TH LTDKTD

Bộ môn Đo lường và Điều khiển
Bài 1. Giới thiệu về Matlab&Simulink. Mô tả hệ thống ĐKTĐ
Ngày thực hiện Xác nhận của giáo viên Ghi chú
Nội dung
*Giới thiệu về Matlab&Simulink
+ Sinh viên đọc trước phần phụ lục có trong tài lệu học tập.
*Mô tả hệ thống
1.1. Cho mạch điện như trên hình TH1.1. Với các biến trạng thái là các dòng điện vòng
i1 t , i 2 t  , biến vào là e(t) và biến ra là u 2 t  .
Hình TH1.1
Ký hiệu Z1 p  R1  R 2  1/C1p  L1p ; Z2 p  R 2  1/C2 p  L1p ; Z3 p  R 2  L1p

và Z4 p  R1 .
a.Xây dựng sơ đồ khối của mạch với các biến trên?
b. Xác định hàm truyền đạt Wp  U 2 p/Ep và phương trình đặc trưng của hệ thống với
các hằng số thời gian của mạch: T1  R1C1; T2  R 2 C2 và T3  L1/C2 .
Kết quả thực hành 1.1:

a.Các biểu thức theo Kiếc-khốp 2:
Sơ đồ khối của mạch:
2
b.Hàm truyền đạt của mạch:
c.Phương trình đặc tính của mạch:
1.2. Trên hình TH1.2 mô tả hệ thống cấp chất tải nhiệt cho tòa nhà cao tầng. Tuyến ống xoắn
chuyển chất tải nhiệt đặt trong bình chứa nước được đun nóng bằng lò với nhiên liệu cháy là khí
ga. Nhiệt độ của lò V2 phụ thuộc vào lượng khí được cấp trong quá trình cháy và điều chỉnh
nhờ góc mở θ của van điều chỉnh theo phương trình:
K
dV (t)
T2 2  V2 (t)  K 2θ (t) (1.2.a)
dt K
Với T2 - hằng số thời gian của lò, K 2 - hệ số của lò đốt.
Nhiệt độ chất tải nhiệt V1 có quan hệ với nhiệt độ của lò đốt theo phương trình:
dV (t)
T1 1  V1(t)  K1V (t) (1.2.b)
dt 2
Với T1 - hằng số thời gian của bình, K1 - hệ số của bình đun.
Nhiệt độ chất tải nhiệt V1 được cảm nhận bằng cảm biến nhiệt điện trở R1 thuộc cầu đo
cân bằng ở 00 C với mạch khuếch đại có điện áp ra:
U(t)  K3V (t) (1.2.c)
1
Với K 3 - hệ số chuyển đổi nhiệt độ- điện áp của cầu đo và mạch khuếch đại.
3
Hình TH1.2
a.Xây dựng sơ đồ khối của mạch với biến vào là góc mở θ của van điều chỉnh, các biến trạng
K
thái là các nhiệt độ V1, V2 và biến ra là điện áp U(t).
b. Xác định hàm truyền đạt W(p)  U(p)/θ (p) và phương trình đặc trưng của hệ thống.
K
c. Viết phương trình trạng thái và xác định các ma trận A, B, C và D.

a.Ảnh Laplace về các quan hệ giữa các biến của hệ thống:
Phương trình đặc tính của mạch:
4
c.Phương trình trạng thái và các ma trận của hệ thống:
1.3. Trên hình TH1.3 là mô hình của hệ thống điều khiển tự động của bộ điều khiển PID với đối
tượng bậc 2 tạo bởi R1, R 2 , C1, C . Ký hiệu các hằng số thời gian của đối tượng là
2
T1  R1C1, T2  R 2 C .
2
Hình TH1.3
a. Xây dựng sơ đồ khối của mạch với biến vào là giá trị đặt r(t), các biến trạng thái là tác động
điều khiển u(t) và biến ra là điện áp U (t) .
O
b. Xác định hàm truyền đạt W(p)  U (p)/R(p) và phương trình đặc trưng của hệ thống.
O
c. Viết phương trình trạng thái và xác định các ma trận A, B, C và D.
d. Với K  20; T  2(s);T  0,25(s) ; R  250k ; R  50k ; C  C  10μF dựng đặc
P I D 1 2 I 2
tính tần số biên độ- pha của hệ hở và dặc tính quá độ của biến ra.

a.Ảnh Laplace về các quan hệ giữa các biến của hệ thống:
5
Phương trình đặc tính của hệ thống:
c.Phương trình trạng thái và các ma trận của hệ thống:
d.Các đặc tính:
-Hàm truyền đạt hệ hở sau khi thay dữ liệu:
6
-Dùng hàm Nyquist(hs) dựng ĐT TSBĐP:
-Hàm truyền đạt hệ kín sau khi thay dữ liệu:
-Dùng hàm step(hs) dựng ĐTQĐ::
Bài 2. Khảo sát đặc tính các khâu động học
Nội dung
*Khảo sát đặc tính các khâu động học
2.1. Cho mạch điện như trên hình TH2.1.a và TH2.1.b.
a. Xác định hàm truyền đạt Wp  U 2 p/U1 p ?
b. Với R  1k; C  10 F . Hãy:
+Dựng đặc tính tần số biên độ pha bằng lệnh nyquist(h)?
+Dựng đặc tính tần số logarit bằng lệnh bode(h)? Xác định tần số gãy?
+Dựng đặc tính thời gian h(t) bằng hàm step(h) và hàm  (t) bằng hàm impulse(h)?
a) i(t) b)
i(t) C R
u1(t) R u2 (t) u1(t) C u2 (t)
Hình TH2.1
7

Mạch hình TH2.1.a Mạch hình TH2.1.b
a.Hàm truyền đạt:
b.1.Đặc tính tần số biên độ- pha
b.2.Đặc tính tần số logarit
b.3.Tần số gãy
8
b.4.Đặc tính thời gian
+Hàm qúa độ
+Hàm trọng lượng
2.2. Cho hệ thống có hàm truyền đạt Wp  K/(T 2 p 2  2T p  1) với K=8, T=0,02 s và 3
giá trị khác nhau của  :   0,05;   0,0025;   0,0125 .
1 2 1
+Dựng đặc tính tần số logarit bằng lệnh bode(h)?
+Xác định tần số gãy?
9
a.Đặc tính tần số biên độ- pha Đặc tính tần số logarit
Tần số gãy:
Có nhận xét gì về tham số ?

+Hàm qúa độ +Hàm trọng lượng
2.3 Cho hệ thống có hàm truyền đạt Wp  8/((8p  1)(2p  1)(0,5p  1)) .
+Xác định tần số gãy?
10

a.Đặc tính tần số biên độ- pha Đặc tính tần số logarit
Tần số gãy
+Hàm qúa độ +Hàm trọng lượng
2.4. Cho mạch điện như trên hình TH2.2.a và TH2.2.b. Biết
R1  10k; C1  10 F; R F  100k; CF  5  F .
R1 CF
a) RF RF
C1 R1 b)
CF
u1(t) u2 (t) u1(t) C1 u2 (t)
Hình TH2.2
11
a. Xác định hàm truyền đạt Wp  U 2 p/U1 p ?

b.Hãy:

Mạch hình TH2.2.a Mạch hình TH2.2 .b
a.Hàm truyền đạt:
b.1.Đặc tính tần số biên độ- pha
12
b.2.Đặc tính tần số logarit
b.3.Đặc tính thời gian
+Hàm qúa độ
13
+Hàm trọng lượng
Bài 3. Khảo sát tính ổn định của hệ thống điều khiển tự động
Nội dung
3.1. Cho hệ thống có hàm truyền đạt W p  K/  T T p3  (T  T ) p 2  p  K .
K 1 2 1 2
a. Với T  0,1 s; T  0,02 s tìm K ?
1 2 th
b. Cho K=20, xác định tính ổn định của hệ thống kín bằng tiêu chuẩn Nyquist với đặc tính
tần số biên độ- pha hệ hở? Xác định dự trữ ổn định biên độ và pha?
c. Dựng đặc tính thời gian h(t) của hệ kín bằng hàm step(h) và xác định lượng quá điều
chỉnh, thời gian quá độ và chỉ số n?
14
a.Giá trị K :
th
b.Đặc tính tần số biên độ- pha c.Đặc tính thời gian (hàm quá độ)
+Dự trữ ổn định biên độ: +Lượng quá điều chỉnh:
+Dự trữ ổn định về pha: +Thời gian quá độ:
+Chỉ số n:
3.2. Cho hệ thống có hàm truyền đạt W

H
p  K/  p(T2 p 2  2T p  1 .
a. Xác định quan hệ rang buộc giữa K,T,  để hệ ổn định?
b. Với K  5; T  0,01s;   0,5 , xác định tính ổn định của hệ thống kín bằng tiêu
chuẩn Nyquist với đặc tính tần số biên độ- pha hệ hở? Xác định dự trữ ổn định biên độ và pha?
15
a.Quan hệ giữa K,T,  :
+Chỉ số n:
3.3. Cho hệ thống có HTĐ: W

H
p  K(3,5p  1)/ 3,5p(5p  1)(2p  1)( p  1)  .
a. Xác định K ?
th
b. Với K  1,5 , xác định tính ổn định của hệ thống kín bằng tiêu chuẩn Nyquist với đặc
tính tần số biên độ- pha hệ hở? Xác định dự trữ ổn định biên độ và pha?
16
a.Giá trị K :
th
+Chỉ số n:
Bài 4. Tổng hợp và đánh giá chất lượng của hệ thống điều khiển tự động (1)
Nội dung
4.1. Cho đối tượng có hàm truyền đạt W p  (p  2)/ (2p  5) (p  1) .
O
a. Sử dụng phương pháp hằng số thời gian tổng của Kuln lựa chọn tham số cho bộ điều chỉnh PI
và PID.
b. Với kết quả ở bước a, khảo sát tính ổn định của hệ thống với các bộ điều khiển đã thiết kế?
Xác định mức dự trữ ổn định biên độ, pha và các giá trị  ,T và n?
MAX MAX

a. Tham số các bộ điều chỉnh với K  ; T 
O 
PI PID
K  1/(2K ) = K  1/ K =
P O P O
T  T /2 = T  2T / 3 =
I  I 
17
T  0,167T =
D 
+ Hàm truyền đạt bộ điều chỉnh:
W
PI
p  W
PID
p 
+ Hàm truyền đạt hệ hở:

W
OPI
p  W
OPID
p 
b.Khảo sát ổn định
+Đặc tính tần số biên độ- pha
+Dự trữ ổn định biên độ: +Dự trữ ổn định biên độ:
+Dự trữ ổn định về pha: +Dự trữ ổn định về pha:
+ Hàm truyền đạt kín:

W
OPIK
p  W
OPIDK
p 
+Đặc tính quá độ
18
+ Các giá trị  /T / n: + Các giá trị  /T / n:

MAX MAX MAX MAX
+ So sánh về chất lượng:
4.2. Cho đối tượng có hàm truyền đạt WO p  0.4e - 0,5p/ (3p  1) (p  1) 2 .
a. Sử dụng phương pháp hằng số thời gian tổng của Kuln lựa chọn tham số cho bộ điều chỉnh PI
và PID.
MAX MAX

a. Tham số các bộ điều chỉnh K  ; T 
O 
PI PID
K  1/(2K ) = K  1/ K =
P O P O
T  T /2 = T  2T / 3 =
I  I 
T  0,167T =
D 
W
PI
p  W
PID
p 
W
OPI
p  W
OPID
p 

19

W
OPIK
p  W
OPIDK
p 

MAX MAX MAX MAX
4.3. Cho đối tượng có hàm truyền đạt W (p)  5 / (5p  1)(2p  1)(0,5p  1) 3 .
O
a. Hãy thiết kế bộ điều khiển PI và PID theo nguyên lý tối ưu modunt?
20
MAX MAX

a. Tham số các bộ điều chỉnh
PI PID
Dạng gần đúng của đối tượng
W (p)  5 / (5p  1)(3,5p  1)  W (p)  5 / (5p  1)(2p  1)(1,5p  1) 
O O
K  T /(2K T ) = K  T /(2K T ) =
P 1 O  P 1 O 
T T = T T =
I 1 I 1
T T =
D 2
W p  W p 
PI PID

W
OPI
p  W
OPID
p 


W
OPIK
p  W
OPIDK
p 
21

MAX MAX MAX MAX
Bài 5. Tổng hợp và đánh giá chất lượng của hệ thống điều khiển tự động (2)
Nội dung
5.1. Cho đối tượng có hàm truyền đạt: W (p)  5 / 2p (5p  1)( 2p  1)( p  1)  .
O
a. Hãy thiết kế bộ điều khiển PI và PID theo nguyên lí tối ưu đối xứng?
MAX MAX

a. Tham số các bộ điều chỉnh
PI PID
Đưa đối tượng về dạng: Đưa đối tượng về dạng:
W (p)  K / T p(1  T p)  W (p)  K / T p(`1  T p)(`1  T p) 

O O 0  O O 0 1 
W (p)  5 / 2p (8p  1)  W (p)  5 / 2p (5p  1)(3p  1) 
O O
a  (1  4)  2 a  (1  4)  2
K  T /(K T a)= K  T /(K T a)=
P 0 O  P 0 O 
T  aT = T  aT =
I  I 
22
T T =
D 1
W
PI
p  W
PID
p 
W
OPI
p  W
OPID
p 


W
OPIK
p  W
OPIDK
p 
23

MAX MAX MAX MAX
5.2. Cho đối tượng mô tả bằng phương trình vi phân:

... .. .
6 y (t)  13 y(t)  9 y(t)  4y(t)  3u(t)
a.Hãy thiết kế bộ điều khiển PI và PID bằng phương pháp hệ số khuếch đại tới hạn?
MAX MAX

a. Tham số các bộ điều chỉnh với K  ;T 
TH TH
PI PID
K  0,5K = K  0,6K =
P TH P TH
T  0,85T = T  0,5T =
I TH I TH
T  0,12 T =
I TH
W
PI
p  W
PID
p 
W
OPI
p  W
OPID
p 
24

W
OPIK
p  W
OPIDK
p 

MAX MAX MAX MAX
25
1
5.3. Cho đối tượng có hàm truyền đạt: W (p)  và ĐTQĐ của đối
O (10p  1)(2p  1)(0,5p  1)
tượng như trên hình TH5.1.
a.Hãy thiết kế bộ điều khiển PI và PID theo phương pháp thực nghiệm Ziegler và Nichols (xác
định L, T trên đồ thị)?
y(t)
1,0
y( )
0,8
0,6
0,4
0,2
0 10 20 30 40 60 60 t (s)
Hình TH5.1.Quá trình quá độ của đối tượng bài thực hành 5.3
MAX MAX

a. Tham số các bộ điều chỉnh với L ;K ;T
PI PID
K  0,9T/(KL) = K  1,2T/(KL)
P P
T  10 L/3 = T  2L =
I I
T  L/2 =
D
W
PI
p  W
PID
p 
W
OPI
p  W
OPID
p 

26

W
OPIK
p  W
OPIDK
p 

MAX MAX MAX MAX
27
28

TH LTDKTD

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

TH LTDKTD

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Bộ môn Đo lường và Điều khiển

Bài 1. Giới thiệu về Matlab&Simulink. Mô tả hệ thống ĐKTĐ

Ký hiệu Z1 p  R1  R 2  1/C1p  L1p ; Z2 p  R 2  1/C2 p  L1p ; Z3 p  R 2  L1p

Kết quả thực hành 1.1:

Sơ đồ khối của mạch:

b.Hàm truyền đạt của mạch:

c.Phương trình đặc tính của mạch:

Kết quả thực hành 1.2:

Sơ đồ khối của mạch:

b.Hàm truyền đạt của mạch:

Phương trình đặc tính của mạch:

c.Phương trình trạng thái và các ma trận của hệ thống:

Kết quả thực hành 1.3:

Sơ đồ khối của mạch:

b.Hàm truyền đạt của mạch:

Phương trình đặc tính của hệ thống:

c.Phương trình trạng thái và các ma trận của hệ thống:

d.Các đặc tính:

-Hàm truyền đạt hệ hở sau khi thay dữ liệu:

-Dùng hàm Nyquist(hs) dựng ĐT TSBĐP:

-Hàm truyền đạt hệ kín sau khi thay dữ liệu:

-Dùng hàm step(hs) dựng ĐTQĐ::

Bài 2. Khảo sát đặc tính các khâu động học

Kết quả thực hành 2.1:

a.Hàm truyền đạt:

b.1.Đặc tính tần số biên độ- pha

b.2.Đặc tính tần số logarit

b.4.Đặc tính thời gian

+Hàm trọng lượng

Kết quả thực hành 2.2:

Có nhận xét gì về tham số ?

Kết quả thực hành 2.3:

+Hàm qúa độ +Hàm trọng lượng

u1(t) u2 (t) u1(t) C1 u2 (t)

a. Xác định hàm truyền đạt Wp  U 2 p/U1 p ?

Kết quả thực hành 2.4:

a.Hàm truyền đạt:

b.1.Đặc tính tần số biên độ- pha

b.2.Đặc tính tần số logarit

b.3.Đặc tính thời gian

+Hàm trọng lượng

Kết quả thực hành 3.1:

+Dự trữ ổn định biên độ: +Lượng quá điều chỉnh:

+Dự trữ ổn định về pha: +Thời gian quá độ:

3.2. Cho hệ thống có hàm truyền đạt W

Kết quả thực hành 3.2:

a.Quan hệ giữa K,T,  :

+Dự trữ ổn định biên độ: +Lượng quá điều chỉnh:

+Dự trữ ổn định về pha: +Thời gian quá độ:

3.3. Cho hệ thống có HTĐ: W

Kết quả thực hành 3.3:

+Dự trữ ổn định biên độ: +Lượng quá điều chỉnh:

+Dự trữ ổn định về pha: +Thời gian quá độ:

Kết quả thực hành 4.1:

+ Hàm truyền đạt hệ hở:

+Dự trữ ổn định về pha: +Dự trữ ổn định về pha:

+ Hàm truyền đạt kín:

+ Các giá trị  /T / n: + Các giá trị  /T / n:

+ So sánh về chất lượng:

Kết quả thực hành 4.2:

b.Khảo sát ổn định

+Dự trữ ổn định về pha: +Dự trữ ổn định về pha:

+ Hàm truyền đạt kín: