Báo cáo project Điều khiển số

Project: DC motor Control system

1. Mô hình hóa động cơ DC (xác định điều khiển tốc độ, điều khiển vị trí)
Xây dựng mô hình trên Simulink
Cho các thông số của động cơ:
Va=48;
Ra=0.5;
La=0.0003;
Km_phi=0.8;
Ke_phi=0.8;
J=0.0167;
Mc=25;
Sơ đồ mô phỏng:

Kết quả mô phỏng:

Sau khi thay đổi điện áp phần ứng Va=30 thì ta có kết quả mô phỏng:
2. Khảo sát Bộ điều khiển PID số đối với
Cho hàm truyền đạt của động cơ là G= K0.3s+1 với K= 3
K là số thứ tự của nhóm
C là bộ điều khiển PID số
a. Thực hành điều khiển tốc độ
sơ đồ mô phỏng

Cài đặt tốc độ đặt Set Point (SP) = 800 rpm, Kp = 1, Ki = Kd = 0, thời gian lấy mẫu T
= 0.005 (s)
Bảng 1: khảo sát ảnh hưởng của tham số Kp (Kp = 1, Ki = Kd = 0)
nội dung số lần 1 2 3 4 5 6

Kp 0.02 0.05 0.1 0.2 0.5 1

Thời gian xác lập (s) 2.0283 2.0193 1.9005 1.7298 1.4635 1.2860
 Độ lọt vố (%) 0 0 0 0Z 0 0

Sai số xác lập (v/p)

754.71 695.652 615.384 500 320 200
7 6

kết quả mô phỏng

lần 1

lần 2

lần 3

lần 4
lần 5

lần 6:

Bảng 2: khảo sát ảnh hưởng của tham số Kp (Kp = 1, Ki = 10, Kd = 0)

nội dung số lần 1 2 3 4 5 6
thời gian dừng 10s 3s 3s 3s 3s 3s
Kp 0.02 0.05 0.1 0.2 0.5 1
Thời gian xác lập 8.026 3.1999 2.121 1.631 1.0029 0.7142
(s) 1
Độ lọt vố (%) 3.0783*10^-6 0 2.301 8.2368 14.083 15.06
3
Sai số xác lập (v/p) 11.4 21.8 0 0 0 0

kết quả mô phỏng

lần 1 thời gian dừng là 10s
với thời gian dừng 3s
lần 2

lần 3

lần 4
lần 5

lần 6

Bảng 3: khảo sát ảnh hưởng của tham số Ki (Kp = 0.02, Kd = 0)

cài đặt thời gian dừng là 10s
nội dung số lần 1 2 3 4 5 6
Ki 0.02 0.05 0.1 0.2 0.5 1
Thời gian xác lập 2.0771 2.36 8.7106 16.81 32.587 68.0771
(s) 2 3
Độ lọt vố (%) 0 0 0 0 1.8826 12.5936
Sai số xác lập (v/p) 0.1446 0 0 0 0 0

kết quả mô phỏng

lần 1

lần 2
lần 3

lần 4

lần 5

lần 6
 Bảng 4: khảo sát ảnh hưởng của tham số T (Kp = 0.02, Ki = 0.1, Kd = 0)
nội dung số lần 1 2 3 4 5

T 0.005 0.01 0.02 0.03 0.05

Thời gian xác lập 13.7106 13.6925 13.6563 13.6396 13.5459

(s)
Độ lọt vố (%) 0 0 0 0 0

Sai số xác lập (v/p) 0 0 0 0 0

kết quả mô phỏng

lần 1

lần 2
lần 3

lần 4

lần 5

b. Thực hành điều khiển vị trí

 sơ đồ mô phỏng

Cài đặt tốc độ đặt Set Point (SP) = 1000 độ, thời gian lấy mẫu T = 0.005 (s)
thời gian dừng là 200s
Bảng 5: khảo sát ảnh hưởng của tham số Kp (Ki = 0, Kd = 0)
nội dung số lần 1 2 3 4 5 6
Kp 0.005 0.02 0.05 0.1 0.2 0.5

Thời gian xác lập

(s) 110.6805 28.0266 11.199 5.4574 3.5453 3.4013
9

Độ lọt vố (%)
0 0 0 0 2.2892 17.6212

Sai số xác lập (độ)

0 0 0 0 0 0

kết quả mô phỏng

lần 1
lần 2

lần 3
lần 4

lần 5
lần 6

Bảng 6: khảo sát ảnh hưởng của tham số Ki (Kp = 0.02, Kd = 0)

thời gian dừng 200s
nội dung số lần 1 2 3 4 5 6
Ki 0.002 0.005 0.01 0.02 0.05 0.1

Thời gian xác

lập (s) 131.0185 134.679 148.6558 181.7701 552.13 Không xác
0 định

Độ lọt vố (%)
38.4387 54.3060 66.4470 78.5584 94.875 Vô cùng
0
 Sai số xác lập
(độ) 0 0 0 0 0 Vô cùng

kết quả mô phỏng

lần 1

lần 2

lần 3
lần 4

lần 5
lần 6

Bảng 7: khảo sát ảnh hưởng của tham số Kd (Kp = 0.02, Ki = 0.02)
thời gian dừng 200s
nội dung số lần 1 2 3 4 5 6
Kd 0.0005 0.001 0.005 0.01 0.05 0.1
Thời gian xác lập
(s) 181.9 182.0205 183.054 184.3364 194.2632 205.9221

Độ lọt vố (%)
78.4455 78.3278 77.4 76.2736 68.388 60.6807
 Sai số xác lập (độ)
0 0 0 0 0 0

kết quả mô phỏng

lần 1

lần 2

lần 3
lần 4

lần 5
lần 6

Bảng 8: khảo sát ảnh hưởng của tham số T (Kp = 0.02, Ki = 0.02, Kd = 0.002)
nội dung số lần 1 2 3 4 5
T 0.005 0.01 0.03 0.05 0.1
Thời gian xác lập (s)
182.2795 182.4369 182.4545 184.5465 188.517

Độ lọt vố (%)
78.0937 78.2342 78.2342 78.2342 78.2342
 Sai số xác lập (độ)
0 0 0 0 0

kết quả mô phỏng

lần 1

lần 2

lần 3
lần 4

lần 5