L10 - Nhóm 3 - Trương Minh Mẫn

MSSV: 2013746

BÀI THÍ NGHIỆM 2

ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG

III. CHUẨN BỊ THÍ NGHIỆM

3.1 Mô phỏng mô hình điều khiển động cơ DC

Đồ thị TN điều khiển vận tốc SP=800v/p khi đầu vào hàm nấc Kp=0.2, Ki=0
Đồ thị TN điều khiển vận tốc SP=800v/p khi đầu vào hàm nấc Kp=0.2, Ki=1

Đồ thị TN điều khiển vị trí SP=1000° khi đầu vào hàm nấc Kp=0.005, Ki=0
 Đồ thị TN điều khiển vị trí SP=1000° khi đầu vào hàm nấc Kp=0.005, Ki=0.0001

Điều khiển vận tốc SP=800v/p Điều khiển vị trí SP=1000°

Tiêu Dùng khâu P Dùng khâu Dùng khâu P Dùng khâu PI

chuẩn/TN Kp=0.2, Ki= 0 PI Kp=0.2, Kp=0.005, Kp=0.005,
Ki= 1 Ki=0 Ki=0.0001
Thời gian xác 1.81 1.48 12.33 13.89
lập
Thời gian lên 1.11 1.09 4.95 5.12
(s)
Độ vọt lố (%) 3.47 27.00 11.60 12.62

Sai số xác lập 0.05 0.00 0.00 0.00

Bảng 1. Đầu vào hàm nấc (Step)

Đồ thị TN điều khiển vận tốc SP=0→800v/p trong 10s khi đầu vào hàm dốc Kp=0.5,
Ki=0

Đồ thị TN điều khiển vận tốc SP=0→800v/p trong 10s khi đầu vào hàm dốc Kp=0.5,
Ki=0.5
Đồ thị TN điều khiển vị trí SP=0→1000° trong 20s khi đầu vào hàm dốc Kp=0.01,
Ki=0

Đồ thị TN điều khiển vị trí SP=0→1000° trong 20s khi đầu vào hàm dốc Kp=0.01,
Ki=0.001
 Điều khiển vận tốc SP=0→ Điều khiển vị trí SP=0→1000°
800v/p trong 10s trong 20s
Tiêu Dùng khâu P Dùng khâu Dùng khâu P Dùng khâu PI
chuẩn/TN Kp=0.5, Ki= 0 PI Kp=0.5, Kp=0.01, Ki=0 Kp=0.01,
Ki= 0.5 Ki=0.001
Sai số xác lập Rất lớn 0.02 1.00 0.00

Bảng 2. Đầu vào hàm dốc (Ramp)

3.2. Mạch khuếch đại thuật toán dùng op-amp

* Mạch khuếch đại đảo:

* Mạch khuếch đại không đảo:

* Mạch khuếch đại cộng:

* Mạch khuếch đại tích phân:

* Mạch khuếch đại vi phân:

* Mạch khuếch đại đệm: