không mất tính tổng quát nếu ta cho rằnd điểm cân bằng x e là gốc tọa
độ ( x e =0) khi đó ta sẽ có ~
x = x. Nhƣ vậy khi phân tích
~
~ ~   f ( x) 
f ( x)  f ( x , u ) u 0 thành chuỗi taylor ta có: f ( x)    thành chuỗi
 x 
  x 0
taylor ta có:
~
~   f ( x) 
f ( x)    x +0( x ) = A x +0( x )
 x 
  x 0
Trong đó 0( x ) là đa thức theo x bậc thấp nhất là 2, phần còn lại của chuỗi
taylor.
Gọi s 1 , s 2 , …, s n là các giá trị riêng của A. không mất tính tổng quát
nếu ta giả sử A có dạng ma trận đƣờng chéo A=diag(s i ). Khi đó thì vo0ứi
hàm xác định dƣơng :
n
V( x ) = x T x =  xk2
k 1
Ta có
n
L ~f V = 2 x T [ A x +0( x )] = 2 s x k2  2 x 0( x )
T
k
k 1
 
P( x)
Nếu tất cả giá trị s 1 , s 2 , …, s n đều nằm bên tráI trục ảo, hàm P( x ) sẽ xác định
âm. Trong lân cận 0 , giá trị của đa thức bậc thấp nhất là ba x T 0( x ) là có thể
bỏ qua so với giá trị của đa thức bậc hai P( x ) lên L ~f V cũng xác định âm, hay
hệ là ổn định tiệm cận.

Tƣơng tự ta cũng có đƣợc khẳng định thứ hai và thứ ba.
Ví dụ 2.1: Minh hoạ định lý 2.1
Cho hai hệ phi tuyến không bị kích thích có mô hình
dx ~   x1  x 22   x 
Hệ 1:  f ( x)    Và hệ 2: d x  ~
f ( x)   1 

 x1 x 2  x 2
3
dt  dt  x1 x 2 
Cả hai hệ này đều cân bằng tại 0 và tại đó có cùng mô hình tuyến tính tƣơng
đƣơng.
d~
x  1 0
 A x =   x
dt 0 0 
Ma trận A của mô hình tuyến tính tƣơng đƣơng của chúng có một điểm cực 0
nằm trên trục ảo, điểm cực còn lại là -1 nằm bên trái trục ảo.
Hệ 1ổn định tiệm cận tại 0 và tồn tại hàm xác định dƣơng V( x ) = x12 +
  x1  x 22 
x với : L ~f V=2( x1 + x 2 ) 
2  =-2 x12 -2 x 24
2  x x  x3 
 1 2 2 
Xác định âm trong toàn bộ không gian trạng thái. Trong khi đó, hệ 2 lại không
ổn định tiệm cận tại 0 vì ngoài điểm 0 nó còn cân bằng tại mọi điểm trạng
thái khác có x1 =0, do đó nếu bị nhiễu tức thời đánh bật ra khỏi điểm 0 và đƣa
0
tới x e =   có a  0 , thuộc lân cận 0 thì hệ sẽ nằm tại đó mà không quay về 0
a
vì x e cũng là một điểm cân bằng
VÝ dô 2.2: Minh ho¹ ®Þnh lý 2.1
Quay lại hệ có mô hình trạng thái dạng phƣơng trình vi phân Lorenz đã
đƣợc sét đến ở ví dụ 2.1 là:
 3( x1  x 2 )  u1   x1 
dx    
  x1 (26  x3 )  x 2  với x =  x 2 .
dt   x 
x x  x  u   3 
 1 2 3 21 
Hệ có 3 điểm cân bằng

0  5   5 
     
x e1 =  0 . x e2 = 5 . x e3 =   5 
0   25   25 
     
Mô hình tuyến tính tƣơng đƣơng của hệ tại điểm cân bằng thứ nhất x e1 là :
 3 3 0 1 0 
x 
d~ ~  ~ ~ ~
  26  1 0  x +  0 0  u =A 1 x +B u
dt 
 0 0  1 0 1



Do A 1 c ó đa thức đặc tính
Det(sI - A 1 )=(s+1)(s2+4s-75)
Không phải là đa thức Hurwits(các hệ thống không cùng dấu) và cũng không
có nghiệm trên trục ảo. nên tất cả các nghiệm của nó sẽ không cùng nằm bên
trái trục ảo. Vậy hệ Lorenz không ổn định tại x e1 .
Tƣơng tự từ mô hình tuyến tính tƣơng đƣơng tại x e2 và x e 3 của hệ:
 3 3 0  1 0 
x 
d~ ~  ~ ~ ~
  1  1  5 x +  0 0  u = A 2 x +B u
dt  0 1 
 5 5  1   
 3 3 0 1 0 
x 
d~ ~  ~ ~ ~
  1 1 5  x +0 0  u = A 3 x +B u
dt   0 1 
  5  5  1  
Với det(sI-A2)=det(sI-A3)= s2+5s2+29s+150

Không phải là đa thức Hurwits cũng không có nghiệm trên trục ảo nên hệ
Lorenz không ổn định tiệm cận tại x e 2 và x e 3
VÝ dô 2.3: Minh ho¹ ®Þnh lý 2.1
dx  x2 
Xét hệ có mô hình trạng thái  f ( x , u ) =  

 4 x1  x1  x2  u 
3
dt
Hệ có điểm cân bằng

 x 2  0 2
x e1 =  
x e 2 =  
x e 3 =  
0 2
   ,  , 
4 x1  x13  x2  0 0  0  0 
Và các ma trận jacobi

f  0 1  f 0 
   ,   
x   3x1  4  1 u
2
1 
Tƣơng ứng là các mô hình tuyến tính tƣơng đƣơng cùng những kết luận từ đó:
dx  0 1 0 
1) tại x e1 :  A 1 x + b u =   x +   u
dt   4  1 1 
 det(sI-A1)= s2+s-4 không phải là Hurwits nên hệ không ổn định
tiệm cận tai x e1 .
dx  0 1 0 
2) tại tại x e 2 và x e 3 :  A 2,3 x + b u =   x +   u
dt   8  1 1 
 det(sI-A2,3)= s2+s+4 không phải là Hurwits nên hệ không ổn định
tiệm cận x e 2 và x e 3
Phân tích ổn định nhờ đa tạp trung tâm
Quay lại hệ phi tuyến cân bằng tại 0 , mô tả bởi (2.1) và trong trƣờng
hợp không bị kích thích, nó có mô hình :
dx ~
 f (x , u ) u 0 = f ( x)  A x +0( x ) (2.5)
dt
~
 f ( x)
Trong đó A=  và 0( x ) có bậc thấp nhất là x 2 .
x
x 0
Ở đây ta chỉ sét trƣờng hợp mà định lóy 4.1 chƣa giải quyết đƣợc là ma trận A
có các giá trị riêng nằm trên hoặc nằm bên trái trục ảo.
Không mất tính tổng quát ta giả sử răng ma trận A có cấu trúc:
 A0   A0    
A=   =  + 
 A        A  
  
A1 A2
(2.6)
Trong đó
- A0  Rmxm Là ma trận con của A có tất cả các giá trị riêng nằm trên trục ảo.
- A-  R(n-m)x(n-m) là ma trận con bên của A
x 
vậy thì khi viết tách vector x  Rn thành x =  1  với x1  Rm, x 2  Rn-m mô
 x2 
hình 4.5 sẽ trở thành

 d x1
 dt  A0 x1  01 ( x1 , x 2 ),
 Giá trị riêng của A0 nằm trên trục ảo, giá trị
 d x2 
 A x 2  0 2 ( x1 , x 2 ),
 dt
riêng của A- nằm bên trái trục ảo.

Định nghĩa 2.1: Một đa tạp M đƣợc gọi là đa tạp trung tâm nếu:
a) Chứa gốc toạ độ 0
b) Bất biến địa phƣơng với hệ (4.5), tức là tại mọi x 0  M luôn tồn tại
khoảng thời gian T để nghiệm x(t ) của hệ (4.5) nằm trong M khi
–T  t  T
c) Nhận Im(A1) là không gian vector tiếp tuyến tại 0 , trong đó
 A0 
A1=  .
  

A1
Im(A2)
Im(A2)
A2x Ax x = (x )
2 1
Im(A1)
Im(A1)
A1x
Hình 2.1: Mô tả đa tạp trung tâm.
Theo định nghĩa nhƣ trên thì một hệ phi tuyến (2.5) có thể có nhiều đa
tập trung tâm. (Hình 2.1b) minh hoạ một số đa tập trung tâm M có thể có của
hệ .
V ì Im(A1), Im(A2) là 2 không gian vector con bất biến trong Rn, theo
x  x 
nghĩa x =  1   Im(A1)  A x =A  1   Im(A1)
0  0 
0  0 
x =    Im(A2)  A x =A    Im(A1)
 x2   x2 
Nên đôi khi ngƣời ta còn ký hiệu x1 , x 2 cho các trục toạ độ thay vì Im(A1),
Im(A2). H ình 2.1a ) minh hoạ việc tách một phần tử của không gian vector
Im(A) thành tổng của hai phần tử thuộc không gian vector con Im(A1),
Im(A2). Ngoài vì Im(A1)  Im(A2)= 0
Tức là tập giao chỉ có một phần tử 0 duy nhất. Nên việc tách thành tổng trên
cũng là duy nhất (tổng trực tiếp):
Im(A)= Im(A1)  Im(A2)
x 
Tại mỗi điểm x =  1  của đa tạp trung tâm M luôn có quan hệ nhất
 x2 
định giữa x 1 và x 2 . Ký hiệu quan hệ đó là vector hàm

M: x 2 =  ( x 1 )
Ta sẽ có:
Định l ý 2.2: vector hàm x 2 =  ( x 1 ) mô tả đa tập trung tâm thoả mãn:
a)  ( 0 )= 0
 (0)
b) =  (ma trận có các phần tử bằng không )
 x1
 (0)
c) [ A0 x 1 +01( x 1 ,  ( x 1 ))] = A-  ( x 1 )+02( x 1 ,  ( x 1 ))]
 x1

Chứng minh:
a) Vì M chứa gốc toạ độ nên hiển nhiên có  ( 0 )= 0
b) Do tiếp tuyến với M tại 0 là không gian vector Im(A1) nên mọi vector cột
 ( x1 )
của
 x1
x1  0
0 
Phải nằm trong Im(A1). Nhƣ vậy thì với x 1 = 0 hay x =   , mọi vector cột sẽ
 x2 
là
0 
A1  =0

 2
x
c) Xét quỹ đạo trạng thái x (t) của hệ (4.5) có một đoạn tƣơng ứng với
–T  t  T nằm trong M. khi đó thì với (4.6) có :
d x2
 A  x 2  0 2 ( x1 , x 2 )  A-  ( x 1 )+02( x 1 ,  ( x 1 ))]
dt
mặt khác ta lại có:
d x 2  d x 1   (0)
 = [ A0 x 1 +01( x 1 ,  ( x 1 ))]
dt  x1 dt  x  x1
1
Định lý 2.2 xác nhận sự tồn tại của đa tập trung tâm M, đồng thời là
tiền đề cho việc xây dựng vector hàm x 2 =  ( x 1 ), mô tả M phục vụ việc xác
tính ổn định của hệ (2.64) sau này. Chú ý rằng vector hàm x 2 =  ( x 1 ) không
bắt buộc phải khả vi vô hạn lần nhƣ f (x ) hay nhƣ 01( x 1 , x 2 ) và 02( x 1 , x 2 )
Tiếp tục, khi thay vector hàm x 2 =  ( x 1 ) mô tả đa tập trung tâm M vào
mô hình hệ thống ta thu đuợc
d x1
 A0 x 1 +01( x 1 , x 2 )=A0 x 1 +01( x 1 ,  ( x 1 ))
dt
(2.7)
d x2
 A  x 2  0 2 ( x 1 , x 2 )  A  x 2  0 2 ( x1 , x 2 )
dt
(2.8)
Rõ ràng do tất cả các giá trị riêng của A- nằm bên trái trục ảo, nên hệ con
(4.8) là ổn định tiệm cận tại x 2 = 0 . Bởi vậy:
Định lý 2.3: Hệ phi tuyến bậc n (2.5) ổn định tại gốc toạ độ x = 0 khi
và chỉ khi hệ con (2.7) của nó với với bậc m<n cũng ổn định tại gốc toạ độ tại
x1 = 0 .
Hơn nữa vì hệ con (2.8) là ổn định tiệm cận, nên mọi quỹ đạo trạng thái
x t của hệ (2.5) phải có su hƣớng quy tụ về quỹ đạo trạng thái tƣơng ứng của
hệ con (2.7). nơi quy tụ đó chính là đa tập trung tâm M. Nói nói cánh khác,
sau một thời kỳ “quá độ”, hệ (2.5) sẽ “ xác lập” trên đa tập trung tâm M.
Theo định lý 2.3 thì việc sét tính ổn định tại gốc toạ độ 0 của hệ phi
tuyến bậc n có mô hình không bị kích thích (2.5) sẽ đƣợc chuyển về việc sét
tính ổn định cũng tại gốc toạ độ 0 của hệ có bậc thấp hơn m  n là (2.7). vấn
đề còn lại là xác định vector hàm x 2 =  ( x 1 ) cho đa tập trung M
Để xác định hàm x 2 =  ( x 1 ), định lý 2.2 cung cấp cho ta những thông
tin đầu tiên. Tuy nhiên các thông tin đó là chƣa đầy đủ, phần cũng là do một
hệ (2.5) có thể có nhiều đa tập trung. Bởi vậy, trong ứng dụng, ngƣời ta
thƣờng chỉ áp dụng phƣơng pháp đa tạp trung tâm cho một số hệ (2.5) mà ở
đó số các giá trị riêng của ma trận A nằm trên trục ảo là không nhiều, tức là
ma trận A có chiều m nhỏ, hay bậc của hệ con (2.7) tƣơng ứng của nó là thấp
cũng nhƣ số các phần tử của vector x 1 là tương đối ít.
Một cách làm khác cũng hay đƣợc sử dụng là xấp xỉ x 2 =  ( x 1 ) dƣới
dạng đa thức có bậc thấp nhất của x 1 phải là hai. Lý do cho điều đó là:
1) Thứ nhất, thành phần 01( x 1 , x 2 ) = 01( x 1 ,  ( x 1 ))
của hệ con (2.7) có m biến trạng thái chỉ đƣợc phép chứa những địa chỉ đa
thức theo x 1 từ bậc hai trở lên.
2) Thứ hai, đa thức  ( x 1 ) phải thoả mãn nội dung định lý (2.2) tức là phải

khả vi ít nhất là một lần và  ( 0 ) = 0 , =
 x1
x1  0
Nếu kí hiệu
 x1    1 ( x )1 
   
x1 =    và  ( x 1 )=   
x   ( x ) 
 m  ( n  m ) 1 
Thì có thể thấy  k ( x 1 ) = x1T Qk= x 1 , k=1,2 …n-m (2.9)

Là một đa thức có bậc thấp nhất của x 1 bằng hai, thoả mãn hai diều kiện vừa
nêu. Ma trận trận Qk sẽ đƣợc chọn sao cho toàn bộ n-m đa thức (2.9) thoả mãn
thêm điều kiện c) của định lý 2.2. Nói cách khác, điều kiện c) là điểm bắt đầu
để xác định các ma trận trận Qk cho đa thức (2.9)
Xét riêng trƣờng hợp m=1 và n =2, tức là hệ phi tuyến (2.5) với ma trận
trận A chỉ có một giá trị riêng nằm trên trục ảo, giá trị riêng còn lại nằm bên
trái trục ảo. Vậy thì với các phần tử của ma trận trận A là những số thực, bản
than hai ma trận trận A0 , A- cũng phải là số thực (A0  R, A-  R), hơn nữa
A0 =0. Hệ con bậc m với mô hình (4.7) trở thành:
d x1
 01( x1 , x 2 ) = 01( x1 ,  ( x1 )) (2.10)
dt
Trong đó x 1 , x 2 ,  ( x 1 ) đã đƣợc thay bằng những kí hiệu không có dấu
x1 , x 2 ,  ( x1 ) để nhấn mạnh rằng chúng là các đại lƣợng vô hƣớng khi m=1,
n=2.
Nếu sử dụng đa thức  ( x1 ) có bậc thấp nhất của x1 bằng hai với cấu
trúc
 ( x1 ) = qx12 (2.11)
Thì điều kiện c) của định lý 2.2 ta đƣợc:

01( x1 ,  ( x1 )) = A-  ( x1 )+02( x1 ,  ( x1 ))
 x1
 2q x1 01( x1 ,qx12) = A- qx12+02( x1 ,qx12) (2.12)

T ƣơng tự nếu sử dụng đa thức  ( x1 ) có bậc thấp nhất của x1 bằng hai
với cấu trúc
 ( x1 ) = q1x12+ q1x13 (2.13)
Thì

01( x1 ,  ( x1 )) = A-  ( x1 )+02( x1 ,  ( x1 ))
 x1
 (2q1 x1 +3q2 x12 )01( x1 ,q1x12+ q1x13)

= A-( x1 ,q1x12+ q2x13)+02( x1 ,(q1x12+ q2x13)) (2.14)
Từ phƣơng trình (2.12) hoặc (2.14) bằng cách cân bằng hệ số bậc thấp
nhất theo x1 của hai vế có chứa q, Hoặc q1, q2 và bỏ qua những thành phần bậc
cao của x1 ta sẽ đƣợc các tham số q, Hoặc q1, q2. việc bỏ qua các thành phần
đa thức bậc cao của x1 không làm thay đổi kết luận sau này về tính ổn định tại
gốc toạ độ 0 của hệ thống, vì để sét tính ổn định, ta chỉ cần xét x trong lân
cận 0 là đủ (có x1 , x 2 là tƣơng đối nhỏ).
Tuy nhiên sự bỏ qua những thành phần bậc cao này của x1 cũng
sẽ làm thay đổi xấp xỉ mô hình của hệ thống, tức là không có đƣợc thực sự
x 2 =  ( x1 ) mà chỉ là x 2   ( x1 ) điều này kéo theo là ta không thực sự
dx
có đƣợc (2.10) mà cũng chỉ là 1
 01( x1 ,  ( x1 ))
dt
Do đó để bù ta phải đƣa thêm vào cho mô hình (2.10) thành phần sai
lệch (có thể không cần phải xác định) tiến về 0 nhanh hơn bản thân mô hình
xấp xỉ. Nếu mô hình sấp xỉ tiến về 0 nhanh nhƣ x1p thì thành phần bù đó sẽ
đƣợc kí hiệu bằng O p ( x1 ), là đa thức có bậc thấp nhất bằng x1p . Mô hình
đƣợc bù sec có dạng nhƣ sau:
dx 1
= 01( x1 ,  ( x1 )) + O p ( x1 ).
dt
Nhằm làm rõ ý tƣởng hơn ta sét một số ví dụ sau:
Ví dụ 2.4: Xác định mô hình bù
Cho hệ phi tuyến không bị kích thích với mô hình
 dx1
 d  ax1 x 2  x1
3
 t

 dx2   x  bx x  cx 2
 d t 2 1 2 1
Hệ có
A0 =0, A-=-1, 01( x1 , x 2 ) = ax1 x2  x13 , 02( x1 , x 2 ) =
bx1 x 2  cx12
Đặt  ( x1 ) = q1x12 th ì từ phƣơng trình 4.12 ta đƣợc

2q x14 (aq – 1) = (c-q) x12 +bq x13
Cân bằng hệ số của x12 ở cả hai vế và bỏ qua các thành phần bậc cao x13 và
x14 ta có
c-q =0  cq   ( x1 )  c x12
Suy ra mô hình hệ con (4.10) có cùng tính ổn định tại 0 là
dx 1
= 01( x1 ,  ( x1 )) = (ac-1) x13 + O 3 ( x1 ).
dt
V à O 3 ( x1 ) là thành phần bù sai lệch, nó phải tiến về o nhanh hơn x13 .
 dx1
 d  x1 x 2  x1
3
 t

 dx2   x  x x  x 2
 d t 2 1 2 1
Đây là trƣờng hợp đặc biệt của hệ đã cho ở ví dụ 4.6 ứng với a=b=c=1.
Do đó nếu đặt  ( x1 ) = q x12 thì theo kết quả của ví dụ 4.6, tính ổn định của
dx
hệ tại 0 tƣơng đƣơng tính ổn định tại 0 của 1
= O 3 ( x1 ).
dt
Đa thức có bậc thấp nhất bằng x13
Nhƣng vì O 3 ( x1 ) là thành phần bù sai lệch chƣa đƣợc xác định và ngoài
thông tin rằng nó phải tiến về 0 nhanh hơn x13 ta không đƣợc biết thêm gì về
nó, nên cũng chƣa thể xác định đựơc tính ổn định của hệ. Bởi vậy cần phải có
một đa tạp trung tâm x 21 =  ( x1 ) khác thích hợp hơn
Thử với  ( x1 ) = q1 x12 +q2 x13 thì theo công thức 4.14 ta có :
(2q1 x1 +3q2 x12 ) (q1-1) x13 + q2 x14 =(1- q1) x12 +( q1- q2+1) x13 + q2 x14
 q1=1, v à q2=1 (cân bằng hệ số của x12 , và x13 ở cả hai vế).
Hay  ( x1 ) = x12 + x13
Suy ra
dx 1
= x14 + O 4 ( x1 ).
dt
V à O 4 ( x1 ) là thành phần bù sai lệch , nó tiến về 0 nhanh hơn x14
Xét hệ
dx  x1 x 2 x 
=  
 Với x   1 
  x2  x 
2
dt 1  x2 
Hệ trên có
A0 =0, A-=-1, 01( x1 , x 2 ) = x1 x2 , 02( x1 , x 2 ) =  x12
Đ ặt  ( x1 ) = q x12 . Vậy từ phƣơng trình (4.12) ta đƣợc
2q2 x14 = -(q+1) x12
Cân bằng hệ số của x12 ở cả hai vế và bỏ qua các thành phần bậc cao x14 ta có
q+1 = 0  q = -1   ( x1 ) =  x12
Suy ra mô hình hệ con (4.7) có cùng tính ổn định tại 0 với hệ đã cho là
dx 1
= 01( x1 ,  ( x1 )) = - x13 + O 3 ( x1 ).
dt
Sau khi đã sử dụng đa tập trung M với vector hàm x 2 =  ( x 1 ) mô tả có
thể dƣa bài toán xét tính ổn định tai 0 của hệ phi tuyến bậc n với mô hình
không bị kích thích (2.5) về bài toán tƣơng đuơng là xét tính ổn định cũng tại
0 của hệ bậc m<n với mô hình (2.7) thì việc thực hiện giải bài toán đó sẽ trở
nên đơn giản hơn nhiều. Lý do một phần là vì hệ con (2.7) có bâcn m thƣờng
nhỏ nhiều so với hệ gốc (2.5) ban đầu, phần nữa mô hình hệ (2.7) có rạng rất
tiện cho việc khảo sát tính ổn định nhƣ các ví dụ 2.4, 2.5 và 2.6 đã minh hoạ.
Định lý 2.4: Giả sử hệ phi tuyến bậc n (2.5) cân bằng tại 0 với ma trận A chỉ
có một giá trị riêng nằm trên trục ảo (m=1), các giá trị riêng còn lại đều nằm
bên trái trục ảo. Vậy thì với đa tạp trung tâm x 2 =  ( x 1 ), mô hình hạ bậc (2.7)
của nó sẽ có dạng
dx 1
=a x1p + O p ( x1 ) v à P  N, a  R
dt
(2.15)
Khi đó:
a) Hệ (2.5) sẽ ổn định tiệm cận tại 0 khi a<0 và P là số lẻ.
b) Hệ (2.5) s ẽ kh ông ổn đ ịnh t ại 0 khi a>0 ho ặc a<0 v à P là số ch ẵn.
c) Không kết luận đƣợc gì nếu a=0.
Chứng minh:
Ta không sét đến trƣờng c) vì khi đó hàm bù sai lệch O p ( x1 ) là chƣa
đƣợc xác định. Khi a  0 thì do O p ( x1 ) tiến về 0 nhanh hơn bản thân x1p nên
trong lân cận gốc toạ độ, quỹ đạo trạng thái của hệ con (2.15) sẽ có dạng của
x1p cho ở hình 2.2. Ứng với những trƣờng hợp khác nhau nhƣ a>0, a<0 hoặc p
là số chẵn hãy số lẻ. chiều của quỹ đạo trạng thái đƣợc xác định từ điều hiển
dx 1
dx 1
nhiên rằng nếu >0 thì x1 phải tăng và khi <0 thì x1 phải giảm. với
dt dt
hình minh hoạ 4.3 đó ta thấy đƣợc ngay răng hệ (2.15) ổn định tại 0 khi và chỉ
khi a<0 và p là số lẻ. Theo nội dung định lý 2.3 thì kết luận này cũng đúng
cho hệ (2.5).
x
1
x1
a>0,
p ch?n
a<0,
p ch?n
x
1
x1
x 1 x 1
a<0,
p l?
a>0,
p l?
x 1
x 1
Hình 2.2: Xét tính ổn định hệ hạ bậc bằng phƣơng pháp mặt phẳng
pha
2.2 Thiết kế bộ điều khiển
Theo kết quả của định lý 2.1 (tài liệu tham khảo 1), hệ phi tuyến (2.1)
ổn định tiệm cận Lyapunov tai xe khi và chỉ khi mô hình tuyến tính tƣơng
đƣơng tại xe của nó là (2.3) có giá trị riêng của ma trận A nằm bên trái trục ảo,
tức là khi và chỉ khi (2.3) là ổn định. Nếu mô hình tuyến tính tƣơng đƣơng
(2.3) không ổn định, ta có thể áp dụng các phƣơng pháp thiết kế bộ điều khiển
Ru tĩnh, phản hồi trạng thái để ổn định hoá hệ (hình 2.4a), tức là xác định Ru
sao cho A-BRu là ma trận bền
Để tìm Ru ta có thể:
- Sử dụng các phƣơng pháp gán điểm cực s1 ,s2 ,… ,sn cho trƣớc nằm
bên trái trục ảo nhƣ modal, Roppencker hay Ackermann.
- Sử dụng phƣơng pháp thiết kế bộ điều khiển tối ƣu của bài toán
LQR (linear quadratic regulator).
w u~ ~
x w u~ ~
x
d~
x d~
x
 A~
x  Bu~  f(x,u)
dt dt
- -
Ru Ru
Hình 2.3: Thiết kế bộ điều khiển tĩnh, phản hồi trạng thái ổn định phi
tuyến.
Định lý 2.5: Nếu hệ phi tuyến (2.1) điều khiển đƣợc trong lân cận xe và bộ
điều khiển phản hồi (âm) trạng thái Ru làm cho hệ tuyến tính tƣơng đƣơng của
nó tại xe là (2.3) ổn định thì nó cũng sẽ làm cho hệ (2.1) ổn định tiệm cận tại
xe
Chứng minh:
Trƣớc hết ta thấy ngay đƣợc là hẹ kín gồm khâu phi tuyến (2.1) và bộ
điều khiển phản hồi trạng thái Ru (hình 2.3b) khi không bị kích thích sẽ đƣợc
mô tả bởi:
dx
 f ( x  Ru x) (2.16)
dt
Hệ kín này cũng có điểm cân bằng xe , đồng thời tại điểm cân bằng đó
nó có mô hình tuyến tính tƣơng đƣơng (khi không bị kích thích)
d~
x
 ( A  BRu ) ~
x (2.17)
dt
Do hệ phi tuyến (2.17) ổn định nên theo định lý 2.1, hệ (2.16) cũng ổn
định tại xe và đó là điều phải chứng minh.
2.3 Thiết kế điều khiển tĩnh, phản hồi trạng thái gán điểm cực
Tư tƣởng chính của phƣơng pháp gain-scheduling
Mục 2.1 vừa trình bày nguyên lý thiết kế bộ điều khiển Rv điều khiển
phản hồi trạng thái cho đối tƣợng phi tuyến (2.1) thông qua mô hình tuyến
 xe 
tính tƣơng đƣơng (2.3) của nó trong lân cận điểm cân bằng   , hay điểm
0 
 xv 
làm việc  

 0
u
Tất nhiên răng nguyên lý sử dụng mô hình tuyến tính tƣơgn đƣơng
(4.3) để thiết kế bộ điều khiển cho đối tƣợng tuyến tính (2.1) nhƣ ở mục 2.1
không chỉ dừng lại ở phản hồi trạng thái mà hàon toàn còn mở rộng ra cho cả
việc thiết kế các bộ điều khiển khác nhƣ phản hồi đầu ra. hoặc bộ điều khiển ở
mạch truyền thẳng ( hình 2.4a).
Song do hai mô hình (2.1) và (2.3 chỉ đƣợc xem là tƣơng đƣơng trong
 xv 
lân cận O v đủ nhỏ của điểm làm việc   Nên khi áp dụng cho đối tƣợng phi

u0 
tuyến gốc (4.1) thì chất lƣợng của hệ thống cũng chỉ đuợc đảm bảo trong lân
 xv1   xv 2 
cận đó. Điều này nói rằng ở những điểm làm việc khác nhau  ,

 
 u  …ta
 u 01   02 
phải thiết kế những bộ điều khiển … khác nhau. Nếu nhƣ số điểm làm việc
làm việc là hữu hạn thì từ hữu hạn các bộ điều khiển ứng với từng điểm làm
việc đó ta phải ghép chúng lại với nhau nhờ khoá chuyển đổi.
Thiết kế điều khiển tĩnh, phản hồi trạng thái gán điểm cực
 x0 
Trƣớc tiên ta giả sử là đã xác định đƣợc họ các điểm làm việc   của

 0
u
đối tƣợng phi tuyến (2.1) thông qua việc giải phƣơng trình:
f (x0 , u 0 )  0 (2.18)
Cũng nhƣ đã tham số hoá họ các điểm làm việc thành:
 x 0   x 0 (v ) 
     (2.19)
 u 0   u 0 (v ) 
với vector tham số v phụ thuộc trạng thái x, tín hiệu vào u hoặc ra y của đối
tƣợng: v=v(x,u,y)
Khi đó, bằng phƣơng pháp tuyến tính hoá xấp xỉ hệ (2.1) trong lân cận
điểm làm việc (2.22) theo các bƣớc đã trình bày ở trên, ta sẽ đƣợc mô hình
tuyến tính tƣơng đƣơng giống nhƣ (2.2), nhƣng phụ thuộc tham số v nhƣ sau:
d ~ x
  A(v) ~x  B (v)u~
 dt
 y  C (v) ~
x  D (v)u~
Trong đó
~
x  x  x0 , u~  u  u 0 , ~
y  y  g(x0 , u 0 )
d x v (v )
Và 0
dt
d~
x d (x  x0 ) d x
để có  
dt dt dt
Tiếp theo, sử dụng các thuật toán thiết kế bộ điều khiển gán điểm cực
của Lý thuyết điều khiển tuyến tính, ta xác định dƣợc bộ điều khiển phản hồi
trạng thái R1 và bộ tiền xử lý R2 dƣới dạng ma trận (bộ điều khiển tĩnh). Tất
nhiên các bộ điều khiển này cũng phụ thuộc tham số v (hình 2.6a)
u~ ~ d x ~
w y w   f ( x, u ) x
R2 d~x  dt
 A(v) ~ x  B(v)u~ r ( , x)
dt  y  g ( x, u )
~
y  C (v ) ~
x v  D(v)u~ 
-
~
x
R1
Hình 2.4: Thiết kế bộ điều khiển tĩnh bằng phƣơng pháp gain-
scheduling
Hai bộ điều khiển R1, R2 phải thực hiện các nhiệm vụ:
- Gán cho hệ kín ở hình2.4a) các điểm cực s 1 , s 2 , …, s n cho trƣớc
nằm bên trái trục ảo. Điều này đồng nghĩa với:
- Det(sI-A( v ) – B( v )R1) = (s - s1) (s – s2)…( (s – sn) (2.20)
- Tạo ra hệ kín không có sai lệch tĩnh, hay ~y  w
~ . Nếu ký hiệu w
~ =w-
w v . giống nhƣ ở công thức (2.18) thì điều này tƣơng đƣơng với:
w v = g( x v , u 0 )
- Chúng phải là những giá trị của bộ điều khiển chung … ở hình 2.6b)
khi đƣợc tuyến tính hoá tại điểm làm việc. tức là chúng phải thoả
mãn:
u  r ( w, x ) u r  w r  x
=  = +
v  v  w v  x v
u 0 w x
 =R2 v + R2 v (2.21)
v v v
Từ đây ta đi đến các bƣớc thiết kế bộ điều khiển gain-scheduling

u = r ( w , x ) bao gồm:
 xv 
1) Xác định các điểm làm việc   của đối tƣợng (2.1) từ phƣơng
 0
u
trình (2.21).
2) Tham số hoá tất cả các điểm làm việc đó theo vector tham số v
có cấu trúc (2.23)
3) Xác định mô hình tuyến tính tƣơng đuơng (2.20) của đối tƣợng
tại điểm làm việc.
4) Sử dụng phƣơng pháp thiết kế bộ điều khiển tuyến tính để xác
định bộ điều khiển R1, R2 phụ thuộc vào tham số v thoả mãn
(2.20), (2.21)
5) Thay lại quan hệ (2.18) và (2.20) vào R1, R2 để có bộ điều khiển
trung:
u = u 0 + R 2 ( w - w v ) + R1 ( x - x v )
Chỉ còn phụ thuộc vào w và x
CHƢƠNG 3
CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN BỘ BIẾN ĐỔI
DC-DC GI ẢM ÁP
3.1 Đặt vấn đề
Mô hình bộ biến đổi giảm áp đã đƣợc làm rõ trong chƣơng 1, ta thấy

rằng cấu trúc mạch của bộ biến đổi vốn không phức tạp, nhƣng việc điều
khiển khóa chuyển mạch u để đạt đƣợc điện áp ra đạt yêu cầu là hết sức khó
khăn do tính phi tuyến của các phần tử trong mạch. Mặc dù vậy với những gợi
mở của lý thuyết điều khiển phi tuyến, cụ thể là điều khiển bằng phƣơng pháp
cận tuyến tính phản hồi trạng thái mang lại cho ta hƣớng điều khiển bộ biến
đổi trên.
Áp dụng phƣơng pháp cận tuyến tính phản hồi trạng thái, đã trình bày ở
chƣơng 2 cho bộ biến đổi DC-DC giảm áp. Nhƣ đã trình bày ở trên ta có mô
hình chuẩn của bộ biến đổi DC-DC giảm áp:
Q L
i
+ +
E D
C R
- -
Hình 3.1. Mô hình bộ biến đổi DC-DC giảm áp

Mô hình chuẩn của bộ biến đổi này là:
.
x1   x 2  u av
. x2
x 2  x1 
Q
Giả sử cả hai trạng thái này đề có thể xác định đƣợc bằng phép đo. Giả
sử yêu cầu điều chỉnh điện áp đầu ra x2 để thích hợp với giá trị hằng số Vd v
(0,1). Mối quan hệ vào- ra đƣợc xác định:
.. 1 .
y y  y  u av với y = x2
Q
Thực hiện phản hồi cho hệ thống, ta đƣợc hệ kín có dạng
.. .
y  2 n y   n2 ( y  Vd )  0
Với  và  n là các hệ số yêu cầu giảm dao động và tần số tự nhiên đƣợc
đƣa ra bởi phƣơng pháp điều khiển đạo hàm đối xứng với hằng số điều kiện
đƣợc cung cấp trƣớc:
1 .
u av  (1   n2 ) y  (  2 n ) y   n2Vd
Q
. x2
Mà chúng ta có: y=x2 và y  x1  thay vào biểu thức trên ta đƣợc:
Q
1 1 2
u av  (  2 n ) x1  (1   n2  2   n ) x2   n2Vd
Q Q Q
Trừ đi các giá trị trạng thái cân bằng tƣơng ứng với mỗi trạng thái và
cộng thêm điều kiện cần không làm thay đổi biểu thức, ta đƣợc:
1 V 1 2
u av  (  2 n )( x1  d )  (1   n2  2   n )( x 2  Vd )
Q Q Q Q
1 V 1 2
  n2Vd  (  2 n ) d  (1   n2  2   n )Vd
Q Q Q Q
1 1 2
 Vd  (  2 n )e1  (1   n2  2   n )e2
Q Q Q
3.2. Phƣơng pháp điều khiển
3.2.1. Điều khiển trực tiếp
Điện áp ra của bộ biến đổi đƣợc phản hồi âm trở lại so sánh với điện áp
đặt. Sai số giữa điện áp đặt và điện áp ra đƣợc đƣa và bộ điều khiển để điều
khiển.
Uv
U *r U dk DC-DC Ur
DC-DC boost
ĐK Buck
converter
Converter
Hình 3.2. Bộ điều khiển trực tiếp

Bộ điều khiển (ĐK): thƣờng là bộ điều khiển PI hoặc PID
Bộ điều khiển trực tiếp khá đơn giản nhƣng ta không chọn phƣơng pháp điều
khiển này vì nó có những nhƣợc điểm sau:
- Ki phụ tải thay đổi (R) thì điện áp đầu ra không bám theo đƣợc điện
áp đặt (điện áp yêu cầu), nghĩa là bộ điều khiển không đáp ứng đƣợc
- Khi điện áp đầu vào thay đổi (U v) thì điện áp đầu ra cũng bị thay đổi
theo không còn ổn định nữa, nghĩa là bộ điều khiển không còn đáp ứng điều
khiển nữa
Để khắc phục những khuyết điểm từ phƣơng pháp điều khiển trực tiếp
ta đƣa ra phƣơng pháp điều khiển gián tiếp
3.2.2. Điều khiển gián tiếp.
Khắc phục đƣợc hoàn toàn những nhƣợc điểm của bộ điều khiển trực
tiếp
Bộ điều khiển gián tiếp có cấu trúc nhƣ sau:
Uv
U *r iL* U dk DC-DCboost Ur
DC-DC
ĐKu ĐKi
Buck
converter
Converter
Hình 3.3. Bộ điều khiển gián tiếp
Áp dụng sơ đồ điều khiển của phƣơng pháp điều khiển gián tiếp, ta có
sơ đồ điều khiển cho đối tƣợng DC-DC bằng phƣơng pháp tuyến tính hoá
phản hồi trạng thái nhƣ sau:
Uv
iL* Ur
U *r CTT Tạo xung DC-DCboost
DC-DC
ĐKu ĐKi TTH
ĐK Buck
converter
Converter
Hình 3.4. Bộ điều khiển bằng phương pháp cận tuyến tính phản hồi trạng thái
ĐKu: Điều khiển điện áp
ĐKi: Điều khiển dòng
CTH: Cận tuyến tính
Trong sơ đồ điều khiển bằng phƣơng pháp cận tuyến tính phản hồi
trạng thái có bộ tạo xung điều khiển đƣợc trình bày rõ ở mục sau:
3.3. Tạo xung điều khiển bằng modul   
3.3.1. Modul   
Sơ đồ bộ tạo xung đƣợc minh hoạ trong hình 3.6 ở phía dƣới. Modul
   sử dụng để truyền đạt thông tin cho hệ thống và phối hợp chuyển đổi
từ tƣơng tự sang số, nhƣng với một giá trị nhị phân phi tuyến, giá trị này nhận
trong tập 0, 1. Mối quan hệ giữa modul và phƣơng pháp điều khiển đƣợc tóm
tắt trong định lý dƣới đây.
Định lý 3.1. Modul    trong hình 3.5. Tín hiệu đưa ra đủ trơn, có giới hạn,
tín hiệu  (t ) , sau đó sai số tín hiệu e(t) được đưa qua bộ tích phân, sai số đó
hội tụ về o trong một thời gian là th, hơn nữa, từ một giá trị bất kỳ e(t0), miêu
tả bằng e = 0 với t>th, đưa ra điều kiện cho toàn thời gian t là:
 0 (t )  1
Hình 3.5 Modul   
3.3.2. Phản hồi và modul   
Chúng ta có hệ thống phi tuyến trơn đƣợc miêu tả trong phƣơng trình
.
x  f ( x)  ug ( x) với u là tín hiệu vào điều khiển, yêu cầu giá trị nhận của u là
0, 1 . Chúng ta có điều khiển phản hồi đầu cho bởi biểu thức
.
u   k ( y,  ),    ( y,  ) , giá trị của hàm tín hiệu phản hồi u(t) cũng phải nhận
giá trị 0, 1 .
Nếu yêu cầu điều kiện bổ xung cho tín hiệu vào điều khiển u của hệ
thống không đƣợc dài hơn giá trị trong khoảng 0, 1 , nhƣng nó có thể nhận
giá trị hữu hạn trong tập 0, 1. Câu hỏi đƣợc đặt ra làm thế nào để có thể tiếp
tục điều khiển. Câu trả lời là cần đặt tín hiệu điều khiển đầu vào phía trƣớc
mdul    . Tín hiệu đầu ra của modul nhận gía trị hữu hạn trong tập 0, 1 .
Vì vậy, nếu tín hiệu đầu ra muốn tiếp tục điều khiển, gọi nó là uav(t) đƣợc đặt
trong modul    . Tín hiệu ra của modul đƣợc lặp lại, yêu cầu tín hiệu vào là
uav(t). Hình 3.6 dƣới đây minh hoạ điều khiển bằng phản hồi đầu ra qua modul
Hình 3.6. Điều khiển tín hiệu đầu ra bằng phản hồi qua modul   
3.3.3. Mạch của modul   
Bộ điều chế xung kinh điển thƣờng có tần số đóng cắt của khoá có giới hạn,
kết quả không rõ ràng. Vì vậy chúng ta đƣa ra bộ điều chế độ rộng của xung
điều khiển bằng modul    , với một tần số đóng cắt cho phép đƣợc chọn
qua ngƣời sử dụng. Hình 3.7 minh hoạ mạch của modul   
Hình 3.7: Mô hình bộ tạo xung bằng    modul
CHƢƠNG 4
MÔ PHỎNG KIỂM CHỨNG TRÊN NỀN

MATLAB & SIMULINK
Với sự phát triển của khoa học máy tính, phƣơng pháp mô phỏng ngày
càng chứng tỏ ƣu thế của nó. Trong công tác phục vụ nghiên cứu, phân tích và
thiết kế hệ thống của các kết quả khoa học, phƣơng pháp mô phỏng đã đóng
góp một vai trò to lớn, nó cho phép giảm chi phí, hạn chế rủi ro, tăng cƣờng
các ƣu điểm của sản phẩm nghiên cứu để từ đó chúng ta có thể đánh giá, rút
ngắn thời gian và hạ giá thành thử nghiệm.
Phần mềm mô phỏng Matlad& Simulink là một công cụ mô phỏng

mạnh với giao diện, khả năng lập trình linh hoạt, cùng với các công cụ có sẵn
để phục vụ cho công việc nghiên cứu của các ngàng kỹ thuật. Trong đó
Simulink bao gồm các thƣ viện có sẵn đáp ứng đầy đủ yêu cầu mô phỏng,
phân tích cũng nhƣ tình mở cho ngƣời sử dụng. Ngoài ra Simulik còn tƣơng
thích với các chƣơng trình độc lập trên Matlad và các chƣơng trình khác. Điều
này làm cho quá trình mô phỏng thêm linh hoạt.
4.1. Bộ biến đổi

Thiết kế bộ điều khiển cho bộ biến đổi DC-DC giảm áp với các thông
số bộ biến L=15.91mH, C=50μF, E=24V, R=25Ω
Q L
i
+ +
E D
C R
- -
Hình 4.1: Sơ đồ bộ biến đổi giảm áp
Mô tả toán học bộ biến đổi:
di
L =-u+E
dt
dv v
C =i-
dt R
Mô hình hóa mạch động lực bộ biến đổi trên SimpowerSystems Matlab-
Simulink:
Hình 4.2: Mô hình bộ biến đổi trong khối Subsystem
Hình 4.3: Mô hình bộ biến đổi DC-DC Buck
4.2. X ây dựng bộ điều khiển
4.2.1 Bộ cận tuyến tính phản hồi trạng thái
Sử dụng phƣơng pháp cận tuyến tính phản hồi trạng thái với
y  x 2 , luật điều khiển
1 1 2
u av  (  2 n ) x1  (1   n2  2   n ) x 2   n2Vd
Q Q Q
Trong đó với ζ và ωn là các thông số thiết kế cho chất lƣợng hệ thống

Tập hợp ζ , ωn >0 sao cho dòng điện và điện áp của hệ thống đạt đƣợc một
tiệm cận theo hàm số mũ tới điểm ổn định
Hình 4.4: Luật điều khiển phản hồi trạng thái xây dựng trên Matlab- Simulink
4.2.2 Bộ tạo xung điều khiển

Thiết kế bộ tạo xung cho bộ biến đổi DC-DC giảm áp
Hình 4.5: Mô hình bộ tạo xung bằng S-D modul

Tín hiệu ra của bộ khuếch đại thuật toán chính là tín hiệu điều khiển u
Điện áp vào bộ khuếch đại thuật toán Vvào =V(+) –V(-)
1 khi Vvao  0
Điện áp ra Vra  
0 khi Vvao  0
Mô hình hoá bộ tạo xung trên SimpowerSystems Matlab-Simulink:
Hình 4.6: Mô hình bộ tạo xung trong khối Subsystem
Hình 4.7: Mô hình hoá bộ tạo xung trên Simulink
Các chƣơng trìng con trong khối Matlab Function của sơ đồ mô phỏng:
*)Khai báo biến đầu vào (trong file „bien‟)
global L C E R;
L=15.91*10^-3 ;
C=50*10^-6;
R=25; E=24;Q=R*(sqrt(C/L));
*) Chƣơng trình con tính x1:
function out=gtx1(u);
i=u;R=25;
gtx1=(sqrt((15.91*(10^-3))/(50*(10^-6))))*i/24;
out=gtx1;
*) Chƣơng trình con tính x2
function out=gtx2(u);
v=u;
gtx2=v/24;
out=gtx2;
*) Chƣơng trình con tính uav
function out=uav(u);
Q=1.4;
cx=0.81; wn=0.2;
vd=u(2);x1=u(1);x2=u(3);
Ts=((1/Q)-2*cx*wn)*x1+(1-(wn^2)-
(1/(Q^2))+(2/Q)*cx*wn)*x2+(wn^2)*vd;
uav=Ts;
out=uav;
Hình 4.8: Điều khiển phản hoìi trạng thái cho bộ biến đổi giảm áp
4.2.3 Bộ điều chỉnh dòng điện
Bộ điều chỉnh dòng điện sử dụng mạch vòng phản hồi dòng điện, sử
dụng bộ điều chỉnh PI tuyến tính, đầu vào bộ điều chỉnh là giá trị sai lệch
dòng điện ra và dòng điện đặt e = I- I*, đầu ra là tín hiệu i. Nhƣ vậy hệ thống
lúc này có hai mạch vòng phản hồi:
- Vòng trong là mạch tuyến tính hoá
- Vòng ngoài là phản hồi dòng điện có tác động nhanh, bộ điều khiển
là điều khiển tuyến tính PI
Ta có sơ đồ cấu trúc nhƣ sau
Vd
Id*
Bộ ĐK Bộ ĐK cận DC-DC
dòng PI tuyến tính Buck Id
_ tuyến tính phản hồi converter

trạng thái
Hình 4.9: Sơ đồ khối điều khiển dòng

Ta có sơ đồ cấu trúc trên Simulink nhƣ sau
Hình 4.10: Điều khiển dòng trên simulink
Hình 4.11: Bộ điều chỉnh PI và cửa sổ nhập dữ liệu
Bộ điều khiển PI (Proportional-Intergral controller) bộ điều khiển tỉ lệ
tích phân) phải có các thông số đƣợc lựa chọn thoả mãn các yêu cầu động:
- Lƣợng quá điều chỉnh nhỏ
- Thời gian quá độ nhỏ
- Số lần dao động nhỏ
Bộ thông số : hệ số tỷ lệ, hệ số tích phân, chọn đƣợc là bộ thông số tối
ƣu làm cho đặc tính hệ thống thoả mãn yêu cầu động trên. Với bộ điều khiển
PI, các thông số đƣợc của bộ điều chỉnh đƣợc chọn theo phƣơng pháp thực
nghiệm thông qua việc thử nghiệm trên mô hình mô phỏng và điều chỉnh theo
sự đánh giá tính chất đặc tính của hệ thống.
Theo cách tính toán đã trình bày ở chƣơng 2, khi giá trị điện áp ra v =
18V, mạch đạt tới trạng thái cân bằng thì giá trị dòng cân bằng trên các cuộn
cảm i = 0.72A; ta chạy chƣơng trình cho kết quả thể hiện trên các giản đồ sau
Hình 4.12: Dòng điện qua cuộn cảm L
Dòng điện i nhanh chóng tiến đến giá trị cân bằng đặt i = 0.72A và dao
động quanh giá trị này trong khoảng thời gian nhỏ. Sau đó ổn định tại giá trị
cân bằng dòng điện, quan sát trong khoảng thời gian nhỏ để thấy đƣợc sự dao
động.
Hình 4.13: Sự dao động của dòng điện qua L

Tín hiệu điều khiển u là một chuỗi xung đƣợc tạo ra từ bộ xung bằng
   modul, trong thực tế mo phỏng mối liện hệ giữa tín hiệu u và dòng
điện i đƣợc thể hiện rõ trong giản đồ trên hình 4.14. khi bắt đầu, dòng điện i
bằng không, do i - i >0 và tín hiệu điều khiển u=1, khoá FET mở dẫn dòng qua
cuộn cảm L vào bộ biến đổi, dòng điện qua L tăng lên trong khoảng thời gian
ngắn, đến khi i > i thì i - i <0 do đó u=0 làm khoá FET đóng lại , dòng điện
qua L lúc này chỉ còn là dòng điện do năng lƣợng tích luỹ trên điện cảm gây
ra và giảm dần nhỏ hơn giá trị cân bằng đặt thì i- i >0 và u=1, khoá FET lại
đƣợc mở. Quá trình trên lại lặp lại tạo ra hiện tƣợng dao động cảu dòng điện
thực quanh giá trị dòng điện cân bằng đến khi đạt giá trị đặt thì dừng lại.
Hình 4.14: Mối quan hệ giữa dòng phản hồi tuyến tính và tín hiệu điều khiển
u
Hình 4.15: Tín hiệu điều khiển u cho bộ biến đổi
Hình 4.16: Điện áp ra trên C

Điện áp ra trên tụ C đƣợc biểu thị bằng đƣờng đặc tính trên hình 4.15
với quá trình qúa độ rất nhỏ t <0.01s, và bám sát giá trị cân bằng theo yêu cầu.
Từ đây ta có thể kết luận rằng bộ điều khiển phản hồi trạng thái đã đạt yêu cầu
chất lƣợng động và tĩnh, khi thay đổi các giá trị dòng đặt i * khác nhau ta đều
nhận đƣợc dòng i bám sát theo giá trị dòng yêu cầu, đạt đƣợc các chỉ tiêu chất
lƣợng của hệ thống. Tuy nhiên với bộ biến đổi điện áp nói chung và bộ biến
đổi giảm áp nói riêng thì việc điều chỉnh điện áp thông qua việc điều chỉnh
dòng điện trên các cuộn cảm là hết sức bất tiện, không phù hợp với nguyên
tắc điều khiển. Do vậy, hệ thống cần phải có bộ điều chỉnh thoả mãn: khi cần
điện áp ra V ra đạt giá trị mong muốn thì chỉ cần thay đổi giá trị điện áp đặt và
điện áp ra sẽ bám theo giá trị điện áp đặt này, đồng thời các quá trình quá độ
cũng phải đạt các chỉ tiêu chất lƣợng.
4.2.3 Bộ điều chỉnh điện áp
Bộ điều chỉnh điện áp sử dụng mạch vòng phản hồi điện áp, sử dụng bộ
điều chỉnh PI tuyến tính, đầu vào bộ điều chỉnh là giá trị sai lệch điện áp ra và
điện áp đặt e = V- V * , đầu ra là tín hiệu i * . Nh ƣ vậy hệ thống núc này có 3
mạc vòng phản hồi: ngoài 2 mạch vòng giống điều khiển dòng điện, còn mạch
vòng thứ 3 là mạch vòng điện áp
Vòng ngoài cùng phản hồi điện, sử dụng bộ điều khiển PI. Khi điện áp
ra V ra đ ạt gi á tr ị mong muốn thì e = V ra - V * =0. khi đó dòng điện mong
muốn trên cuộn cảm L đạt giá trị cân bằng i *
Ta có sơ đồ cấu trúc nhƣ sau:
Vd
Vd* Id*
Bộ ĐK Bộ ĐK Bộ ĐK cận DC-DC
điện áp dòng PI tuyến tính Buck Id
PI tuyến tuyến phản hồi converte
tính _ tính trạng thái r
_
Hình 4.17: Sơ đồ khối hệ thống

Ta có sơ đồ cấu trúc trên Simulink nhƣ sau:
Hình 4.18: Điều khiển bộ biến đổi Buck trên Simulink
Bộ điều khiển điện áp PI có yêu cầu giống nhƣ bộ điều chỉnh dòng PI,
cửa sổ nhập dữ kiệu của bộ điều chỉnh áp PI nhƣ sau:
Hình 4.19: Bộ điều chỉnh điện áp PI và cửa sổ nhập dữ liệu
4.2.4.1 Thử nghiệm các thông số hệ thống
Để đánh giá chi tiết hơn về tác dụng của bộ điều chỉnh và chất lƣợng
động của hệ thống, trong quá trìng mô phỏng ta cho hệ thống là việc với sự
biến động của tải:
Thời gian (s) 0 ÷0.02 0.02 ÷ 0.035 0.035 ÷ 0.05
Tải 90%P P 110%
R(W) 23 25 27
Các kết quả mô phỏng:

Trên hình 4.20 là đáp ứng donmgf điện i* khi mô phỏng với sự thay đổi
tải. Trong đoạn 0 ÷0.02, hệ thống là việc non tải, dòng điện i* khởi động và
đạt đến trạng thái xác lập. Tại khoảng thời gian 0.02 ÷ 0.035 bắt đầu tăng tải
cho mạch làm việc với chế độ tải định mức, dòng điện tăng lê và xác lập sau
một khoảng thời gian quá độ nhỏ. Khi t= 0.035 hệ thống bắt đầu làm việc quá
tải.
Hình 4.20: Đáp ứng dòng điện i* của hệ thống
Hình 4.21 Dòng qua cuộn cảm khi có bộ điều chỉnh điện áp PI
Hình 4.22 Dòng i* và dòng i trên cuộn cảm L
Hình 4.23: Sự bám sát i* của dòng qua cuộn cảm L khi có bộ điều chỉnh điện áp PI
Với khoảng thời gian nhỏ 0- 0.009s ta quan sát đƣợc tín hiệu điều khiển
u và mối quan hệ giữa i, i *
Hình 4.24: Mối quan hệ giữa i*, i và tín hiệu điều khiển u khi có bộ điều chỉnh áp
PI
Hình 4.25: Tín hiệu điều khiển u khi có bộ điều chỉnh điện áp PI
Hình 4.26: Điện áp ra khi có bộ điều chỉnh điện áp PI

Mục tiêu của bộ biến đổi là có đƣợc điện áp ra mong muốn đạt yêu cầu,
Quan sát trên hình 4.16 ta thấy đặc tính điện áp ra cảu bộ biến đổi với quá
trình khởi động từ 0V lên điện áp yêu cầu 24V trong khoảng thời gian xấp xỉ
0.02s, lƣợng quá điều chỉnh bé. Khi tải biến động, kéo theo sự thay đổi thông
số hệ thống thì điến áp này vẫn giữ đƣợc ổn định, thời gian qúa độ bé (xấp xỉ
0.02s) và độ sụp áp tức thời. Hệ thống đạt các chỉ tiêu chất lƣợng động và
tĩnh, điện áp ra thoả mãn yêu cầu.
4.4 Thử nghiệm tính điều chỉnh đƣợc của hệ thống
Ở phần trên, bộ biến đổi đã thử nghiệm khi điều khiển điện áp ra theo
điện áp đặt u* =18V theo thiết kế ban đầu. Tuy nhiên, nếu trong quá trình làm
việc với tải nào đó có yêu cầu điện áp khác thì hệ thống cần phải đƣợc điều
chỉnh bám theo giá trị điện áp ra theo yêu cầu mới bằng cách thay đổi điện áp
mẫu. Sau đây ta tiến hành thử nghiệm mô phỏng với một số giá trị điện áp
mẫu khác nhằm đánh giá khả năng điều chỉnh của hệ thống trong dải điều
chỉnh cho phép
Thay đổi U* đặt giá trị này tại khối step, sau khi mô phỏng nhiều lần
trên mô hình simulink với các giá trị điện áp mẫu, ta thấy rằng dải điều chỉnh
của bộ biến đổi tăng áp với các thông số mạch lực đã cho ban đầu có dải điều
chỉnh 16-20V cho ta điện áp ra đạt yêu cầu chất lƣợng. kết quả mô phỏng
đƣợc trình bày trong hình
Hình 4.27 Điện áp ra bộ biến đổi khi đặt U* = 20V
Hình 4.28 Điện áp ra bộ biến đổi khi đặt U* = 18V
Hình 4.29 Điện áp ra bộ biến đổi khi đặt U*= 16V
KẾT LUẬN
1. Những kết quả đạt đƣợc
Sau thời gian nghiên cứu làm luận văn, em đã đạt đƣợc một số kết
quả sau:
- Tìm hiểu và trình bày các bộ biến đổi DC-DC thông dụng và mô
hình bộ biến đổi giảm áp (the Buck converter)
- Tìm hiểu và trình bày phƣơng pháp điều khiển cận tuyến tính phản
hồi trạng thái
- Thiết kế cấu trúc điều khiển bộ biến đổi DC-DC giảm áp.
- Mô phỏng kiểm chứng hệ điều khiển bộ biến đổi DC-DC giảm áp
trên nền malab simulink.
2. Hƣớng phát triển của đề tài
- Từ những lý thuyết đã đạt đƣợc ở trong luận văn này ta có thể phát
triển điều khiển số cho hệ thống
- Thực hiện tiến hành lắp mạch thực tế kiểm nghiệm lý thuyết.
Tài liệu tham khảo
[1] Nguyễn Doãn Phƣớc, Phan Xuân Minh, Hán

Thành Trung: Lý thuyết điều khiển phi tuyến. NXB
KH&KT Hà Nội, tái bản lần 2 có bổ sung, 2006.
[2] Hebertt Sira-Ramírez, Ramón Silva-Ortigoza: Control Degign Tschniques

in Power Electronics Devices. Spring London, 2006.
[3] Nguyễn Phùng Quang: Matlab & Simulink dành cho kỹ sƣ điều khiển tự
động. NXB KH&KT Hà Nội, 2006.

Thiết kế điều khiển bộ biến đổi DC-DC giảm áp sử dụng phương pháp cận tuyến tính nhờ phản hồi trạng thái

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Thiết kế điều khiển bộ biến đổi DC-DC giảm áp sử dụng phương pháp cận tuyến tính nhờ phản hồi trạng thái

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN

TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP

LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT

NGÀNH: THIẾT BỊ, MẠNG & NHÀ MÁY ĐIỆN

THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN BỘ BIẾN ĐỔI DC-DC GIẢM ÁP SỬ DỤNG

Học viên: PHẠM THỊ THUỲ LINH

THÁI NGUYÊN 2010

LUẬN VĂN THẠC SĨ

Họ và tên học viên: Phạm Thị Thuỳ Linh

GIÁO VIÊN HƢỚNG DẪN HỌC VIÊN

GS. TSKH. Nguyễn Phùng Quang Phạm Thị Thuỳ Linh

DUYỆT BAN GIÁM HIỆU KHOA SAU ĐẠI HỌC

Thái Nguyên, ngày 06 tháng 8 năm 2010

Phạm Thị Thuỳ Linh

Chƣơng 1: MÔ HÌNH BỘ BIẾN ĐỔI DC-DC GIẢM ÁP 8

1.1 Các bộ biến đổi 8

1.1.1 Phân loại sơ đồ biến đổi 8

1.1.1.1 Sơ đồ biến đổi DC-DC không cách ly 8

1.1.1.2 Sơ đồ biến đổi DC-DC có cách ly 9

1.1.2 Các sơ đồ bộ biến đổi DC-DC không cách ly 10

1.1.2.1 Sơ đồ biến đổi Buck 10

1.1.2.2 Sơ đồ biến đổi Boost 11

1.1.2.3 Sơ đồ biến đổi Buck-Boost 12

1.2 Mô hình bộ biến đổi giảm áp (the Buck converter) 13

1.2.1 Mô hình bộ biến đổi 14

1.2.2 Mô hình dạng chuẩn 16

1.2.3 Điểm cân bằng và hàm truyền tĩnh 16

1.2.4 Mô hình mẫu bộ biến đổi DC-DC giảm áp 19

2.1.1 Tuyến tính hoá mô hình trạng thái 21

2.1.2 Phân tích hệ thống 23

Phân tích tính ổn định nhờ đa tạp trung tâm

Chƣơng 3: CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN BỘ BIẾN ĐỔI DC-DC GIẢM ÁP 42

3.1 Đặt vấn đề 42

3.2 Phƣơng pháp điều khiển 44

3.2.1 Điều khiển trực tiếp 44

3.2.2 Điều khiển gián tiếp 44

3.3 Tạo xung điều khiển bằng modul S-D 45

3.3.1 Modul S-D 45

3.3.2 Phản hồi và modul S-D 46

3.3.3 M ạch c ủa modul S-D 47

Ch ƣơng 4: MÔ PHỎNG KIỂM CHỨNG TRÊN NỀN MATLAB & SIMULINK 48

4.1 Bộ biến đổi 49

4.2 Xây dựng bộ điều khiển 50

4.2.2 Bộ tạo xung điều khiển 51

4.2.3 Bộ điều chỉnh dòng điện 55

4.2.4 Bộ điều chỉnh điện áp 63

4.3 Thử nghiệm các thong số hệ thống 65

4.4 Thử nghiệm thính điều chỉnh đƣợc của hệ thống 70

MÔ HÌNH BỘ BIẾN ĐỔI DC-DC GIẢM ÁP

1.1.1Phân loại sơ đồ biến đổi DC-DC

1.1.1.1 Sơ đồ biến đổi DC-DC không có cách ly

- Sơ đồ biến đổi Buck

- Sơ đồ biến đổi Boost

Hình 1.1: Các bộ biến đổi DC-DC không có cách ly

1.1.1.2 Sơ đồ biến đổi DC-DC có cách ly

- Sơ đồ biến đổi FlyBlack

- Sơ đồ biến đổi Push-Pull

- Sơ đồ biến đổi Half-Bridge

- Sơ đồ biến đổi Full-Bridge

Do nguồn và và nguồn đầu ra có cách ly nhờ sử dụng biến áp xung nên

1.1.2.1. Sơ đồ biến đổi Buck

Hình 1.2: Sơ đồ nguyên lý bộ biến đổi Buck

b) Nguyên lý hoạt động

Điện áp ra đƣợc tính theo công thức sau: