ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

KHOA ĐIỆN

BÁO CÁO THỰC HÀNH MATLAB

Môn: Điều khiển số

GVHD: Ts.Trần Thị Minh Dung

Sinh viên thực hiện: Hồ Xuân Khánh
Lớp sinh hoạt: 20TDH1
Lớp học phần: 20.32
Ngành: Kỹ Thuật Điều Khiển Và Tự Động Hóa
 Project: DC motor Control system

Khảo sát Bộ điều khiển PID

Kp=5,Ki=1,Kd=0

Kp=5,Ki=1,Kd=1
Nhận xét:Khi bộ điều khiển có Kd , đáp ứng xung nhanh hơn hệ thống tăng tính ổn định,
độ vọt lố giảm và cải thiện đáp ứng quá độ
a. Thực hành điều khiển tốc độ
sơ đồ mô phỏng
 Cài đặt tốc độ đặt Set Point (SP) = 800 rpm, Kp = 1, Ki = Kd = 0, thời gian lấy mẫu T
= 0.005 (s)
Bảng 1: khảo sát ảnh hưởng của tham số Kp (Kp = 1, Ki = Kd = 0)
nội dung số lần 1 2 3 4 5 6

Kp 0.02 0.05 0.1 0.2 0.5 1

Thời gian xác lập (s) 2.0283 2.0193 1.9005 1.7298 1.4635 1.2860

Độ lọt vố (%) 0 0 0 0Z 0 0

Sai số xác lập (v/p)

754.71 695.652 615.384 500 320 200
7 6

kết quả mô phỏng

lần 1
ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA
KHOA ĐIỆN

BÁO CÁO THỰC HÀNH MATLAB

Môn: Điều khiển số
GVHD: Ts.Trần Thị Minh Dung
Sinh viên thực hiện: Hồ Xuân Khánh
Lớp sinh hoạt: 20TDH1
Lớp học phần: 20.32
Ngành: Kỹ Thuật Điều Khiển Và Tự Động Hóa
 Project: DC motor Control system

Khảo sát Bộ điều khiển PID

Kp=5,Ki=1,Kd=0

Kp=5,Ki=1,Kd=1
Nhận xét:Khi bộ điều khiển có Kd , đáp ứng xung nhanh hơn hệ thống tăng tính ổn định,
độ vọt lố giảm và cải thiện đáp ứng quá độ
b. Thực hành điều khiển tốc độ
sơ đồ mô phỏng
 Cài đặt tốc độ đặt Set Point (SP) = 800 rpm, Kp = 1, Ki = Kd = 0, thời gian lấy mẫu T
= 0.005 (s)

b. Thực hành điều khiển vị trí

sơ đồ mô phỏng

Cài đặt tốc độ đặt Set Point (SP) = 1000 độ, thời gian lấy mẫu T = 0.005 (s)
Bảng 5: khảo sát ảnh hưởng của tham số Kp (Ki = 0, Kd = 0)
nội dung số lần 1 2 3 4 5 6
Kp 0.005 0.02 0.05 0.1 0.2 0.5

Thời gian xác lập

(s) 660 163.4 64.4 30.8 13. 6.5
9

Độ lọt vố (%)
0 0 0 0 0 4

Sai số xác lập (độ)

0 0 0 0 0 4
kết quả mô phỏng
lần 1

lần 2

lần 3
lần 4

lần 5
lần 6