BÀI THÍ NGHIỆM 2

ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG

V. THỰC HIỆN THÍ NGHIỆM

5.1. Khảo sát chất lượng hệ thống dùng các khối hàm liên tục trong MATLAB
Simulink

Figure khi đầu vào hàm nấc điều khiển vị trí dùng khâu PI
 Bảng 3. Đầu vào hàm nấc (Step)

Thí nghiệm Điều khiển vận tốc Điều khiển vị trí SP=1000°
SP=800v/p
Dùng khâu P Dùng khâu PI Dùng khâu P Dùng khâu PI
Tiêu chuẩn Kp=0.2, Kp=0.2, Kp=0.02, Kp=0.02,
Ki=0 Ki=0.5 Ki=0 Ki=0.005

Thời gian xác lập 0.518 2.534 1.929 1.584

(s)

Thời gian lên (s) 0.234 0.249 0.255 0.247

Độ vọt lố (%) 2.77 28.98 35.93 42.87

Sai số xác lập 45.3 0.1 13.0 10.0

Figure khi đầu vào hàm dốc điều khiển vận tốc dùng khâu P
 Figure khi đầu vào hàm dốc điều khiển vị trí dùng khâu P

Bảng 4. Đầu vào hàm dốc (Ramp)

Thí nghiệm Điều khiển vận tốc Điều khiển vị trí
SP=0→800v/p trong SP=0→1000° trong
10s 20s
Dùng khâu P Dùng khâu PI Dùng khâu P Dùng khâu PI
Tiêu Kp=0.2, Ki=0 Kp=0.2, Ki=0.5 Kp=0.03, Kp=0.03,
chuẩn Ki=0 Ki=0.01

Sai số xác lập ∞ 0 33.1 10.5

5.2. Khảo sát chất lượng hệ thống dùng mạch khuếch đại op-amp
 Figure khi đầu vào hàm nấc điều khiển vận tốc dùng khâu P

Bảng 5. Đầu vào hàm nấc (Step)

Thí nghiệm Điều khiển vận tốc Điều khiển vị trí SP=1000°
SP=800v/p
Dùng khâu P Dùng khâu Dùng khâu P Dùng khâu PI
Rp=5k PI Rp=5k Rp=30k Rp=30k
Tiêu chuẩn Ri=30k,
Ri=2k,Ci=10
u Ci=10u

Thời gian xác lập (s) 0.545 0.483 2.002 1.942

Thời gian lên (s) 0.218 0.215 0.310 0.328

Độ vọt lố (%) 4.78 3.88 39.22 37.20

Sai số xác lập 61.8 60.5 53.0 67.0

Figure khi đầu vào hàm dốc điều khiển vận tốc dùng khâu PI
 Figure khi đầu vào hàm dốc điều khiển vị trí dùng khâu PI

Bảng 6. Đầu vào hàm dốc (Ramp)

Thí nghiệm Điều khiển vận tốc Điều khiển vị trí
SP=0→800v/p trong SP=0→1000° trong
10s 20s
Dùng khâu P Dùng khâu PI Dùng khâu P Dùng khâu PI
Rp=5k Rp=5k Rp=10k Rp=10k
Tiêu Ri=30k,
Ri=2k,Ci=10u
chuẩn
Ci=47u

Sai số xác lập ∞ ∞ 31.1 36.7

Báo cáo thí nghiệm

1. Dựa vào các kết quả mô phỏng ở Bảng 1 và Bảng 2 đánh giá sai số xác
lập trong các trường hợp. Nhận xét dạng đồ thị đáp ứng ngõ ra.
- Bảng 1:
+ Khi điều khiển tốc độ, không có khâu tích phân: sai số xác lập cố định, sau xác
lập đồ thị đáp ứng ngõ ra song song với ngõ vào
+ Khi điều khiển tốc độ, có khâu tích phân: sai số xác lập = 0, sau xác lập đồ thị
đáp ứng ngõ ra trùng với ngõ vào
+ Khi điều khiển vị trí, không có khâu tích phân: sai số xác lập = 0, sau xác lập đồ
thị đáp ứng ngõ ra gần như trùng với ngõ vào
+ Khi điều khiển vị trí, có khâu tích phân: sai số xác lập = 0, sau xác lập đồ thị đáp
ứng ngõ ra gần như trùng với ngõ vào
- Bảng 2:
+ Khi điều khiển tốc độ, không có khâu tích phân: sai số xác lập = ∞, đồ thị đáp
ứng ngõ ra luôn nhỏ hơn ngõ vào và dần phân kì ra so với ngõ vào
+ Khi điều khiển tốc độ, có khâu tích phân: sai số xác lập = 0, đồ thị đáp ứng ngõ
ra luôn trùng với ngõ vào
+ Khi điều khiển vị trí, không có khâu tích phân: sai số xác lập cố định, đồ thị đáp
ứng ngõ ra luôn song song với ngõ vào
+ Khi điều khiển vị trí, có khâu tích phân: sai số xác lập nhỏ, đồ thị đáp ứng ngõ ra
dần gần lại với ngõ vào khi t càng lớn

2. Dựa vào các kết quả thí nghiệm ở Bảng 3 và Bảng 4 đánh giá sai số xác lập
trong các trường hợp. Nhận xét dạng đồ thị đáp ứng ngõ ra. So sánh với phần
mô phỏng ở Bảng 1 và Bảng 2.
- Bảng 3: Sai số xác lập ở phần điều khiển tốc độ có khâu tích phân và vị trí không
có khâu tích phân, vị trí có khâu tích phân có phần lớn hơn so với ở Bảng 1 do Kp
lớn hơn hoặc Ki nhỏ hơn
- Bảng 4: Sai số xác lập có phần lớn hơn so với Bảng 2 ở phần điều khiển vị trí có
và không có khâu tích phân do Kp lớn hơn
3. Dựa vào các kết quả thí nghiệm ở Bảng 5 và Bảng 6 đánh giá sai số xác lập
trong các trường hợp. Nhận xét dạng đồ thị đáp ứng ngõ ra. So sánh với phần
mô phỏng ở Bảng 1 và Bảng 2.
Sai số xác lập rất khác so với mô phỏng