Nguyễn Nhân Việt Quốc

MSSV: 2112147
Nhóm 7 - Lớp L06
Prelab TN 2
KHẢO SÁT CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG
3.1 Mô phỏng mô hình điều khiển động cơ DC
Mô hình Simulink

Cài đặt DC Motor Transfer function

Bảng 1: Đầu vào là hàm nấc (Step)

 Thí nghiệm Điều khiển vận tốc SP=800v/p Điều khiển vị trí SP=1000

Tiêu chuẩn Dùng khâu P Dùng khâu P Dùng khâu P Dùng khâu PI
Kp=0.2, Ki=0 Kp=0.2, Ki=1 Kp=0.005,Ki=0 Kp=0.005,Ki=0.0001
Thời gian xác lập 0.954
Thời gian lên (s)
Độ vọt lố (%)
Sai số xác lập

Dùng khâu P
Kp=0.2, Ki=0

Dùng khâu P
Kp=0.2, Ki=1
1.27

Dùng khâu P
Kp=0.005,Ki=0
1.62

Dùng khâu PI
Kp=0.005,Ki=0.0001
 Bảng 2: Đầu vào là hàm dốc (Ramp)
Thí nghiệm Điều khiển vận tốc SP=800v/p Điều khiển vị trí SP=1000

Tiêu chuẩn Dùng khâu P Dùng khâu P Dùng khâu P Dùng khâu PI
Kp=0.5, Ki=0 Kp=0.5, Ki=0.5 Kp=0.01,Ki=0 Kp=0.01,Ki=0.001
Sai số xác lập ∞ 0