BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN
TỬ BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
-----------------⸙∆⸙-----------------

BÁO CÁO THỰC TẬP

Môn học: Thực tập hệ thống điều khiển tự động
BÀI 1. ỨNG DỤNG MATLAB TRONG MÔ TẢ
TOÁN HỌC HỆ THỐNG
GVHD: Ths. Nguyễn Phong Lưu
SVTH:
MSSV:

Tp. Hồ Chí Minh tháng 10 năm 2022

6.4 Yêu cầu thực hiện:
6.4.1 Xây dựng bộ điều khiển vòng hở
Hình 6.23 trình bày chương trình bộ điều khiển vòng hở trên MATLAB Simulink.
Tín hiệu đặt gồm có hai loại tín hiệu là hằng số và sine. Như trình bày ở phần trên,
khối MATLAB Function được sử dụng để chuyển tín hiệu đặt có thể âm hoặc
dương thành các tín hiệu cung cấp lần lượt cho các khối PWM (7) và Digital
Output (36,38). Lưu ý: Thông qua về thực hiện bộ điều khiển vòng hở sẽ giúp cho
chúng ta kiểm tra được mạch công suất và động cơ hoạt động có tốt hay không?

6.4.2 Xây dựng bộ điều khiển hồi tiếp PID

2
Hình 6.24 trình bày chương trình bộ điều khiển hồi tiếp PID cho động
cơ DC. Tín hiệu ngõ đặt là hàm step với biên độ là 200. Tín hiệu đặt
được so sánh với tín hiệu ngõ ra của khối encoder sau khi đã được
chuyển đổi từ số xung sang độ
6.4.3 Khảo sát bộ điều khiển PID
6.4.3.1 Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Ki=0, Kd=0, và
thay đổi Kp
Yêu cầu:
- Vẽ các đáp ứng của ngõ ra động cơ DC ứng với các thông số bộ điều
khiển khác nhau.
- Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với các thông số bộ điều
khiển khác nhau. - Lập bảng xác định các thông số chất lượng bộ điều
khiển ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau

3
Kp 0.5 1 2 4 5 10
POT (%) 0 0 0 2.577% 4.737% 5.851%
Ess(Deg/s) 61.6 26.1 3.5 6.2 1 2.4
Tr(s) 1.679s 1.216s 1.111s 1.085s 1.024s 1.034s
Txl(s) 3.191s 2.064s 1.718s 2.96s 3.094s 1.981s

* Kp=0.5, Ki=0, Kd=0

4
* Kp=1, , Ki=0, Kd=0

5
* Kp=2, Ki=0, Kd=0

6
* Kp=10, Ki=0. Kd=0

7
* Kp=5, Ki=0, Kd=0

8
* Kp=4, Ki=0, Kd=0

9
 6.4.3.2 Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Kp=4, Kd=0 và
thay đổi Ki
Yêu cầu:
- Vẽ các đáp ứng của ngõ ra động cơ DC ứng với các thông số bộ điều
khiển khác nhau.
- Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với các thông số bộ điều
khiển khác nhau.
- Lập bảng xác định các thông số chất lượng bộ điều khiển ứng với
các thông số bộ điều khiển khác nhau
Ki 0.1 0.2 0.5 1 1.5 2
POT (%) 0.505% 0.526% 10.556% 18.452% 27.564% 32.667%
Ess(Deg/s) 1Deg/s 0.8Deg/s 0.7Deg/s 1.4Deg/s 0.9Deg/s 0.2Deg/s
Tr(s) 1.111s 1.131s 1.055s 1.044s 1.035s 1.046s
Txl(s) 66.678s 30.726s 35.253s 14.081s 56.957s 9.021s
*Ki=0.1, Kp=4, Kd=0

10
* Ki=0.2, Kp=4, Kd=0

11
* Ki=0.5, Kp=4, Kd=0

12
* Ki=1, Kp=4, Kd=0

13
* Ki=1.5, Kp=4, Kd=0

14
* Ki=2, Kp=4, Kd=0

15
6.4.3.3 Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Kp=4, Ki=0.2 và

16
 thay đổi Kd
Yêu cầu:
- Vẽ các đáp ứng của ngõ ra động cơ DC ứng với các thông số bộ điều
khiển khác nhau. - Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với các
thông số bộ điều khiển khác nhau.
- Lập bảng xác định các thông số chất lượng bộ điều khiển ứng với
các thông số bộ điều khiển khác nhau.
Kd 0.1 0.2 0.5 1 1.5 2
POT (%) 4.737% 0.505% 0.505% 0 0 0
Ess(Deg/s) 1.1 1.6 1.9 0 0 0
Tr(s) 1.081s 1.134s 1.115s 1.178s 1.30s 1.518s
Txl(s) 32.819s 37.484s 1.873s 58.706s 37.024s 23.833s
* Kp=4, Ki=0.2, Kd=0.1

17
* Kp=4, Ki=0.2, Kd=0.2

18
* Kp=4, Ki=0.2, Kd=0.5

19
* Kp=4, Ki=0.2, Kd=1

20
* Kp=4, Ki=0.2, Kd=1.5

21
* Kp=4, Ki=0.2, Kd=2

22
 6.4.4 Thiết kế bộ điều khiển PID
Trường hợp 1:
 POT <5%.
 Ess < 1.
 Tr <1.1.
 Tss<1.4.
Yêu cầu:
 Vẽ các đáp ứng của ngõ ra động cơ DC.
 Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển.
 Xác định các thông số POT, Ess, Tr và Tss trên hình vẽ.
Trường hợp 2:
 POT =0%.
 Ess < 0.5.
 Tr <1.5.
 Tss<2.
Yêu cầu:
23
 Vẽ các đáp ứng của ngõ ra động cơ DC.
 Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển.
 Xác định các thông số POT, Ess, Tr và Tss trên hình vẽ.

24