Điều khiển vị trí với bộ điều khiển trượt - PID

VCM 2014, #169

Trần Thanh Hùng(1), Ngô Quang Hiếu(1), Quang Hà(2)

(1) Khoa Công nghệ, Đại học Cần Thơ

(2) Khoa Kỹ thuật – Công nghệ thông tin, Đại học Kỹ thuật Sydney
 Nội dung

• Giới thiệu

• Mục tiêu

• Thiết kế bộ điều khiển

• Kết quả

• Kết luận
 Giới thiệu (1)

• Điều khiển vị trí là bài toán thường gặp.

• Chất lượng điều khiển phụ thuộc vào thời gian
xác lập và độ vọt lố.
 Giới thiệu (2)

Điều khiển PID

PID controller

Kp

.
r e 1 v
1 Ki In Out 1
s y
Reference Out
.. Integrator
y
Kd du/dt Process

- Derivative

tuning

 de 

1

de
V  K P e  K I edt  K D or V  K P  e  edt  TD 
dt  TI dt 
 Giới thiệu (3)

Phương pháp điều chỉnh:

• Điều chỉnh thủ công
• Điều chỉnh tự động
 Giới thiệu (4)

Phương pháp điều chỉnh bằng tay:

CL RESPONSE RISE TIME OVERSHOOT SETTLING TIME S-S ERROR

Kp Decrease Increase Small Change Decrease

Ki Decrease Increase Increase Eliminate

Kd Small Change Decrease Decrease Small Change

Khuyết điểm:
• Tốn thời gian
• Đáp ứng không tốt
 Giới thiệu (5)
Phương pháp điều chỉnh tự động: Ziegler-Nichols
• Vòng hở

num
den
Reference Output
Process

PID: KP=1.2/RL , TI=2L , TD=0. 5L

• Vòng kín

num
Ku
den
Reference Output
.
Process

PID: KP=0.6Ku , TI=0.5Pu ,

TD=0.125Pu
 Giới thiệu (6)

Khuyết điểm của pp Ziegler-Nichols

• Không thực tế
• Vọt lố
1.6

1.4 Quarter decay ratio  damping ratio = 0.21  overshoot >50%

1.2
MP
0.25MP
1

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Time (s)
 Mục tiêu

Xây dựng bộ điều khiển:

• đáp ứng nhanh
• không vọt lố.
Ý tưởng: Kết hợp điều khiển trượt (SMC) và PID

Reference, e u eo V Output, y
SMC PID Process
yd
y
 Thiết kế bộ điều khiển (2)

Ý tưởng: Sử dụng SMC để điều khiển ngõ vào

của PID để triệt tiêu vọt lố của vòng điều khiển
PID.
• Bước 1: Thiết kế PID để đáp ứng đạt được sai số xác
lập và thời gian xác lập. Không cần quan tâm độ vọt lố.
• Bước 2: Ước lượng hàm truyền vòng điều khiển PID từ
đáp ứng điều khiển.
• Bước 3: Thiết kế SMC cho vòng điều khiển PID để triệt
tiêu vọt lố trong đáp ứng.
 Thiết kế bộ điều khiển (3)
Bước 1:
u PID V Process Output, y

Bước 2:
Y  n2
 2 (1)
U s  2n s   n2
150

ln M P 
100   , (2)
  ln M P 
100%
2 2
Output (%)


n  (3)
50
50%
tP 1  2

Reference
closed-loop response
2 order approximation
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (s)
 Thiết kế bộ điều khiển (3)
Bước 3: Reference Output
SMC PID Process

Inner loop

Vòng điều khiển PID: Outer loop

yt   2n y t    n2 y t    n2 u t , (4) Sai số ước lượng:
Có thể được viết lại: fˆ  f  F , (8)
yt   f t    n2 u t , (5)
f t   2n y t    n2 y t .    
F  2  2 n 2  ˆˆ n y t    n22  ˆ n2 y t 

Với hệ thống phi tuyến: Gọi e là sai số điều khiển, :

 n1   n   n2 , 1     2 . (6) e  y t   y d t , (9)
Có thể chọn: Định nghĩa mặt phẳng trượt:
S  e  e, (10)
ˆ n   n1 n 2 , ˆ  1 2 . (7 )
S  e  e  yt   yd t   e
y  fˆ  ˆ 2 u , (5b)
n
 fˆ t   ˆ n2 u t   yd t   e. (11)
fˆ  2ˆˆ n y  ˆ n2 y ,
Thiết kế bộ điều khiển (4)
Tín hiệu điều khiển tương đương (Equivalent control):
u eq t  
S 0

1
ˆ n
2
 
 fˆ t   yd t   e , (12)

fˆ t   2ˆˆ n y t   ˆ n2 y t .
Tín hiệu điều khiển ổn định (Robust control):
u R t   k .signS . (13)

Sử dụng tiêu chuẩn ổn định Lyapunov, chọn hàm Lyapunov :

1 2
V S (14)
2
Để hệ thống ổn định: V   S . (15)

Nếu chọn k sao cho:

 ˆ n2 
k  2 F     1  2  u eq ,
1
(16)
 n1   
 n1 

thì điều kiện (15) được thỏa mãn, đồng nghĩa là hệ thống sẽ ổn định.
Khi đó, luật điều khiển SMC:
u t   u eq t   u R t . (17)
 Thiết kế bộ điều khiển (5)

Đáp ứng quá độ của bộ điều khiển:

• Độ vọt lố: Nguyên lý bộ điều khiển SMC là đưa hệ
thống bậc cao về hệ thống bậc nhất [C Edwards, S
Spurgeon – 1998].
 Khi quỹ đạo hệ thống được đưa về mặt trượt, toàn bộ
hệ thống điều khiển tương đương hệ thống bậc nhất.
 Đáp ứng điều khiển không có vọt lố.
• Thời gian xác lập: Khi đã nằm trên mặt trượt hệ thống
tương đương bậc nhất với thời hằng 1 / .
 Thời gian xác lập: 1 1
t s  ln  ,
  
với  = 0.02 hay 0.05 (sai số xác lập).
 Kết quả: Hệ thống tuyến tính (1)

• Mô hình hệ thống cần điều khiển: motor + hộp số để

điều khiển van tiết lưu động cơ đốt trong
J mM  BmM  Tm  K t I , Jm :mômen quán tính,
Lm I  Rm I  V  eemf  V  KeM , Bm: hệ số ma sát nhớt,
Lm: điện cảm,
• Quan hệ vào ra của motor Rm: điện trở phần ứng,
M Kt Tm: mômen xoắn,
 . eemf : sức điện động ngược
V sJ m s  Bm Lm s  Rm   K t K em 

• Quan hệ vào ra của motor + hộp số:

Kt KG
e Rm Bm
 .
V  J m  Lm  K t K em 
s  s  1 s  1  
 m
B  mR  R m m 
B 
 Kết quả: Hệ thống tuyến tính (2)

• Giá trị các thông số hệ thống điều khiển van tiết lưu
Thông số Giá trị
Jm 3.228 x 10-6 kg.m2s-
2

Bm 3.508 x 10-6 Nms

Lm 2.75 x 10-6 H
Rm 4
Kt =Kem 0.027 Nm/A
KG 1/30

• Cài đặt bộ điều khiển:

Với PID: KP = 5, KI = 100, KD = 0, độ vọt lố 64%, thời gian lên đỉnh là
0.25s.
n  13.54 rad/s ,
Vòng điều khiển PID: yt   2n y t    n2 yt    n2u t , (4)
Cài đặt SMC theo luật điều khiển (17).
  0.14 .
 Kết quả: Hệ thống tuyến tính (3)
Reference Output
SMC PID Process

Inner loop

 = 20 Outer loop

Control output
15
150
PID
10

Process input(V)
100 SMC-PID
eq

5
u

50
0
0
a) 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 -5

20 -10
a) 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
R

0
u

200
-20 Reference
Process output(%)

b) 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 150 PID
SMC-PID
150
100
PID input(%)

100
50
50 PID
SMC-PID 0
c) 0 b) 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Time (s)
Time (s)
 Kết quả: Hệ thống phi tuyến (1)

• Mô hình hệ thống cần điều khiển: l

m

( J  ml 2 )  B  (ml  MlC ) g sin   u,

u


J  MlC2 : môment quán tính

M: khối lượng của cánh tay máy,
m là khối lượng vật cần gắp,
L: chiều dài cánh tay máy,
lC: khoảng cách từ trọng tâm cánh tay máy đến
trục quay,
B: hệ số ma sát nhớt. Thông số Giá trị
g:là gia tốc trọng trường. M 1 Kg
m 0.1 Kg
l 0.4 m
lC 0.1 m
B 0.2 Kg.m2/s
g 0.98 m/s2
 Kết quả: Hệ thống phi tuyến (2)

• Cài đặt bộ điều khiển:

- Các thông số PID được điều chỉnh bằng phương pháp Zeigler-
Nichols với kết quả: KP=8, KI=10, KD=0.
- Các hàm nấc từ 100 đến 1700 được đưa vào ngõ vào PID để thu
được các đáp ứng tương ứng, và được ước lượng như hàm bậc 2
với các thông số:
yt   2n y t    n2 y t    n2 u t , (4)
10.5 rad/s  n  12.2 rad/s ,
0.07    0.22.
Cài đặt SMC theo luật điều khiển (17).
 Kết quả: Hệ thống tuyến tính (3)
Reference Output
SMC PID Process

Inner loop

 = 15 Outer loop

Control output

process input(kg.m2.rad/s 2)
2 60
PID
40
Ueq

0 SMC-PID
20
-2
a) 0 1 2 3 4 5 6 0
5
-20
0 1 2 3 4 5 6
Ur

0 a)

3
Process output(rad)

-5 SMC-PID
b) 0 1 2 3 4 5 6
5 2 Setpoint
PID input(rad)

PID PID
SMC-PID 1
0

0
-5 b) 0 1 2 3 4 5 6
0 1 2 3 4 5 6 Time(s)
Time(s)
 Kết quả: Hệ thống tuyến tính (4)

3
SMC-PID
2.5 Setpoint
PID
Process output(rad)

1.5

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6
Time(s)

Đáp ứng điều khiển với tín hiệu tham chiếu π/2 và π /4
 Kết luận

• Mong muốn điều khiển: đáp ứng nhanh, không vọt lố.
• Điều này có thể đạt được bằng cách kết hợp bộ điều
khiển SMC và PID.
Reference Output 3
SMC-PID
SMC PID Process 2.5 Setpoint
PID

Process output(rad)
2

1.5

Inner loop 0.5

0
0 1 2 3 4 5 6
Time(s)
Outer loop

• Ưu điểm:
+ Hạ bậc hệ thống vòng kín  triệt tiêu vọt lố.
+ Độc lập với hệ thống cần điều khiển  không cần biết
trước mô hình toán của hệ cần điều khiển.