BCTN L04 N04

ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ
MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH
KHOA
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

BÁO CÁO THÍ NGHIỆM
CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
GVHD: Lê Quang Thuần
Học Kỳ 221 – L04 – Nhóm 4
Sinh viên thực hiện Mã số sinh

viên
Trần Phi Long 2011564
Trần Hữu Nghĩa 2013877
Bùi Thị Kiêm Liên 1811024
Thành phố Hồ Chí Minh – 2022

BÀI 2: ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG
I. MỤC ĐÍCH
Trong bài thí nghiệm này, sinh viên sẽ khảo sát và đánh giá các tiêu chuẩn về
chất lượng của hệ thống điều khiển vòng kín bao gồm: độ vọt lố, sai số xác lập, thời
gian lên, thời gian xác lập. Mô hình đối tượng được sử dụng trong thí nghiệm là mô
hình động cơ DC được điều khiển vòng kín bằng bộ điều khiển liên tục gồm khâu tỉ
lệ và khâu tích phân. Bộ điều khiển này được thiết kế dùng mạch khuếch đại op-amp.
Các hệ số khâu tỉ lệ và tích phân được thay đổi để cung cấp nhiều dạng đặc tuyến ngõ
ra khác nhau.
Mục tiêu sau khi hoàn thành bài thí nghiệm này:
 Biết cách xây dựng và mô phỏng mô hình điều khiển liên tục vòng kín dùng
MATLABSimulink.
 Hiểu nguyên lý thiết kế bộ điều khiển liên tục dùng các mạch khuếch đại
thuật toán op- amp cơ bản.
 Biết cách tính toán các tiêu chuẩn đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển.
I. CHUẨN BỊ
Bảng 1. Đầu vào hàm nấc (Step)

Thí nghiệm Điều khiển vận tốc SP=800v/p Điều khiển vị trí SP=1000°
Dùng khâu P Dùng khâu PI Dùng khâu P Dùng khâu PI
Tiêu chuẩn Kp=0.2, Ki=0 Kp=0.2, Ki=1 Kp=0.005,Ki=0 Kp=0.005,Ki=0.0001

Thời gian xác lập 0.283 0.484 9.827 37.052
Thời gian lên (s) 0.013 0.088 3.072 3.017
Độ vọt lố (%) 3.36 28 11.1 15.8
Sai số xác lập 37.6 0 0 0
Bảng 2. Đầu vào hàm dốc (Ramp)
Thí nghiệm Điều khiển vận tốc Điều khiển vị trí
SP=0800v/p trong 10s SP=01000° trong 20s
Tiêu chuẩn
Kp=0.5, Ki=0 Kp=0.5, Ki=0.5 Kp=0.01, Ki=0 Kp=0.01, Ki=0.001
Sai số xác lập 10 0 50 0
II. THÍ NGHIỆM

1) Khảo sát chất lượng hệ thống dùng các khối hàm liên tục trong MATLAB
Simulink
Kp=0.2, Ki=0 Kp=0.2, Ki=0.5 Kp=0.02, Ki=0 Kp=0.02,Ki=0.005
Tiêu chuẩn
Thời gian xác lập (s) 0.371 1.592 1.542 6.376
Thời gian lên (s) 0.225 0.244 0.245 0.245

Độ vọt lố (%) 2.93 27.75 34.3 37.96
Sai số xác lập 51 0 9 1
Điều khiển vận tốc dùng khâu P Kp=0.2, Ki=0
Điều khiển vận tốc dùng khâu PI Kp=0.2, Ki=0.5

Điều khiển vị trí dùng khâu P Kp=0.02,Ki=0
Điều khiển vị trí dùng khâu PI Kp=0.02,Ki=0.005

Thí nghiệm Điều khiển vận tốc Điều khiển vị trí
SP=0800v/p trong 10s SP=01000° trong 20s
Kp=0.2, Ki=0 Kp=0.2, Ki=0.5 Kp=0.03, Ki=0 Kp=0.03, Ki=0.01
Tiêu chuẩn
Sai số xác lập 51.8 0 67.5 14.1
Điều khiển vị trí dùng khâu P Kp=0.03,Ki=0
Điều khiển vị trí dùng khâu PI Kp=0.03,Ki=0.01
2) Khảo sát chất lượng hệ thống dùng mạch khuếch đại op-amp
Rp=5k Rp=5k Rp=30k Rp=30k
Ri=2k,Ci=10u Ri=30k, Ci=10u
Tiêu chuẩn
Thời gian lên (s) 0.201 0.274 0.351 0.283

Độ vọt lố (%) 6.24 0 21.17 58.06
Sai số xác lập 63 43.9 176 42
Thí
ngh
khiển
iệm
T
iD
D
DD
êù
un
cRi
g
h=2
k
uk,h
ẩCi
â
n=1
u
0u
P
I
âu P Rp=10k
Rp=10k Ri=30k, Ci=47u
Sai số xác lập 65.7 35.9 16.1 10.1
Báo cáo thí nghiệm
Họ và tên: Trần Phi Long - 2011564 Nhóm: 4 Ngày:

Trần Hữu Nghĩa - 2013877
1. Dựa vào các kết quả mô phỏng ở Bảng 1 và Bảng 2 đánh giá sai số xác
lập trong các trường hợp. Nhận xét dạng đồ thị đáp ứng ngõ ra.
- Hàm nấc:
Điều khiển vận tốc: Khi dùng khâu P, sai số xác lập là 37.6 ≠ 0 và lớn hơn khi
dùng khâu PI có sai số xác lập = 0, thời gian xác lập khi dùng khâu P cũng sẽ nhanh
hơn khi dùng khâu PI. Dạng đồ thị đáp ứng ngõ ra P dần cách ngõ vào 1 khoảng xác
lập, dạng đồ thị đáp ứng ngõ ra PI dần trùng với ngõ vào.
Điều khiển vị trí: Khi dùng khâu P, sai số xác lập = 0 và bằng khi dùng khâu PI
có sai số xác lập = 0, thời gian xác lập khi dùng khâu P cũng sẽ nhanh hơn khi dùng
khâu PI rất nhiều. Dạng đồ thị đáp ứng ngõ ra P dần trùng với ngõ vào, dạng đồ thị
đáp ứng ngõ ra PI dần trùng với ngõ vào.
- Hàm dốc:
Điều khiển vận tốc: Khi dùng khâu P, sai số xác lập là 10 ≠ 0 và lớn hơn khi
dùng khâu PI có sai số xác lập = 0. Dạng đồ thị đáp ứng ngõ ra P dần cách ngõ vào 1
khoảng xác lập và tiến đến vô cùng, dạng đồ thị đáp ứng ngõ ra PI trùng với ngõ vào.
Điều khiển vị trí: Khi dùng khâu P, sai số xác lập = 50 và lớn hơn khi dùng khâu
PI có sai số xác lập = 0. Dạng đồ thị đáp ứng ngõ ra P cách 1 khoảng với ngõ vào,
dạng đồ thị đáp ứng ngõ ra PI dần trùng với ngõ vào.
2. Dựa vào các kết quả thí nghiệm ở Bảng 3 và Bảng 4 đánh giá sai số xác
lập trong các trường hợp. Nhận xét dạng đồ thị đáp ứng ngõ ra. So sánh với
phần mô phỏng ở Bảng 1 và Bảng 2.
- Hàm nấc
dùng khâu PI có sai số xác lập = 0, thời gian xác lập khi dùng khâu P cũng sẽ nhanh
hơn khi dùng khâu PI. Dạng đồ thị đáp ứng ngõ ra P dần cách ngõ vào 1 khoảng xác
lập, dạng đồ thị đáp ứng ngõ ra PI dần trùng với ngõ vào.
Điều khiển vận tốc: Khi dùng khâu P, sai số xác lập là 9 (gần =0) và lớn hơn khi
dùng khâu PI có sai số xác lập = 1 (gần bằng 0) , thời gian xác lập khi dùng khâu P
cũng sẽ nhanh hơn khi dùng khâu PI. Dạng đồ thị đáp ứng ngõ ra P gần sát với ngõ
vào, dạng đồ thị đáp ứng ngõ ra PI dần trùng với ngõ vào.
- Hàm dốc
dùng hâu PI có sai số xác lập = 0. Dạng đồ thị đáp ứng ngõ ra P dần cách ngõ vào 1
khoảng xác lập và tiến đến vô cùng, dạng đồ thị đáp ứng ngõ ra PI trùng với ngõ vào.
Điều khiển vị trí: Khi dùng khâu P, sai số xác lập = 67.5 và lớn hơn khi dùng
khâu PI có sai số xác lập = 14.1. Dạng đồ thị đáp ứng ngõ ra P cách 1 khoảng với ngõ
Phần mô phỏng giữa bảng 3,4 và bảng 1,2 có mô phỏng gần tương tự như nhau,
có sai số khi làm thực tế.
3. Dựa vào các kết quả thí nghiệm ở Bảng 5 và Bảng 6 đánh giá sai số xác
lập trong các trường hợp. Nhận xét dạng đồ thị đáp ứng ngõ ra. So sánh với
phần mô phỏng ở Bảng 1 và Bảng 2.
- Hàm nấc
dùng khâu PI có sai số xác lập = 43.9, thời gian xác lập khi dùng khâu P cũng sẽ
nhanh hơn khi dùng khâu PI. Dạng đồ thị đáp ứng ngõ ra P dần cách ngõ vào 1
khoảng xác lập, dạng đồ thị đáp ứng ngõ ra PI dần trùng với ngõ vào.
Điều khiển vận tốc: Khi dùng khâu P, sai số xác lập là 176 và lớn hơn khi dùng
khâu PI có sai số xác lập = 42 (gần bằng 0) , thời gian xác lập khi dùng khâu P cũng
sẽ nhanh hơn khi dùng khâu PI. Dạng đồ thị đáp ứng ngõ ra P cách 1 khoảng với ngõ
- Hàm dốc
dùng hâu PI có sai số xác lập = 35.9. Dạng đồ thị đáp ứng ngõ ra P dần cách ngõ vào
1 khoảng xác lập và tiến đến vô cùng, dạng đồ thị đáp ứng ngõ ra PI gần trùng với
ngõ vào.
Điều khiển vị trí: Khi dùng khâu P, sai số xác lập = 16.1 và lớn hơn khi dùng
khâu PI có sai số xác lập = 10.1. Dạng đồ thị đáp ứng ngõ ra P gần trùng với ngõ vào,
dạng đồ thị đáp ứng ngõ ra PI gần trùng với ngõ vào.
Phần mô phỏng giữa bảng 5,6 và bảng 1,2 có mô phỏng hàm dốc gần tương tự
như nhau, có sai số khi làm thực tế.
Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM
BÀI THÍ NGHIỆM 3

KHẢO SÁT BỘ ĐIỀU KHIỂN PID SỐ
MỤC ĐÍCH
Trong bài thí nghiệm này, sinh viên sẽ khảo sát ảnh hưởng của các thông số trong bộ
điều khiển PID số lên chất lượng hệ thống (độ vọt lố, thời gian quá độ, sai số xác lập)
trong hai trường hợp điều khiển vận tốc và điều khiển vị trí động cơ DC.
Ngoài ra, bài thí nghiệm còn khảo sát ảnh hưởng của thời gian lấy mẫu lên chất
lượng hệ thống.
Mục tiêu sau khi hoàn thành bài thí nghiệm này:
 Biết cách xây dựng, mô phỏng mô hình điều khiển vận tốc và vị trí động cơ DC dùng
bộ PID số.
 Đánh giá được ảnh hưởng của các hệ số trong bộ điều khiển PID và thời gian lấy mẫu
lên chất lượng hệ thống.
THỰC HIỆN THÍ NGHIỆM
1. Điều khiển tốc độ động cơ DC

Trong phần thí nghiệm này ta sẽ khảo sát ảnh hưởng của các thông số KP, KI, KD trong
bộ điều khiển PID, và thời gian lấy mẫu lên chất lượng của đáp ứng tốc độ động cơ.
a. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KP
Các bước thí nghiệm:
a) Mở file motor_speed_ctrl.mdl
b) Cài đặt tốc độ đặt (Set point) = 800 v/p, và K P = 0.02, KI = KD = 0, thời gian lấy
mẫu T  0.005s .
Chú ý: Khi thay đổi thời gian lấy mẫu ta phải thay đổi T trong khối “Discrete
PID controller” và thời gian lấy mẫu của toàn hệ thống (vào menu Simulation -
> Configuration)
c) Biên dịch chương trình và chạy
d) Mở scope để xem đáp ứng, xác định độ vọt lố, thời gian quá độ và sai số xác lập.
Chú ý: Phải mở Scope trước khi chạy mô hình hoặc chạy xong mới được mở Scope,
nếu không máy tính sẽ bị treo.
e) Ghi lại các kết quả vào Bảng 2
f) Lặp lại bước d) tới e) với các tham số KP còn lại như trong Bảng 2.
1 / 30
Bảng 2. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KP (KI = 0, KD = 0)

KP 0.02 0.05 0.1 0.5 1
Thời gian lên (s) 0.255 0.22 0.26 0.81 0.31
Thời gian xác lập (s) 0.655 0.41 0.6 0.305 0.455
Độ vọt lố (%) 0 0 2.43 1.69 0.91
Sai số xác lập (v/p) 3.69 180.6 100 20 15.3
Trường hợp Kp = 0.02
2 / 30
3 / 30
4 / 30
5 / 30
Trường hợp Kp = 1
b. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KI

Thực hiện các bước thí nghiệm như phần 5.1.a, ghi lại các kết quả vào Bảng 3.
Bảng 3. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KI (KP = 0.02, KD = 0)

KI 0.02 0.035 0.05 0.075 0.1
Thời gian lên (s) 1.715 0.875 0.535 0.345 0.31
Độ vọt lố (%) 0 0 0 4.81 14.69
Sai số xác lập (v/p) 13.1 0 0 0 0
Trường hợp Ki = 0.02
6 / 30
7 / 30
8 / 30
9 / 30
10 / 30
c. Khảo sát ảnh hưởng của thời gian lấy mẫu T

Bảng 4. Khảo sát ảnh hưởng của tham số T (KP = 0.02, KI = 0.1, KD = 0)
T 0.005 0.01 0.02 0.03 0.05
Thời gian lên (s) 0.3 0.31 0.32 0.33 0.325
Thời gian xác lập (s) 1.44 1.79 1.88 1.92 2
Độ vọt lố (%) 15.42 16.09 19.21 22.25 25
Sai số xác lập (v/p) 0 0 0 0 0
Trường hợp T = 0.005
11 / 30

12 / 30
13 / 30
5.2. Điều khiển vị trí động cơ DC Trong phần thí nghiệm này ta sẽ khảo sát ảnh
hưởng của các thông số KP, KI, KD trong bộ điều khiển PID, và thời gian lấy mẫu lên
chất lượng của đáp ứng vị trí động cơ. a. Khảo sát ảnh hưởng của tham số K P Các
bước thí nghiệm:
a) Mở file motor_pos_ctrl.mdl
b) Cài đặt vị trí đặt (Set point) = 10000, và KP = 0.005, KI = KD = 0, thời gian lấy mẫu
T  0.005s .
Chú ý: Khi thay đổi thời gian lấy mẫu ta phải thay đổi T trong khối “Discrete
PID controller” và thời gian lấy mẫu của toàn hệ thống (vào menu Simulation -
> Configuration)
c) Biên dịch chương trình và chạy
d) Mở scope để xem đáp ứng, xác định độ vọt lố, thời gian quá độ và sai số xác lập.
Chú ý: Phải mở Scope trước khi chạy mô hình hoặc chạy xong mới được mở Scope,
nếu không máy tính sẽ bị treo.
e) Ghi lại các kết quả vào Bảng 5
f) Lặp lại bước d) tới e) với các tham số KP còn lại như trong Bảng 5.
Bảng 5. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KP (KI = 0, KD = 0)
KP 0.005 0.05 0.1 0.2 0.5
Thời gian lên (s) 0.725 0.245 0.245 0.24
14 / 30
Độ vọt lố (%) 0 38.8 36.53 38.2 Hệ

thống
Sai số xác lập (độ) 519.6 0 9 0.
dao
động
15 / 30
16 / 30
17 / 30
18 / 30
b. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KI

Bảng 6. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KI (KP = 0.02, KD = 0)
KI 0.002 0.005 0.008 0.01 0.02
Thời gian lên (s) 0.275 0.265 0.265 0.255 0.255
Độ vọt lố (%) 28.86 28.99 39.36 47.31 61.95
Sai số xác lập (độ) 36 35 34 4 4
19 / 30
20 / 30
21 / 30
22 / 30
c. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KD

Bảng 7. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KD (KP = 0.02, KI = 0.02)
KD 0.0005 0.0008 0.001 0.002 0.005
Thời gian lên (s) 0.265 0.27 0.27 2.295 0.42
Độ vọt lố (%) 49.66 44.63 41.87 29.14 16.32
Sai số xác lập (độ) 21 24 15 9 17
Trường hợp Kd = 0.0005
23 / 30
24 / 30
d. Khảo sát ảnh hưởng của thời gian lấy mẫu T

Bảng 8. Khảo sát ảnh hưởng của tham số T (KP = 0.005, KI = 0.002, KD = 0.0002)
T 0.005 0.01 0.03 0.05 0.1
Thời gian lên (s) 4.435 5.13 5.28 4.6 6.1
Độ vọt lố (%) 0 0 0 0 0
Sai số xác lập (độ) 81 106 120 110 158

25 / 30
26 / 30
27 / 30
28 / 30
Họ và tên: Nhóm: Ngày:
1. Dựa vào các kết quả thí nghiệm ở mục 5.1, nhận xét ảnh hưởng của các tham số K P, KI,
KD, và thời gian lấy mẫu lên chất lượng hệ thống điều khiển tốc độ động cơ.
Từ kết quả thí nghiệm ta thấy:
 K P: Hệ số khuếch đại K P càng lớn thì sai số xác lập của hệ thống càng nhỏ (từ 369
xuống còn 15.3), tuy nhiên sai số xác lập lúc nào cũng khác 0, độ vọt lố của hệ thống
có xu hướng càng tăng trong khoảng K P (0.02 đến 1). Nguyên nhân là K P tăng thì các
cực của hệ thống có xu hướng di chuyển ra xa trục thực, làm cho đáp ứng của hệ
thống càng dao động hơn. Ngoài ra còn làm thay đổi chút ít thời gian xác lập hệ
thống.
 K I : Làm cho sai số xác lập của hệ thống bằng 0, tuy nhiên nó làm cho độ vọt lố và
thời gian xác lập của hệ thống càng cao nên làm cho hệ thông càng kém ổn định.
 T : Thời gian lấy mẫu T càng lớn thì độ vọt lố của hệ thống càng cao (T từ 0.005 lên
0.05 thì độ vọt lố tăng từ 0.1469 lên 0.25) hệ thống càng chậm xác lập.
2. Dựa vào các kết quả thí nghiệm ở mục 5.2, nhận xét ảnh hưởng của các tham số K P, KI,
KD, và thời gian lấy mẫu lên chất lượng hệ thống điều khiển vị trí động cơ.
Từ kết quả thí nghiệm ta thấy:
 K P: Hệ số khuếch đại K P càng lớn thì sai số xác lập của hệ thống càng giảm nhưng
không ổn định, tuy nhiên sai số xác lập lúc nào cũng khác 0, thời gian xác lập cũng
tăng (từ 1.08s lên 2.415s) làm chất lượng hệ thống càng giảm.
 K I : Khi K I càng tăng làm cho sai số xác lập của hệ thống giảm dần về 0, tuy nhiên
nó làm cho độ vọt lố và thời gian xác lập của hệ thống càng cao nên làm cho hệ
thông càng kém ổn định hơn. Khi K I =0.1 hệ thống trở thành hệ dao động.
 K D: Làm giảm độ vọt lố (từ 0.4966% xuống còn 0.1632% ) và tăng thời gian xác lập
của hệ thống. Hệ thống càng ổn định hơn.
29 / 30
 T : Thời gian lấy mẫu T càng lớn thì thời gian xác lập của hệ thống càng cao (T từ
0.005 lên 0.05 thì thời gian xác lập tăng từ 5.275 lên 6.9), không làm thay đổi độ vọt
lố và làm sai số xác lập của hệ thống không ổn định, hệ thống càng kém ổn định. Khi
T=0.1 hệ thống trở thành hệ dao động.
30 / 30
BÀI 4: ĐIỀU KHIỂN ĐỐI TƯỢNG CÓ TRỄ
I. MỤC ĐÍCH
Trong bài thí nghiệm này sinh viên sẽ khảo sát đối tượng có trễ là lò nhiệt và xây
dựng bộ điều khiển PID theo phương pháp Ziegler – Nichols cho đối tượng lò nhiệt. Bộ
điều khiển nhiệt độ rất phổ biến và được ứng dụng rỗng rãi trong công nghiệp. Việc điều
khiển chính xác nhiệt độ với độ vọt lố và sai số xác lập nhỏ là cần thiết và quyết định tới
chất lượng sản phẩm cần gia nhiệt.
Dựa vào các kết quả thu thập được từ đáp ứng thời gian, sinh viên sẽ tìm được mô
hình của lò nhiệt như: hệ số khuếch đại, thời gian trễ, thời hằng của lò nhiệt. Sau khi tìm
được mô hình lò nhiệt, sinh viên sẽ xây dựng bộ điều khiển PID theo phương pháp
Ziegler – Nichlos để điều khiển nhiệt độ.
Mục tiêu sau khi hoàn thành bài thí nghiệm này
 Biết cách xây dựng và mô phỏng mô hình điều khiển hệ thống có trễ là lò nhiệt.
 Nhân dạng được mô hình lò nhiệt từ đáp ứng thời gian để thiết kế bộ điều khiển
PID theo phương pháp Ziegler - Nichlos
II. THỰC HIỆN THÍ NGHIỆM
1) Tìm thông số của lò nhiệt
 Từ đồ thị đáp ứng ngõ ra ta xác định được các điểm uốn và qua đó kẻ tiếp
tuyến với đồ thị, ta xác định được các giá trị sau:
K T1 (s) T2 (s)
2.7665 59.8 632
2) Điều khiển PID theo phương pháp Ziegler – Nichlos

Dựa vào các giá trị K, T1, T2 vừa tìm ở thí nghiệm 1, ta tính được các giá thông số
của bộ điều khiển PID theo phương pháp Ziegler – Nichlos:
Kp TI TD
P 3.27 ∞ 0
PI 2.9456 230.34 0
PID 3.9273 139.6 34.9
Dựa vào các giá trị tính toán từ bảng trên ta xác định được các phương trình của
các bộ điều khiển P, PI, PID như sau:
( K p /T i)
Bộ điều khiển PID(s) = Kp + + (KpTd)s
s
P PID(s) = 3.27
0.0128
PI PID(s) = 2.9456 +
s
0.028
PID PID(s) = 3.9275 +
s
+ 137.07s
Sau khi thay đổi các thông số, ta thu được các đáp ứng ngõ ra của bộ điều khiển P
và PID như sau:
Đáp ứng ngõ ra của bộ điều khiển P
Đáp ứng ngõ ra của bộ điều khiển PID

Từ đồ thị của đáp ứng ngõ ra của hai bộ điều khiển lọa P và PID ta xác định được
chất lượng hệ thống ở bảng sau:
Bộ điều khiển T/g xác lập (s) Độ vọt lố (%) Sai số xác lập (oC)
P 1689 15.89 5.43
PID 1410 32.136 0.2
III. Báo cáo và nhân xét

1. Từ bảng số liệu ở Bảng 1, viết hàm truyền của lò nhiệt theo (1)?
Ta có hàm truyền gần đúng của lò nhiệt là:
K e−T s 2.7665 e−59.8 s
1
G ( s )= =
1+T 2 s 1+632 s
2. Dựa vào kết quả thí nghiệm ở Mục 5.2. Nhận xét chất lượng của hệ thống (độ
vọt lố, thời gian quá độ, sai số xác lập) cho bộ điều khiển P, PID. Bộ điều
khiển nào là tốt nhât? Tại sao?
Nhận xét:
 Từ đáp ứng ngõ ra của bộ điều khiển P, ta thấy hệ thống có thời gian quá độ
lâu (1689 giây) và sai số xác lập (5.43oC) cao dẫn đến hệ thống không đạt
được độ chính xác tuy nhiên độ vọt lố nhỏ (15.89%).
 Từ đáp ứng ngõ ra của bộ điều khiển PID, ta thấy hệ thống có thời gian quá
độ nhanh (1410 giây) và sai số xác lập nhỏ (0.2oC) dẫn đến hệ thống đạt
được độ chính xác cao tuy nhiên lại có độ vọt lố lớn (32.136%).
 Bộ điều khiển PID là tốt nhất do hệ thống có sai số xác lập nhỏ, thời
gian quá độ nhanh giúp cho hệ thống nhanh chóng xác lập một cách
nhanh chóng và ổn định một cách chính xác
Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM
BÀI THÍ NGHIỆM 5
ĐIỀU KHIỂN HỒI TIẾP BIẾN TRẠNG THÁI
I. MỤC ĐÍCH
Hệ thống xe – lò xo bao gồm 2 xe và 2 lò xo liên kết nối tiếp nhau. Trong bài thí
nghiệm này sinh viên sẽ xây dựng phương trình biến trạng thái mô tả hệ thống xe – lò
xo. Sau đó sẽ xây dựng bộ điều khiển hồi tiếp biến trạng thái để điều khiển vị trí của
xe 1 hoặc vị trí của xe 2 theo giá trị đặt mong muốn.
Dựa vào các kết quả thu thập được từ đáp ứng thời gian, sinh viên sẽ tìm được các
thông số của mô hình xe – lò xo như: độ cứng của lò xo, hệ số ma sát. Sau khi tìm
được các thông số này, sinh viên sẽ xây dựng được phương trình biến trạng thái mô tả
hệ thống xe – lò xo.
Ngoài ra, bài thí nghiệm còn giúp sinh viên hiểu rõ ảnh hưởng của bộ điều khiển
hồi tiếp biến trạng thái lên chất lượng hệ thống điều khiển. Mục tiêu sau khi hoàn
thành bài thí nghiệm này:
 Biết cách xây dựng và mô phỏng mô hình điều khiển hệ thống xe – lò xo dùng
phương pháp điều khiển hồi tiếp biến trạng thái.
 Biết cách thu thập dữ liệu và nhận dạng mô hình đối tượng xe – lò xo.
 Đánh giá được chất lượng điều khiển dùng phương pháp điều khiển hồi tiếp biến
trạng thái.
THỰC HIỆN THÍ NGHIỆM

5.1. Tìm thông số của hệ xe –lò xo
Trong phần này, sinh viên sẽ thu thập tín hiệu đầu vào và đầu ra của hệ thống và áp
dụng công thức ở Mục 2.2 để tìm các thông số chưa biết của hệ xe – lò xo: độ cứng k 1, k2
của lò xo; hệ số ma sát b1, b2 của xe; và hệ số tỉ lệ K .
5.1.1. Tìm k1 , b1
a) Mở file recti_ident.m và chạy để khởi tạo các thông số stop-time và step-size cho
phần mô phỏng. Sinh viên không cần cài đặt lại phần thiết lập trong
SimulinkConfiguration.
Lưu ý: Khi chạy file này lần đầu tiên chương trình sẽ báo lỗi nhưng vẫn khởi
tạo được giá trị bình thường.
b) Biên dịch và chạy file recti_response.mdl để thu thập số liệu (xem hướng dẫn ở
Mục 3.2)
c) Chạy lại file recti_ident.m để tìm thông số k1, b1.
d) Lặp lại bước b) và c) với 5 lần chạy và ghi kết quả vào Bảng 3. Sau đó, tính giá trị
trung bình của thông số k1, b1.
1/ 18
Bảng 3. Giá trị k1, b1

Lần chạy k1 (N/m) b1 (N.s/m)
1 876.0849 3.599
2 1119.1 4.0512
3 1103.8 3.8565
4 1127.0 3.8247
5 1113.6 3.8367
Trung bình 1067.917 3.8336
5.1.2. Tìm K , b2
a) Mở file recti_ident.m và viết đoạn chương trình để tính K, b2 theo (9) - (11) .
Hướng dẫn: Sinh viên tham khảo đoạn chương trình tính k 1, b1 theo (6) - (8) và
dựa vào đó để viết thêm vào phần dưới như sau:
% Tim thong so cua he thong:

% Do cung k cua lo xo: k1_hat % He
so ma sat tren m1: b1_hat a1 =
T*T*(2*x1(2:N-1) - x2(2:N-1)); a2 =
T*(x1(2:N-1) - x1(1:N-2)); PHI =
[a1 a2];
lamda = (2*x1(2:N-1) - x1(1:N-2) - x1(3:N))*m1;
theta = inv(PHI'*PHI)*PHI'*lamda;
k1_hat = theta(1) b1_hat =
theta(2)
% Sinh vien tham khao doan code o tren

% de tim thong so cua he thong:
% He so khuech dai U = K.F: K_hat
% He so ma sat tren m2: b2_hat a1
= ... a2 = ... PHI = ... lamda
= ...
theta = inv(PHI'*PHI)*PHI'*lamda;
K_hat = theta(1) b2_hat =
theta(2)
ĐOẠN CODE TÌM K, b2
2/ 18
b) Biên dịch và chạy file recti_response.mdl để thu thập số liệu.
c) Chạy lại file recti_ident.m sau khi đã viết chương trình để tìm thông số K, b2.
e) Lặp lại bước b) và c) với 5 lần chạy và ghi kết quả vào Bảng 4. Sau đó, tính giá trị
trung bình của thông số K, b2.
Bảng 4. Giá trị K , b2

Lần chạy K b2 (N.s/m)
1 1.4892 14.0703
2 1.5371 14.3869
3 1.541 14.5015
4 1.5061 14.1043
5 1.4647 13.6426
Trung bình 1.50762 14.14112
5.2. Điều khiển vị trí xe 2
a) Mở file recti_feedback_ctrl2.mdl.
b) K f 0 0 0.1 0. Cài đặt giá trị đặt cho xe 2 là 30mm.
c) Biên dịch và chạy chương trình (xem hướng dẫn ở Mục 2.3).
d) Mở scope để xem đáp ứng, xác định độ vọt lố, thời gian quá độ và sai số xác lập
của vị trí xe 2. Chú ý: Phải mở Scope trước khi chạy mô hình hoặc chạy xong mới
được mở Scope, nếu không máy tính sẽ bị treo.
e) Lặp lại bước b) đến d) với các giá trị K f còn còn lại như trong Bảng 5. Nhận xét
ảnh hưởng của từng hệ số K f 3 và K f 4 lên chất lượng hệ thống.
Bảng 5. Bảng giá trị K f

Lần chạy Kf Độ vọt lố Sai số xác lập T/g xác lập
3/ 18
1 [0 0 0.1 0] 0 22.875 0.124
2 [0 0 0.5 0] 33.21 16.71 0.268
3 [0 0 1 0] 42.56 7.16 0.478
4 [0 0 5 0] Hệ không xác lập
Hệ không xác lập

5
[0 0 10 0]
36.09 0.66 0.738
[0 0 10 0.02]
6
7 [0 0 10 0.05] 28.72 0.79 0.696
8 [0 0 10 0.1] 14.16 0.84 0.782
4.13 0.44 0.642

9 [0 0 10 0.2]
Trường hợp 1: [0 0 0.1 0]
Trường hợp 2: [0 0 0.5 0]
4/ 18
Trường hợp 3: [0 0 1 0]
Trường hợp 4: [0 0 5 0]
5/ 18
Trường hợp 5: [0 0 10 0]
Trường hợp 6: [0 0 10 0.02]
6/ 18
Trường hợp 7: [0 0 10 0.05]
Trường hợp 8: [0 0 10 0.1]
7/ 18
Trường hợp 9: [0 0 10 0.2]
5.3. Điều khiển vị trí xe 1

a) Mở file recti_feedback_ctrl1.mdl.
8/ 18
b) K f 0.2 0 0 0. Cài đặt giá trị đặt cho xe 1 là 15mm.
c) Biên dịch và chạy chương trình
d) Mở scope để xem đáp ứng, xác định độ vọt lố, thời gian quá độ và sai số xác lập
của vị trí xe 2. Chú ý: Phải mở Scope trước khi chạy mô hình hoặc chạy xong mới
được mở Scope, nếu không máy tính sẽ bị treo.
e) Lặp lại bước b) đến d) với các giá trị K f còn còn lại như trong Bảng 6. Nhận xét
ảnh hưởng của từng hệ số K f1, K f 2 và K f 4 lên chất lượng hệ thống.
Bảng 6. Bảng giá trị K f

Sai số xác
Lần chạy Kf Độ vọt lố T/g xác lập
lập
1 [ 0.2 0 0 0] 21.33 12.262 0.212
2 [ 0.5 0 0 0] 49.32 8.256 0.326
3 [ 1 0 0 0] 158.69 5.974 0.53
4 [ 1.5 0 0 0] 45.49 5.84 0.438
[ 2 0 0 0] 37.19 8.88 0.318

5
0.316
[1 0.001 0 0] 151.195 5.796 0.538
6
7 [1 0.002 0 0] 138.05 5.796 0.632
8 [1 0.005 0 0] 130.83 5.543 0.696
9 [1 0.008 0 0] 124.48 5.467 1.164
Hệ không xác lập

10 [1 0.01 0 0]
[1 0 0 0.01] 77.102 5.593 0.586
11
12 [1 0 0 0.02] 48.09 6.1 0.478
13 [1 0 0 0.05] 6.9 6.912 0.324
9/ 18
14 [1 0 0 0.1] 0 7.165 0.752
15 [1 0 0 0.2] 0 4.3 1.228
Trường hợp 1: [ 0.2 0 0 0]
Trường hợp 2: [ 0.5 0 0 0]
10/ 18
Trường hợp 3: [ 1 0 0 0]
Trường hợp 4: [ 1.5 0 0 0]
11/ 18
Trường hợp 5: [ 2 0 0 0]
Trường hợp 6: [ 1 0.001 0 0]
12/ 18
Trường hợp 7: [ 1 0.002 0 0]
Trường hợp 8: [ 1 0.005 0 0]
13/ 18
Trường hợp 9: [ 1 0.008 0 0]
Trường hợp 10: [ 1 0.01 0 0]
14/ 18
Trường hợp 11: [ 1 0 0 0.01]
Trường hợp 12: [ 1 0 0 0.02]
15/ 18
Trường hợp 13: [ 1 0 0 0.05]
Trường hợp 14: [ 1 0 0 0.1]

16/ 18
Trường hợp 15: [ 1 0 0 0.2]
17/ 18
Họ và tên: Nhóm: Ngày:
1. Từ bảng số liệu ở Bảng 3 và Bảng 4, viết phương trình biến trạng thái hệ xe – lò xo
theo (3)?
Trả lời:
0 1 0 0
x ❑1 −( k 1+ k 2) −b1 k2 x ❑1 0 0 1 0 0 x ❑1 0
0 0
x˙1 m1 m1 m2 x˙1 −2820 −3.8 1428.6 0 x˙1 0
x2
= x x +0= 0 0 0 1
x x2
+ 0
0 0 0 1 2 K
x˙2 k2 −k 2 −b2 x˙2 m 1428.6 0 −1428.6 29.8 x˙2 0.1
0 2
m2 m2 m2
2. Dựa vào kết quả thí nghiệm ở Mục 5.2, nhận xét ảnh hưởng của từng hệ số K f 3, K f 4
lên chất lượng hệ thống?
Nhận xét: Đôi với hệ số K f 3 : Hệ số này càng lớn thì sai số xác lập càng nhỏ (từ 2.875
xuống còn 1.27) và làm tăng giá trị thời gian xác lập (từ 0.124 đến 1.044). tuy nhiên độ
vọt lố lại dao động không đều khi hệ số thay đổi. Hay nói cách khác, hệ số K f 3 này tỉ lệ
thuận với thời gian xác lập và tỉ lệ nghịch với sai số xác lập.
Đôi với hệ số K f 4 : Giá trị hệ số này càng lớn thì giá trị độ vọt lố của hệ thống càng nhỏ
( từ 36.09 xuống còn 4.13) và giá trị sai số xác lập càng tăng ( từ 0.66 đến 0.84) và không
ảnh hưởng đến thời gian xác lập do thời gian biến thiên bất thương. Hay nói cách khác,
hệ số K f 4 tỉ lệ nghịch với độ vọt lố và tỉ lệ thuận với sai số xác lập.
3. Dựa vào kết quả thí nghiệm ở Mục 5.3, nhận xét ảnh hưởng của từng hệ số K f1, K f 2
và K f 4 lên chất lượng hệ thống?
Nhận xét:
+ Đối với giá trị K f1, làm cho giá trị sai số xác lập giảm dần ( từ 12.262 xuống còn 5.84)
và sai số xác lập gần như biến thiên tăng dần ( từ 0.212 đến 0.53). Hay nói các khác K f1
tỉ lệ nghịch với sai số xác lập và gần như tỉ lệ thuân với sai số xác lập, độ vọt lố biếng
thiên không đồng đều.
+ Đối với giá trị K f2 làm cho độ vọt lố giảm dần (từ 151.195 xuống còn 124.48) và sai
số xác lập giảm dần ( từ 5.796 xuống còn 5.467) cũng không thời gian xác lập biến thiên
không đồng đều. Hay hệ số K f2 tỉ lệ nghịch với độ vọt lố lẫn sai số xác lập.
Đôi với giá trị K f4 chỉ làm thay đôi giá trị của độ vọt lô (từ 77.102 xuống còn 0) và giá
trị của sai số xác lập và thời gian xác lập biến thiên không đồng đều. Hay K f4 chỉ tỉ lệ
nghịch với độ vọt lố.
18/ 18

BCTN L04 N04

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

BCTN L04 N04

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ

MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

BÁO CÁO THÍ NGHIỆM

CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

GVHD: Lê Quang Thuần

Học Kỳ 221 – L04 – Nhóm 4

Sinh viên thực hiện Mã số sinh

Thành phố Hồ Chí Minh – 2022

Bảng 1. Đầu vào hàm nấc (Step)

Tiêu chuẩn Kp=0.2, Ki=0 Kp=0.2, Ki=1 Kp=0.005,Ki=0 Kp=0.005,Ki=0.0001

Sai số xác lập 10 0 50 0

II. THÍ NGHIỆM

Thời gian lên (s) 0.225 0.244 0.245 0.245

Điều khiển vận tốc dùng khâu PI Kp=0.2, Ki=0.5

Điều khiển vị trí dùng khâu PI Kp=0.02,Ki=0.005

Thời gian lên (s) 0.201 0.274 0.351 0.283

Họ và tên: Trần Phi Long - 2011564 Nhóm: 4 Ngày:

BÀI THÍ NGHIỆM 3

THỰC HIỆN THÍ NGHIỆM

1. Điều khiển tốc độ động cơ DC

Bảng 2. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KP (KI = 0, KD = 0)

Trường hợp Kp = 0.02

Trường hợp Kp = 0.05

Trường hợp Kp = 0.1

Trường hợp Kp = 0.5

b. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KI

Bảng 3. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KI (KP = 0.02, KD = 0)

Trường hợp Ki = 0.02

Trường hợp Ki = 0.035

Trường hợp Ki = 0.05

Trường hợp Ki = 0.075

Trường hợp Ki = 0.1

c. Khảo sát ảnh hưởng của thời gian lấy mẫu T

Trường hợp T = 0.005

Trường hợp T = 0.01

Trường hợp T = 0.02

Trường hợp T = 0.03

Trường hợp T = 0.05

Độ vọt lố (%) 0 38.8 36.53 38.2 Hệ

Trường hợp Kp = 0.005

Trường hợp Kp = 0.05

Trường hợp Kp = 0.1

Trường hợp Kp = 0.2

Trường hợp Kp = 0.5

b. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KI

Trường hợp Ki = 0.002

Trường hợp Ki = 0.005

Trường hợp Ki = 0.008

Trường hợp Ki = 0.01

Trường hợp Ki = 0.02

c. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KD

Trường hợp Kd = 0.0005

Trường hợp Kd = 0.0008

Trường hợp Kd = 0.001

Trường hợp Kd = 0.002

Trường hợp Kd = 0.005

d. Khảo sát ảnh hưởng của thời gian lấy mẫu T

Trường hợp T = 0.005

Trường hợp T = 0.01

Trường hợp T = 0.03

Trường hợp T = 0.05

Trường hợp T = 0.1