3.

3- Xây dựng mô hình hàm truyền điều khiển PID Fuzzy:

3.3.1- Thiết kế PID mờ:
Có thể nói trong lĩnh vực điều khiển, bộ PID được xem như một giải pháp đa năng
cho các ứng dụng điều khiển Analog cũng như Digital. Việc thiết kế bộ PID kinh điển
thường dựa trên phương pháp Ziegler-Nichols, Offerein, Reinish … Ngày nay người ta
thường dùng kỹ thuật hiệu chỉnh PID mềm (dựa trên phầm mềm), đây chính là cơ sở của
thiết kế PID mờ hay PID thích nghi.

3.3.2- Sơ đồ điều khiển sử dụng PID mờ:

Mô hình toán của bộ PID:

t
u(t) = Kpe(t) + K I  e( x)dx  K D de(t )
0
dt
KI
GPID(s) = K P   KDs
s
Các tham số KP, KI, KD được chỉnh định theo từng bộ điều khiển mờ riêng biệt dựa
de(t )
trên sai lệch e(t) và đạo hàm . Có nhiều phương pháp khác nhau để chỉnh định bộ
dt
PID như là dựa trên phiếm hàm mục tiêu, chỉnh định trực tiếp, chỉnh định theo Zhao,
Tomizuka và Isaka … Nguyên tắc chung là bắt đầu với các giá trị KP, KI, KD theo
Ziegler-Nichols, sau đó dựa vào đáp ứng và thay đổi dần để tìm ra hướng chỉnh định
thích hợp.

3.3.3- Luật chỉnh định PID:

Tín hiệu ra
c1
đặt d1
b1 b2
a2

Hình I.7
a1 thời gian
+ Lân cận a1 ta cần luật ĐK mạnh để rút ngắn thời gian lên, do vậy chọn: KP
lớn, KD nhỏ và KI nhỏ.

+ Lân cận b1 ta tránh vọt lố lớn nên chọn: KP nhỏ, KD lớn, KI nhỏ.

+ Lân cận c1 và d1 giống như lân cận a1 và b1.

Điều chỉnh Kpmax

Điều chỉnh Kdmax

 Hai tham số Kp, Kd xem như mỗi tham số điều chỉnh một đường cong, để
điều chỉnh hai đường kết hợp như một đường thì phải chỉnh sự phối hợp
giữa Kp và Kd.

3.3.4- Ảnh hưởng của các thành phần trong bộ PID đối với đáp ứng của hệ
thống :
 Hệ thống
Thời gian Sai số
Vọt lố Tính ổn định
đáp ứng xác lập
Thành phần
KP (tăng) Giảm Tăng Thay đổi nhỏ Giảm
KI (tăng) Giảm Tăng Tăng Giảm
KD(tăng) Thay đổi nhỏ Giảm Giảm Thay đổi nhỏ
Hình 3.8: Bảng thể hiện sự ảnh hưởng của Kp,Ki,Kd đối với đáp ứng của hệ thống
3.3.5- Sơ đồ mô tả của bộ điều khiển:

Kp

Kp

Kd

Kd
Nhiệt
độ

Ki

Ki
1
s

3.3.6- Các bước thiế t kế bô ̣ điề u khiể n mờ:

Xây dựng bô ̣ PID mờ để điề u khiể n lò nhiê ̣t.

Hàm truyền lò nhiệt theo Ziegler-Nichols:

KeTs K
G(s) = xấp xỉ G(s) =
Ls  1 (Ts  1)( Ls  1)
Bước 1: Xác đinh
̣ các biế n ngôn ngữ vào – ra:
- Đầu vào: 2 biến

+ Sai lệch nhiệt độ: ET = Đat - Đo

Chọn sai lệch nhiệt độ (  ) tối đa 60C

Ta có:

T
Sai số:   100%  6% (với T: nhiệt độ đặt 100 ta chọn ; T : là khoảng
T
biến thiên của nhiệt độ)

Suy ra: T   xT  6%x100  6

Suy ra:

ET  [-6 6]
ET (i  1)  E (i )
+ Tốc độ tăng DET = , với T là chu kỳ lấy mẫu.
T

Chọn sai lệch nhiệt độ tối đa 60C, thời gian lấy mẫu 10sec

ET (i  1)  E (i ) 6
DET = = =0.6
T 10

Suy ra:

DET  [-0.6 0.6]

- Đầu ra : 3 biến

+ KP : Hệ số tỷ lệ
+ KI : Hệ số tích phân
+ KD : Hệ số vi phân

Bước 2: Xác đinh

̣ tâ ̣p mờ cho từng biế n vào – ra:
1. Biế n ngôn ngữ:
ET = {âm nhiều, âm vừa, âm ít, zero, dương ít, dương vừa, dương nhiều}
 ET = { N3, N2, N1, ZE, P1, P2, P3 }
DET = { âm nhiều, âm vừa, âm ít, zero, dương ít, dương vừa, dương nhiều}
DET = { N31, N21, N11, ZE1, P11, P21, P31 }
Kp= { zero, nhỏ, trung bình, lớn, rất lớn }
Kp= {Z, S, M, L,U}
Kd= { zero, nhỏ, trung bình, lớn, rất lớn }
Kd= {Z, S, M, L,U}
Ki = {mức 1, mức 2,mức 3,mức 4, mức 5}
Ki = {L1,L2,L3,L4,L5}
2. Tâ ̣p mờ cho hai biến vào ET và DET :

-6 -4 -2 0 2 4 6

3. Tâ ̣p mờ cho ba biến ra Kp, Kd, Ki :

Tập mờ cho biến Kp:

Tập mờ cho biến Kd:

Tập mờ cho biến Ki:

Bước 3: Xây dư ̣ng luâ ̣t hơ ̣p thành:
Có tổng cộng : 7x7x3=147 luật IF … THEN

Luật chỉnh định KP:

DET
Kp
N31 N21 N11 ZE1 P11 P21 P31
N3 U U U U U U U
N2 L L L L L L L
N1 M M M M M M M
ET ZE Z Z Z Z Z Z Z
P1 M M M M M M M
P2 L L L L L L L
P3 U U U U U U U

Hình 3.9: Luật chỉ định Kp

Luật chỉnh định Kd:

Kd DET
 N31 N21 N11 ZE1 P11 P21 P31
N3 U U U U U U U
N2 L L M M M L L
N1 M M M M M M M
ET ZE Z Z Z Z Z Z Z
P1 M M M M M M M
P2 L L M M M L L
P3 U U U U U U U

Hình 3.10: Luật chỉ định Kd

Luật chỉnh định KI:

DET
Ki
N31 N21 N11 ZE1 P11 P21 P31
N3 L1 L1 L1 L1 L1 L1 L1
N2 L3 L2 L2 L1 L2 L2 L3
N1 L4 L3 L2 L1 L2 L3 L4
ET ZE L5 L4 L3 L2 L3 L4 L5
P1 L4 L3 L2 L1 L2 L3 L4
P2 L3 L2 L2 L1 L2 L2 L3
P3 L1 L1 L1 L1 L1 L1 L1

Hình 3.11: Luật chỉ định Ki