Chöông 5: THIEÁT KEÁ HEÄ THOÁNG

ÑIEÀU KHIEÅN LIEÂN TUÏC

Thieát keá boä ñieàu khieån PID
Phöông phaùp Ziegler – Zochols. Tröôøng hôïp 1:
Xaùc ñònh thoâng soá boä ñieàu khieån PID döïa vaøo ñaùp öùng
naác cuûa heä hôû

 1 
GC ( s)  K P 1   TD s 
 T1 s 

BOÄ ÑK\ KP T1 TD
THOÂNG
SOÁ
T2
P T1 K
∞ 0

PI 0,9
T2 T1/3 0
T1 K
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN I Ths. PID
Nguyễn Thị Chính T2 2T1 0.5T2 2
1.2
T1 K
 Chöông 5: THIEÁT KEÁ HEÄ THOÁNG
ÑIEÀU KHIEÅN LIEÂN TUÏC
Thieát keá boä ñieàu khieån PID
Thí duï:Haõy thieát keá boä ñieàu khieån PID ñieàu khieån nhieät
ñoä cuûa loø saáy, bieát ñaëc tính quaù ñoä cuûa loø saáy thu ñöôïc töø
thöïc nghieäm coù daïng nhö sau:
K  150
T1  8 min  480 sec
T2  24 min  1440 sec
T2 1440
K p  1.2  1.2  0.024
T1 K 480  150

T1  2T1  2  480  960 sec

TD  0.5T  0.5  480  240 sec
 1 
GPID ( s)  0.0241   240s 
 960s 
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN I Ths. Nguyễn Thị Chính 3
 Chöông 5: THIEÁT KEÁ HEÄ THOÁNG
ÑIEÀU KHIEÅN LIEÂN TUÏC
Phöông phaùp Ziegler – Zochols. Tröôøng hôïp 2:
Xaùc ñònh thoâng soá boä ñieàu khieån PID döïa vaøo ñaùp öùng
cuûa heä kín ôû bieân giôùi oån ñònh

Boä ñieàu khieån:

 1 
GC ( s)  K P 1   TD s 
 T1 s 

BOÄ ÑK\ KP T1 TD
THOÂN
G SOÁ

P 0.5Kgh ∞ 0

PI 0.45Kgh 0.83Tgh 0

PID 0.6Kgh 0.5Tgh 0.125Tgh

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN I Ths. Nguyễn Thị Chính 4

 Chöông 5: THIEÁT KEÁ HEÄ THOÁNG
ÑIEÀU KHIEÅN LIEÂN TUÏC
Phöông phaùp Ziegler – Zochols. Tröôøng hôïp 2:
Thí duï:Haõy thieát keá boä ñieàu khieån PID ñieàu khieån vò trí
goùc quay cuûa ñoäng cô DC, bieát raèng neáu söû duïng boä ñieàu
khieån tæ leä thì baèng thöïc nghieäm ta xaùc ñònh ñöôïc khi K =20
vò trí goùc quay ñoäng cô ôû traïng thaùi xaùc laäp laø dao ñoäng vôùi
chu kyø T = 1 sec.
Theo döõ kieän ñeà baøi
Kgh= 20 KP = 0.6Kgh = 0.6*20 = 12
Tgh= 1sec T1 = 0.5Kgh =0.5*1 =
Theo pp Zeigler – Nichols: 0.5sec
1 TD = 0.125Tgh = 0.125*1
GPID ( s)  121   0.5s
0.125sLÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN I = Nguyễn
Ths. 0.125sec
Thị Chính 5
 Chöông 5: THIEÁT KEÁ HEÄ THOÁNG
ÑIEÀU KHIEÅN LIEÂN TUÏC
Phöông phaùp giaûi tích thieát keá boä ñieàu khieån PID
Thí duï: Haõy xaùc ñònh thoâng soá cuûa boä ñieàu khieån PID sao cho heä
thoáng thoûa maõn yeâu caàu:
− Heä coù caëp nghieäm phöùc vôùi ξ =0.5 vaø ωn=8 .
− Heä soá vaän toác KV= 100 .
C(s)
Giaûi:
R(s)
+ GPID(s) 100
2
s  10s  100

Haøm truyeàn boä ñieàu -

khieån PID caàn thieát keá: G  K C P 

KI
s
 KDs

Heä soá vaän toác cuûa heä sau khi hieäu chænh:
 K  100 
KV  Lim sGc ( s)G( s)  Lim s K P  I  K D s  2
 
  KV  K I
s 0 s 0
 s  s 10 s 100 

Theo yeâu caàu ñeà baøi : KV = 100

Suy ra KI = 100
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN I Ths. Nguyễn Thị Chính 6
 Chöông 5: THIEÁT KEÁ HEÄ THOÁNG
ÑIEÀU KHIEÅN LIEÂN TUÏC
Phöông phaùp giaûi tích thieát keá boä ñieàu khieån PID
Phöông trình ñaëc tröng cuûa heä sau khi hieäu chænh
 K  100 
1   K P  I  K D s  2 0
 s  s  10s  100 
 s 3  10  100K D s 2  100  100K P s  100K I  0 (1)
Phöông trình ñaëc tröng cuûa heä sau khi hieäu chænh
s  a s  2 s     0
2
n
2
n
 s  a s  8s  64  0 2

 s 3  a  8s 2  8a  64s  64a  0 (2)

Caân baèng caùc heä soá hai phöông trình (1) vaø (2), suy ra:
a  156.25
10  100 K D  a  8 
   K P  12.14
100  100 K P  8a  64
100 K  64a  K  1.54
 I  D
Keát luaän: Gc ( s)  12.64 
100
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN I
s
Ths. Nguyễn Thị Chính
 1.54 s 7
 Chöông 5: THIEÁT KEÁ HEÄ THOÁNG
ÑIEÀU KHIEÅN LIEÂN TUÏC
Thieát keá boä ñieàu khieån hoài tieáp traïng thaùi duøng
phöông phaùp phaân boá cöïc
Ñieàu kieän hoài tieáp traïng thaùi
Ñoái töôïng: R(s)
+
u(t)

x(t)
C
c(t)

x t   Ax t   But 
 
x(t )  Ax (t )  Bu (t ) -

c(t )  Cx(t )
K

Boä ñieàu khieån: u(t) = r(t) – Kx(t)

Phöông trình traïng thaùi moâ taû heä thoáng kín :
 
x(t )  A  BK x(t )  Br (t )

c(t )  Cx(t )
Yeâu caàu : Tính K ñeå heä kín thoûa maõn chaát löôïng
mong muoán LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN I Ths. Nguyễn Thị Chính 8
 Chöông 5: THIEÁT KEÁ HEÄ THOÁNG
ÑIEÀU KHIEÅN LIEÂN TUÏC
Thieát keá boä ñieàu khieån hoài tieáp traïng thaùi duøng
phöông phaùp phaân boá cöïc
Tính ñieàu khieån ñöôïc:  
x(t )  Ax (t )  Bu (t )
Ñoái töïông: 
c(t )  Cx(t )

Ma traän ñieàu khieån ñöôïc:

  A BA BA 2 ...... BA n1 

Ñieàu kieän caàn vaø ñuû ñeå heä thoáng ñieàu khieån ñöôïc laø:
Rank( ) = n
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN I Ths. Nguyễn Thị Chính 9
 Chöông 5: THIEÁT KEÁ HEÄ THOÁNG
ÑIEÀU KHIEÅN LIEÂN TUÏC
Phaân boá cöïc:
Neáu heä thoáng ñieàu khieån ñöôïc, coù theå tính ñöôïc K ñeå
heä kín coù cöïc taïi vò trí baát kyø .
Böôùc 1 : Vieát phöông trình ñaëc tröng cuûa heä thoáng kín
det sI  A  BK   0(1)
Böôùc 2 : Vieát phöông trình ñaëc tröng mong muoán
n

 s  P   0
i 1
i (2)


Pi , i  1, n  Laø caùc cöïc mong muoán
Böôùc 3 : Caân baèng caùc heä soá cuûa hai phöông trình
ñaëc tröng (1) vaø (2) seõ tìm ñöôïc vector hoài tieáp traïng
thaùi K . LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN I Ths. Nguyễn Thị Chính 10


Chöông 5: THIEÁT KEÁ HEÄ THOÁNG

ÑIEÀU KHIEÅN LIEÂN TUÏC
Thí duï : Cho ñoái töôïng moâ taû bôûi phöông trình traïng thaùi
  0 1 0  0 
 x(t )  Ax (t )  Bu (t ) A  0  C = [0 0 1]
  0 1  B  3

c(t )  Cx(t )  4  7  3  1

Haõy xaùc ñònh luaät ñieàu khieån u(t) = r(t) – Kx(t) sao
cho heä thoáng kín coù caëp nghieäm phöùc vôùi  = 0.6; =n 10 vaø
cöïc thöù ba laø cöïc thöïc taïi -20
Phöông trình ñaëc tröng cuûa heä thoáng kín: detsI  A  BK   0
 1 0 0  0 1 0  0  
  
det  s 0 1 0   0 0 1   3k1 k2 k 3   0
 0 0 1  4  7  3 1 
       
 s 3  3  3k 2  k3 s LÝ2 THUYẾT
 7 ĐIỀU 1  10
3kKHIỂN  21
I k 2 Ths. s Chính
k 3 Thị
Nguyễn  4  10k1  12k 3   0 (1) 11
 Chöông 5: THIEÁT KEÁ HEÄ THOÁNG
ÑIEÀU KHIEÅN LIEÂN TUÏC
Thí duï : Cho ñoái töôïng moâ taû bôûi phöông trình traïng thaùi
Phöông trình ñaëc tröng mong muoán:
s  20s 2  2 n s  n2   0
 s 3  32s 2  340s  2000  0 (2)
3  3k 2  k 3  32

Caân baèng caùc heä soá cuûa hai 7  3k1  10k 2  21k 3  340
phöông trình (1) vaø (2), suy ra: 4  10k  12k  2000
 1 2

Gaûi heä phöông trình treân, ta ñöôïc:

k1  220.578

k 2  3,839
k  17,482
 3
Keát luaän: LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN3,839
K = [220,578 I Ths. Nguyễn Thị Chính]
17,482 12