Điều khiển vị trí với bộ điều khiển trượt - PID

VCM 2014, #169

Trần Thanh Hùng(1), Ngô Quang Hiếu(1), Quang Hà(2)

(1)
Khoa Công nghệ, Đại học Cần Thơ
(2)
Khoa Kỹ thuật – Công nghệ thông tin, Đại học Kỹ thuật Sydney
 Nội dung

• Giới thiệu
• Mục tiêu
• Thiết kế bộ điều khiển
• Kết quả
• Kết luận
 Giới thiệu (1)

• Điều khiển vị trí là bài toán thường gặp.

• Chất lượng điều khiển phụ thuộc vào thời gian
xác lập và độ vọt lố.
 Giới thiệu (2)

Điều khiển PID

PID controller

Kp

.
r e 1 v
1 Ki In Out 1
s y
Reference Out
.. Integrator
y
Kd du/dt Process

- Derivative

tuning

 1 de 

de or
V  K Pe  K I  edt  K D
dt
V  K P  e 
 TI
edt  TD 
dt 
 Giới thiệu (3)

Phương pháp điều chỉnh:

• Điều chỉnh thủ công
• Điều chỉnh tự động
 Giới thiệu (4)

Phương pháp điều chỉnh bằng tay:

CL RESPONSE RISE TIME OVERSHOOT SETTLING TIME S-S ERROR

Kp Decrease Increase Small Change Decrease

Ki Decrease Increase Increase Eliminate

Kd Small Change Decrease Decrease Small Change

Khuyết điểm:
• Tốn thời gian
• Đáp ứng không tốt
 Giới thiệu (5)
Phương pháp điều chỉnh tự động: Ziegler-Nichols
• Vòng hở

num
den
Reference Output
Process

PID: KP=1.2/RL , TI=2L , TD=0. 5L

• Vòng kín

num
Ku
den
Reference . Output
Process

PID: KP=0.6Ku , TI=0.5Pu , TD=0.125Pu

 Giới thiệu (6)

Khuyết điểm của pp Ziegler-Nichols

• Không thực tế
• Vọt lố
1.6

1.4
Quarter decay ratio  damping ratio = 0.21  overshoot >50%
1.2
MP
0.25M P
1

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Time (s)
 Mục tiêu

Xây dựng bộ điều khiển:

• đáp ứng nhanh
• không vọt lố.
Ý tưởng: Kết hợp điều khiển trượt (SMC) và PID

Reference, e u eo V Output, y
SMC PID Process
yd
y
 Thiết kế bộ điều khiển (2)

Ý tưởng: Sử dụng SMC để điều khiển ngõ vào

của PID để triệt tiêu vọt lố của vòng điều khiển
PID.
• Bước 1: Thiết kế PID để đáp ứng đạt được sai số xác
lập và thời gian xác lập. Không cần quan tâm độ vọt lố.
• Bước 2: Ước lượng hàm truyền vòng điều khiển PID từ
đáp ứng điều khiển.
• Bước 3: Thiết kế SMC cho vòng điều khiển PID để triệt
tiêu vọt lố trong đáp ứng.
 Thiết kế bộ điều khiển (3)
Bước 1:
u PID V Process Output, y

Bước 2:
Y  n2
150  2 (1)
U s  2 n s   n2

ln M P 
100
  , (2)
  ln  M P 
100%
2 2
Output (%)


n  (3)
2
50
50%
tP 1 

Reference
closed-loop response
2 order approximation
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (s)
 Thiết kế bộ điều khiển (3)
Bước 3: Reference Output
SMC PID Process

Inner loop

Vòng điều khiển PID: Outer loop

y t   2n y  t    n2 y  t    n2 u  t  , (4) Sai số ước lượng:
Có thể được viết lại: fˆ  f  F , (8)
y t   f  t    n2 u  t , (5)
f  t   2 n y  t    n2 y  t .    
F  2  2 n 2  ˆˆ n y  t    n22  ˆ n2 y  t 

Với hệ thống phi tuyến: Gọi e là sai số điều khiển, :

 n1   n   n 2 ,  1     2 . ( 6) e  y t   yd  t , (9)
Có thể chọn: Định nghĩa mặt phẳng trượt:
S  e  e, (10)
ˆ n   n1 n 2 , ˆ   1 2 . (7 )
S  e  e  y  t   y d  t   e
y  fˆ  ˆ 2 u , (5b)
n
 fˆ  t   ˆ n2 u  t   y d  t   e. (11)
fˆ  2ˆˆ n y  ˆ n2 y ,
Thiết kế bộ điều khiển (4)
Tín hiệu điều khiển tương đương (Equivalent control):
u eq  t 
S  0

1
2
ˆ n
 
 fˆ  t   y d  t   e , (12)

fˆ  t   2ˆˆ n y  t   ˆ n2 y  t .
Tín hiệu điều khiển ổn định (Robust control):
u R  t   k .sign S . (13)

Sử dụng tiêu chuẩn ổn định Lyapunov, chọn hàm Lyapunov :

1 2
V S (14)
2
Để hệ thống ổn định: V   S . (15)

Nếu chọn k sao cho:

1  ˆ n2 
k  2  F     1  2  u eq , (16)
 n1   
 n1 

thì điều kiện (15) được thỏa mãn, đồng nghĩa là hệ thống sẽ ổn định.
Khi đó, luật điều khiển SMC:
u  t   u eq  t   u R  t . (17)
 Thiết kế bộ điều khiển (5)

Đáp ứng quá độ của bộ điều khiển:

• Độ vọt lố: Nguyên lý bộ điều khiển SMC là đưa hệ
thống bậc cao về hệ thống bậc nhất [C Edwards, 
S Spurgeon – 1998].
 Khi quỹ đạo hệ thống được đưa về mặt trượt, toàn bộ
hệ thống điều khiển tương đương hệ thống bậc nhất.
 Đáp ứng điều khiển không có vọt lố.
• Thời gian xác lập: Khi đã nằm trên mặt trượt hệ thống
tương đương bậc nhất với thời hằng 1 / .
 Thời gian xác lập: 1 1
t s  ln ,
  
với  = 0.02 hay 0.05 (sai số xác lập).
 Kết quả: Hệ thống tuyến tính (1)
• Mô hình hệ thống cần điều khiển: motor + hộp số để
điều khiển van tiết lưu động cơ đốt trong
J mM  BmM  Tm  K t I , Jm :mômen quán tính,
Lm I  Rm I  V  eemf  V  K eM , Bm: hệ số ma sát nhớt,
Lm: điện cảm,
• Quan hệ vào ra của motor
Rm: điện trở phần ứng,
M Kt Te m: mômen xoắn,
 .
V s  J m s  Bm  Lm s  Rm   K t K em  emf
: sức điện động ngược
• Quan hệ vào ra của motor + hộp số:
Kt KG
e Rm Bm
 .
V  J m  Lm  K t K em 
s  s  1 s  1  
B
 m  mR  R B
m m  
 Kết quả: Hệ thống tuyến tính (2)

• Giá trị các thông số hệ thống điều khiển van tiết lưu
Thông số Giá trị
Jm 3.228 x 10-6 kg.m2s-
2

Bm 3.508 x 10-6 Nms

Lm 2.75 x 10-6 H
Rm 4
Kt =Kem 0.027 Nm/A
KG 1/30

• Cài đặt bộ điều khiển:

Với PID: KP = 5, KI = 100, KD = 0, độ vọt lố 64%, thời gian lên đỉnh là
0.25s.
Vòng điều khiển PID: y t   2n y  t    n2 y  t   n2u  t  , (4) n  13.54 rad/s ,
Cài đặt SMC theo luật điều khiển (17).   0.14 .
 Kết quả: Hệ thống tuyến tính (3)
Reference Output
SMC PID Process

Inner loop

 = 20 Outer loop

Control output
15
150 PID
10

Process input(V)
100 SMC-PID
ueq

5
50
0
0
a) 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 -5

20 -10
a) 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
uR

200
-20 Reference
b)
Process output(%)

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 150 PID
SMC-PID
150
100
PID input(%)

100
50
50 PID
SMC-PID 0
c) 0 b) 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Time (s)
Time (s)
 Kết quả: Hệ thống phi tuyến (1)
• Mô hình hệ thống cần điều khiển: l
m

( J  ml 2 )  B  (ml  MlC ) g sin   u , u



J  MlC2 : môment quán tính

M: khối lượng của cánh tay máy,
m là khối lượng vật cần gắp,
L: chiều dài cánh tay máy,
lC: khoảng cách từ trọng tâm cánh tay máy đến
trục quay,
B: hệ số ma sát nhớt. Thông số Giá trị
g:là gia tốc trọng trường. M 1 Kg
m 0.1 Kg
l 0.4 m
lC 0.1 m
B 0.2 Kg.m2/s
g 0.98 m/s2
 Kết quả: Hệ thống phi tuyến (2)

• Cài đặt bộ điều khiển:

- Các thông số PID được điều chỉnh bằng phương pháp Zeigler-
Nichols với kết quả: KP=8, KI=10, KD=0.
- Các hàm nấc từ 100 đến 1700 được đưa vào ngõ vào PID để thu
được các đáp ứng tương ứng, và được ước lượng như hàm bậc 2
với các thông số:
y  t   2n y  t    n2 y  t    n2 u  t  , (4)
10.5 rad/s   n  12.2 rad/s ,
0.07    0.22.
Cài đặt SMC theo luật điều khiển (17).
 Kết quả: Hệ thống tuyến tính (3)
Reference Output
SMC PID Process

Inner loop

 = 15 Outer loop

Control output

process input(kg.m2.rad/s 2)
2 60
PID
40
Ueq

0 SMC-PID
20
-2
a) 0 1 2 3 4 5 6 0
5
-20
0 1 2 3 4 5 6
0 a)
Ur

3
Process output(rad)

-5 SMC-PID
b) 0 1 2 3 4 5 6
5 2 Setpoint
PID PID
PID input(rad)

SMC-PID 1
0

0
-5 b) 0 1 2 3 4 5 6
0 1 2 3 4 5 6 Time(s)
Time(s)
 Kết quả: Hệ thống tuyến tính (4)

3
SMC-PID
2.5 Setpoint
PID
Process output(rad)

1.5

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6
Time(s)

Đáp ứng điều khiển với tín hiệu tham chiếu π/2 và π /4
 Kết luận

• Mong muốn điều khiển: đáp ứng nhanh, không vọt lố.
• Điều này có thể đạt được bằng cách kết hợp bộ điều
khiển SMC và PID.
Reference Output 3
SMC-PID
SMC PID Process 2.5 Setpoint
PID

Process output(rad)
2

1.5

Inner loop 0.5

0
0 1 2 3 4 5 6
Time(s)
Outer loop

• Ưu điểm:
+ Hạ bậc hệ thống vòng kín  triệt tiêu vọt lố.
+ Độc lập với hệ thống cần điều khiển  không cần biết
trước mô hình toán của hệ cần điều khiển.