BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KĨ THUẬT TP.HCM

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ


BÀI BÁO CÁO

KHẢO SÁT LÒ NHIỆT

Giảng viên phụ trách : Th.S Nguyễn Văn Đông Hải

Sinh viên thực hiện : Nguyễn Quang Trung - 21151487

Nguyễn Hoàng Nghĩa - 21151138

Lớp : 21151CL3

TP.HCM, ngày 10 tháng 11 năm 2023.

 Mục lục
1. Thí nghiệm với sự thay đổi Kp (Nhiệt độ đặt: 45, Kd =0.001 Ki=0.0001)....................4
2. Thí nghiệm với sự thay đổi Ki (Nhiệt độ đặt: 45; Kp = 12; Kd =0001).........................8
3. Thí nghiệm với sự thay đổi Kd (Nhiệt độ đặt: 45; Kp=12; Ki=0.001).........................12
4. Câu hỏi mở......................................................................................................................3
4.1. Vì sao ta áp dụng điều khiển PID số/ rời rạc cho hệ lò nhiệt trên phòng thí
nghiệm thay vì PID liên tục?...........................................................................................3
4.3. Mạch khuếch đại trong thí nghiệm là bao nhiêu? Nếu sinh viên được lựa chọn
mạch dịch mức và khuếch đại mong muốn thì điện áp dịch mức và hệ số khuếch đại
bạn mong muốn là bao nhiêu? Vì sao?............................................................................3
4.4. Mạch phát hiện điểm 0 gửi tín hiệu báo về ngắt ngoài bao lâu 1 lần? vì...............3
sao?..................................................................................................................................3
4.5. Thời gian lấy mẫu trong thí nghiệm là bao nhiêu? Những bất lợi có thể xảy ra
nếu chọn thời gian lấy mẫu quá lớn hoặc quá nhỏ?.........................................................3

1
 DANH MỤC BẢNG

Bảng 1. Các thông số khi thay đổi Kp................................................................................. 6

Bảng 2. Các thông số khi thay đổi Ki.................................................................................. 9
Bảng 3. Các thông số khi thay đổi Kd............................................................................... 12

2
 DANH MỤC HÌNH
Hình 1. Đáp ứng ngõ ra khi Kp=11.....................................................................................3
Hình 2. Đáp ứng ngõ ra khi Kp=11.5..................................................................................3
Hình 3. Đáp ứng ngõ ra khi Kp=12.....................................................................................4
Hình 4. Đáp ứng ngõ ra khi Kp=12.5..................................................................................4
Hình 5. Đáp ứng ngõ ra khi Kp=13.....................................................................................5
Hình 6. Đáp ứng ngõ ra khi Kp=14.....................................................................................5
Hình 7. Đáp ứng ngõ ra khi Ki=0.00001.............................................................................7
Hình 8. Đáp ứng ngõ ra khi Ki=0.00005.............................................................................7
Hình 9. Đáp ứng ngõ ra khi Ki=0.0001...............................................................................8
Hình 10. Đáp ứng ngõ ra khi Ki=0.00015
........................................................................................
……………………………………..9
Hình 11. Đáp ứng ngõ ra khi Ki=0.0002.............................................................................9
Hình 12. Đáp ứng ngõ ra khi Kd=0.0001..........................................................................10
Hình 13. Đáp ứng ngõ ra khi Kd=0.0005..........................................................................10
Hình 14. Đáp ứng ngõ ra khi Kd=0.001............................................................................11
Hình 15. Đáp ứng ngõ ra khi Kd=0.0015..........................................................................11
Hình 16. Đáp ứng ngõ ra khi Kd=0.002............................................................................12

3
1. Thí nghiệm với sự thay đổi Kp (Nhiệt độ đặt: 45, Kd =0.001 Ki=0.0001)

Hình 1. Đáp ứng ngõ ra khi Kp=11

4
 Hình 2. Đáp ứng ngõ ra khi
Kp=11.5

5
Hình 3. Đáp ứng ngõ ra khi Kp=12

Hình 4. Đáp ứng ngõ ra khi Kp=12.5

6
Hình 5. Đáp ứng ngõ ra khi Kp=13

Hình 6. Đáp ứng ngõ ra khi Kp=14

7
 Bảng 1. Các thông số khi thay đổi Kp

Kp 11 11.5 12 12.5 13 14
POT(%) 1.649 1.661 1.199 2.475 2.163 2.346
exl(oC) 0.765 0.76 0.81 1.132 1.002 1.076
txl(s) 18 23 19 19 19 18

Nhận xét:
Theo lý thuyết khi tăng Kp:
- Sai số xác lập giảm đi.
- Trong trường hợp có vọt lố, vọt lố tăng làm thời gian xác lập
tăng.

Thực tế khi tăng Kp:

- Sai số xác lập có xu hướng tăng.

- Vọt lố tăng khi tăng Kp.
- Thời gian xác lập tăng do vọt lố tăng lên.
2. Thí nghiệm với sự thay đổi Ki (Nhiệt độ đặt: 45; Kp = 12; Kd =0001)

8
Hình 7. Đáp ứng ngõ ra khi Ki=0.00001

Hình 8. Đáp ứng ngõ ra khi Ki=0.00005

9
 Hình 9. Đáp ứng ngõ ra khi Ki=0.0001

Hình 10. Đáp ứng ngõ ra khi Ki=0.00015

1
0
 Hình 11. Đáp ứng ngõ ra khi Ki=0.0002
Bảng 2. Các thông số khi thay đổi Ki
Ki 0.00001 0.00005 0.0001 0.00015 0.0002
POT(%) 1.131 1.106 1.199 1.154 1.129
exl(oC) 2.434 0.509 0.81 0.529 0.523
txl(s) 15 16 19 18 24

Nhận xét:
Theo lý thuyết khi tăng Ki:
- Triết tiêu dần sai số xác lập.
- Hệ thống dao động nhiều gây nguy cơ bất ổn định.
Thực tế khi tăng Ki:
- Sai số xác lập giảm đi.
- Thời gian xác lập tăng lên.
- Khi Ki = 0.0002 đáp ứng của hệ bị trễ và không ổn định.

1
1
3. Thí nghiệm với sự thay đổi Kd (Nhiệt độ đặt: 45; Kp=12; Ki=0.001)

Hình 12. Đáp ứng ngõ ra khi Kd=0.0001

Hình 13. Đáp ứng ngõ ra khi Kd=0.0005

10
Hình 14. Đáp ứng ngõ ra khi Kd=0.001

Hình 15. Đáp ứng ngõ ra khi Kd=0.0015

11
 Hình 16. Đáp ứng ngõ ra khi Kd=0.002
Bảng 3. Các thông số khi thay đổi Kd
Ki 0.0001 0.0005 0.001 0.0015 0.002
POT(%) 1.965 3.961 1.199 3.642 6.127
exl( C)
o
0.909 1.904 0.81 1.716 3
txl(s) 19 17 19 22 17

Nhận xét:
Theo lý thuyết khi tăng Kd:
- Hệ có xu hướng không thay đổi nhiều, ít dao động.
- Vọt lố giảm.
- Thời gian xác lập tăng.
Thực tế khi tăng Kd:
- Vọt lố có xu hướng giảm.
- Hệ dao động không ổn định khi đáp ứng ngõ ra
với Ki=0.002.
- Thời gian xác lập tăng.
- Hệ ít dao động, ổn định.

12
 4. Câu hỏi mở
4.1. Vì sao ta áp dụng điều khiển PID số/ rời rạc cho hệ lò nhiệt trên phòng
thí nghiệm thay vì PID liên tục?
Vì bộ PID rời rạc đọc sai số, tính toán và xuất ngõ ra điều khiển theo một
khoảng thời gian xác định (không liên tục) – thời gian lấy mẫu T. Bộ điều khiển PID
số có khả năng xuất tín hiệu ngõ ra dựa trên giá trị trước đó của sai số cũng như tốc
độ thay đổi sai số. Điều này giúp cho quá trình điều khiển chính xác và ổn định hơn.
4.2. Điều gì xảy ra nếu thời gian kích góc mở nhỏ hơn 1ms hoặc lớn hơn
9ms?
Vì sao trong thí nghiệm, sinh viên chỉ giới hạn góc kích trong khoảng 1ms
đến 9ms) Vì mỗi bán kỳ của nguồn 220V là 10ms, qua mỗi bán kỳ phải kích lại cho
triac dẫn. Nên nếu góc kích mở nằm ngoài khoảng 1ms đến 9ms thì không đủ áp
kích cho triac dẫn hoặc vượt qua ngoài bán kỳ của điện áp 220V.
4.3. Mạch khuếch đại trong thí nghiệm là bao nhiêu? Nếu sinh viên được lựa
chọn mạch dịch mức và khuếch đại mong muốn thì điện áp dịch mức và
hệ số khuếch đại bạn mong muốn là bao nhiêu? Vì sao?
4.4. Mạch phát hiện điểm 0 gửi tín hiệu báo về ngắt ngoài bao lâu 1 lần? vì
sao?
Mạch phát hiện điểm 0 gửi tín hiệu báo về ngắt ngoài 0.01s một lần, vì chu
kỳ của điện áp nguồn là 0.02s, mỗi chu kỳ sẽ có 2 lần điện áp về 0V nên khoảng
thời gian giữa 2 lần mạch phát hiện điểm 0 gửi tính hiệu về là 0.01s.
4.5. Thời gian lấy mẫu trong thí nghiệm là bao nhiêu? Những bất lợi có
thể xảy ra nếu chọn thời gian lấy mẫu quá lớn hoặc quá nhỏ?
Thời gian lấy mẫu trong thí nghiệm là 1.5s. Do đáp ứng của lò nhiệt chậm nên nếu
chọn thời gian lấy mẫu quá lớn hoặc quá nhỏ thì có khả năng sẽ tăng vọt lố, hệ dao
động nhiều hơn, đáp ứng kém

13