1.

Thuật toán PID

1.1. Giới thiệu bộ điều khiển PID
Bộ điều khiển PID là một bộ điều khiển vòng kín được sử dụng rộng rãi trong công
nghiệp. Sử dụng bộ điều khiển PID để điều chỉnh sai lệch giữa giá trị đo được của hệ
thống (process variable) với giá trị đặt (setpoint) bằng cách tính toán và điều chỉnh giá trị
điều khiển ở ngõ ra.
Một bộ điều khiển PID gồm 3 thành phần: P(proportional) - tạo tín hiệu điều khiển
tỉ lệ với sai lệch (error e),I (integral)- tạo tín hiệu điều khiển tỉ lệ với tích phân theo thời
gian của sai lệch,và D (derivative) tạo tin hiệu điều khiến tỉ lệ với vi phân theo thời gian
của sai lệch.

Sơ đồ khối PI
Ngõ ra cuối cùng của PID dựa trên phương trình tổng quát:
t de(t )
U (t )  K p  e(t )  K i  e(t )  K d
0 dt

Trong đó: U(t) = đầu ra PID, e(t) = error tại thời điểm t, Kp độ lợi tỉ lệ, Ki độ lợi tích
phân, Kd độ lợi vi phân.

Mục tiêu của PID là triệt tiêu sai số xác lập, giảm thời gian xác lập và dộ vọt lố, hạn
chế độ giao động
 Có nhiều phương pháp xác ñịnh tham số của bộ ñiều khiển PID như: Phương pháp
Ziegler-Nichols (ZN), phương pháp di truyền (GA), phương pháp bầy đàn (PSO),
phương pháp thử sai…
1.2. Phương pháp Ziegler-Nichols (ZN)
Phương pháp này thay bộ điều khiển PID trong hệ kín bằng bộ khuếch đại sau đó
tăng K cho đến khi hệ nằm ở biên giới ổn định. Lúc này ta có Kgh và Tgh. Tham số cho bộ
điều khiển PID chọn như sau:
Thông số
Kp Ti TD
BĐK
P 0.5*Kgh - -
Tgh
PI 0.45*Kgh -
1.2
Tgh Tgh
PID 0.6*Kgh
2 8
Kp
Với Ki = Ti và KD = Kp*TD
1.3. Phương pháp thử sai
Đặt Ki = Kd = 0. Tăng Kp đến khi hệ thống ổn định giá trị điều chỉnh gần với giá trị
mong muốn, chấp nhận vọt lố nhỏ
Nếu chưa tới giá trị giới hạn thì tăng Ki.
Nếu có vọt lố thì tăng giá trị Kd.
1.4. Phương pháp bầy đàn (PSO)
PSO là một kỹ thuật tối ƣu hóa ngẫu nhiên dựa trên một quần thể và sau đó tìm
nghiệm tối ƣu bằng cách cập nhật các thế hệ, đƣợc phát triển bỡi Dr.Eberhart và
Dr.Kennedy (1995) phỏng theo hành vi của các bầy chim hay các đàn cá trong quá trình
tìm kiếm thức ăn Mỗi cá thể trong quần thể cập nhật vị trí của nó theo vị trí tốt nhất của
nó và của cá thể trong quần thể tính tới thời điểm hiện tại Quá trình cập nhật các particles
dựa trên công thức sau:
vi(,km1)  w.vi(,km)  c1 * rand () * ( Pbesti ,m  xik,m )  c2 * rand * (Gbestm  xik,m )
 xi(,km1)  xik,m  vi(,km1) ; i=1, 2,…n; m=1, 2,…,d.

Trong đó:
n: số phần tử trong nhóm
d: kích thước quần thể (dimension)
k: số lần lặp lại
vi(,km) : Vận tốc của cá thể thứ i tại thế hệ thứ k.

w: Hệ số trọng luợng quán tính.

c1, c2: Hệ số gia tốc.
Rand: Là một số ngẫu nhiên trong khoảng (0,1).
xi(,km) : Vị trí cá thể thứ i tại thế hệ thứ k.

Pbest: Vị trí tốt nhất của cá thể thứ i

Gbest: Vị trí tốt nhất của cá thể trong quần thể.
1.5. Phương pháp di truyền (GA)
Thuật toán di truyền (Gientic Algorithm-GA) được Holland đưa vào năm 1975 là
giải thuật tìm kiếm lời giải tối ưu trên nguyên tắc phỏng theo quá trình tiến hóa và quy
luật di truyền của sinh vật trong tự nhiên. Bản chất toán học của GA là thuật giải tìm
kiếm theo xác suất.
Mục tiêu của GA không nhằm đưa ra lời giải chính xác tối ưu mà là đưa ra lời giải
tương đối tối ưu. Một cá thể trong GA sẽ biểu diễn một giải pháp của bài toán