TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT ĐỀ THI CUỐI KỲ HỌC KỲ 1 NĂM HỌC 15-16

THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH Môn: ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY Mã môn học: PCTR421929
Đề số: 01; Đề thi có 2 trang.
BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ
Thời gian: 60 phút.
------------------------- Được phép sử dụng tài liệu

Bài 1 (3đ): Cho hệ gia nhiệt như hình.

Lưu lượng khối của chất vào, w1  500kg / h .
T1 , w1 Thể tích của bình chứa V= 1 m3 (không đổi).
Trọng lượng riêng và nhiệt dung riêng của chất
vào lần lượt là:   900kg / m3 , C  1.2 cal / g.o C
Quá trình gia nhiệt đang hoạt động ổn định với
nhiệt độ vào T1= 600C và T=900C.
T,w a. Tìm Q tại trạng thái ổn định?
b. Hệ đang ở trạng thái ổn định thì nhiệt độ
Q dòng vào hạ đột ngột từ 600C xuống
500C, kỹ sư vận hành theo kinh nghiệm
Heater đã tăng công suất bộ gia nhiệt (Heater)
lên 30% . Hỏi nhiệt độ dòng ra thay đổi
như thế nào, vẽ đồ thị?

c. Một kỹ sư sử dụng bộ điều khiển feedback để duy trì nhiệt độ dòng ra ổn định.
Hãy tự chọn biến điều khiển, nhiễu quá trình và vẽ lưu đồ P&ID của hệ?

Đáp án:
a. Phương trình (2.44) slide bài giảng:
0  wCTis  wCTs  Qs
Qs  wC (Ts  Tis )
1.2
Qs  500 3 (90  60)  18.106 (cal / h) (0.5)
10

b. Sử dụng pt (2.48) slide bài giảng, ta có hàm truyền:

K 1
T ' ( s)  Q' ( s)  T ' ( s)
 s 1  s 1 i

1 1 1
K   105
wC 500 1.2 6
103
V 900.1
   1.8(h) (0.5)
w 500
10
Nhiệt độ dòng vào hạ đột ngột xuống 500C, suy ra: Ti ' ( s)  
s
5.4.106
Công suất bộ gia nhiệt tăng 30%, suy ra: Q' ( s) 
s
(0.25)
Số hiệu: BM1/QT-PĐBCL-RĐTV 1
 Do đó, ta có phương trình của sự thay đổi nhiệt độ dòng ra (nguyên lý xếp
chồng)

9 10 1
T ' ( s)   
s(1.8s  1) s(1.8s  1) s(1.8s  1)
 T ' (t)  1  et /1.8
 T ' ()  1
Vậy sau khi tăng 30% nhiệt độ dòng ra xác lập ở 89oC (0.5)

Đồ thị đáp ứng: (0.5)

o
Ti ( C )

60
50

Q (cal/ h) t

23.4.106
18.106

t
o
T ( C)
90
89

c. MV: Q
CV: T (0.25)
DV: T1

Số hiệu: BM1/QT-PĐBCL-RĐTV 1
 T1

SP

TT FBC
Q

Heater

SCR

(0.5)

Bài 2: (4đ) Một quá trình bao gồm cả cảm biến và van điều khiển có thể được mô hình
hóa bởi khâu bậc 2 có trễ (SOPTD) như sau:
8e4 s
G( s) 
(10s  1)(6s  1)
a. Xấp xỉ hàm truyền sử dụng quy tắc Padé 1/1?
b. Sử dụng mô hình xấp xỉ của câu a với bộ điều điều khiển tỉ lệ Gc(s) = Kc. Tìm
điều kiện của Kc để hệ kín ổn định?
c. Chọn Kc = 0.5, tính offset của hệ khi tín hiệu vào thay đổi nấc đơn vị?
d. Để tăng chất lượng điều khiển, các kỹ sư đã sử dụng bộ điều khiển PID. Tìm các
thông số của bộ điều khiển bằng phương pháp trực tiếp (Direct Synthesis), biết hằng
số thời gian của hệ kín  c = 0.3 (s).

Đáp án:
1  2s
a. Sử dụng xấp xỉ Padé 1/1: e4 s  (0.5)
1  2s
8(1  2s)
 G( s)  (0.5)
(10s  1)(6s 1)(2s 1)
b. Phương trình đặc trưng của hệ kín:
1  Gc (s)G(s)  0
8(1  2s)
1  Kc 0
(10s  1)(6s 1)(2s 1)
 120s3  92s 2  (18  16Kc )s  8Kc  1  0 (0.5)
Sử dụng tiêu chuẩn ổn định Routh:
s3 120 18-16Kc
2
s 92 8Kc+1
s1
92(18  16 Kc )  120(8Kc  1) 0
92
0
s 8Kc+1

Số hiệu: BM1/QT-PĐBCL-RĐTV 1
 Để hệ kín ổn định:
92(18  16 K c )  120(8K c  1)  0

 8K c  1  0
 1/ 8  Kc  0.63 (0.5)

c. Kc = 0.5
Sử dụng pt 4.28 trong slide bài giảng, ta có:
Ysp
offset = (0.5)
KOL  1
Ysp  1
KOL  Kc Km Kv K p  0.5.8  4
1
 offset =  0.2 (0.5)
4 1
d. Hàm truyền của bộ điều khiển PID
1
Gc ( s)  Kc (1    s) (0.25)
Is D
Sử dụng pt 4.47 trong slide bài giảng, ta có:
1  1   2 1 10  6
Kc    0.465
K    c 8 4  0.3
 I  1   2  16 (0.75)
 60
 D  1 2   3.75
1   2 16
Vậy hàm truyền bộ điều khiển PID:
1
Gc ( s)  0.465(1   3.75s)
16s

Bài 3: (3đ)
a. Express briefly the component of a measurement device?
b. Describe the wire configurations of RTD sensor? According to your opinion, in
applications with low accuracy, which kind of configuration should be chosen?
(SV có thể trả lời bằng tiếng Việt)

Đáp án:

a. The answer is similar to the section 3.2.2 (Measurement Device) of the

lecture notes (slides 22, 23 of chapter 3) (1đ)

b. There are three types of wire configuration:

Số hiệu: BM1/QT-PĐBCL-RĐTV 1
 The simplest configuration uses two
wires: ignoring the resistance of wires

(0.5)

Adding the lead resistance to minimize the

effects of wire resistances

(0.5)

Four-wire configuration

ADC Eliminating voltages drop in the measuring

leads as a contribution to error by using an
additional current source

(0.5)

In the applications with low accuracy, we should use the two-wire configuration
because its simplicity (0.5)

GV. Võ Lâm Chương

Số hiệu: BM1/QT-PĐBCL-RĐTV 1