BÀI CHUẨN BỊ THÍ NGHIỆM 3

BÀI CHUẨN BỊ THÍ NGHIỆM 3:

KHẢO SÁT BỘ ĐIỀU KHIỂN PID SỐ

Tên: Huỳnh Văn Quân MSSV: 2114536

Ngày: 27/10/2023 Lớp: L06
IV. CHUẨN BỊ TRƯỚC THÍ NGHIỆM
4.1. Điều khiển tốc độ mô hình động cơ DC

Hình 1. Sơ đồ Simulink mô phỏng điều khiển tốc độ động cơ DC

Hình 2. Bộ điều khiển PID số (Discrete PID Controller)

Giả sử mô hình động cơ có hàm truyền:

Page | 1
BÀI CHUẨN BỊ THÍ NGHIỆM 3

File Simulink mô phỏng Hình 1

Sơ đồ Simulink mô phỏng bộ điều khiển PID số (Discrete PID Controller)

Page | 2
 BÀI CHUẨN BỊ THÍ NGHIỆM 3

Độ vọt lố: Không có

Thời gian quá độ: Với 𝜀 = 0.02 => 𝑡𝑞đ ≈ 0,3(𝑠)

𝜀 = 0.05 => 𝑡𝑞đ ≈ 0,2(𝑠)

Sai số xác lập: 𝑒𝑥𝑙 = 𝑟(𝑡) − 𝑦ℎ𝑡 (𝑡) = 800 − 520 = 280

Với tham số Kp = 1, Ki =10, Kd = 0:

Page | 3
BÀI CHUẨN BỊ THÍ NGHIỆM 3

𝑦𝑚𝑎𝑥 −𝑦𝑥𝑙 920−800

Độ vọt lố: 𝑃𝑂𝑇 = × 100% = × 100% = 15%
𝑦𝑥𝑙 800

Thời gian quá độ: 𝜀 = 0.05 => 𝑡𝑞đ ≈ 0,6(𝑠)

𝜀 = 0.02 => 𝑡𝑞đ ≈ 0,8(𝑠)

Sai số xác lập: 𝑒𝑥𝑙 = 𝑟(𝑡) − 𝑦ℎ𝑡 (𝑡) = 800 − 800 = 0

Nhận xét:

Với trường hợp có khâu tích phân (Ki = 10), đáp ứng quá độ có xuất hiện sự vọt lố,
sai số xác lập bằng 0.

Trường hợp không có khâu tích phân (Ki = 0), đáp ứng quá độ không có xuất hiện
vọt lố nhưng sai số xác lập quá lớn (𝑒𝑥𝑙 = 280).

=> Khâu tích phân (Ki) ảnh hưởng đến độ vọt lố và sai số xác lập (Ki càng lớn độ
vọt lố càng cao, sai số xác lập càng nhỏ).

Page | 4
BÀI CHUẨN BỊ THÍ NGHIỆM 3

4.2. Điều khiển vị trí mô hình động cơ DC

File Simulink mô phỏng Hình 3

Page | 5
BÀI CHUẨN BỊ THÍ NGHIỆM 3

𝑦𝑚𝑎𝑥 −𝑦𝑥𝑙 143−100

Độ vọt lố: 𝑃𝑂𝑇 = × 100% = × 100% = 43%
𝑦𝑥𝑙 100

Thời gian quá độ: Với 𝜀 = 0.02 => 𝑡𝑞đ ≈ 2(𝑠)

𝜀 = 0.05 => 𝑡𝑞đ ≈ 1.9(𝑠)

Sai số xác lập: 𝑒𝑥𝑙 = 𝑟(𝑡) − 𝑦ℎ𝑡 (𝑡) = 100 − 100 = 0

Với tham số Kp = 5, Ki =1, Kd = 1:

Page | 6
 BÀI CHUẨN BỊ THÍ NGHIỆM 3

𝑦𝑚𝑎𝑥 −𝑦𝑥𝑙 105−100

Độ vọt lố: 𝑃𝑂𝑇 = × 100% = × 100% = 5%
𝑦𝑥𝑙 100

Thời gian quá độ: Với 𝜀 = 0.02 => 𝑡𝑞đ ≈ 1(𝑠)

𝜀 = 0.05 => 𝑡𝑞đ ≈ 0.6(𝑠)

Sai số xác lập: 𝑒𝑥𝑙 = 𝑟(𝑡) − 𝑦ℎ𝑡 (𝑡) = 100 − 100 = 0

Nhận xét:

Với trường hợp không có khâu vi phân (Kd = 0), ta có độ vọt lố = 43%, thới gian quá
độ lần với 𝜀 = 0.02 và 𝜀 = 0.05 lần lượt là 2s với 1.9s

Với trường hợp có khâu vi phân (Kd = 1), ta có độ vọt lố = 5%, thới gian quá độ lần

Page | 7
 BÀI CHUẨN BỊ THÍ NGHIỆM 3

với 𝜀 = 0.02 và 𝜀 = 0.05 lần lượt là 1s với 0.6s.

 Khâu tích phân ảnh hưởng đến độ vọt lố và thời gian quá độ (Kd càng tăng độ vọt
lố và thời gian quá độ càng giảm).

Page | 8