THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID MỜ

GVHD: TS. Lê Minh Tâm

SVTH: Trần Thái Kiệt-21151266

1. Đặt vấn đề

Thiết kế bộ điều khiển PID mờ cho hàm sau với giá trị đặt R(S)=10
2. Mục tiêu
Bộ điều khiển giúp bám sát giá trị đặt, giảm sai số xác lập và độ vọt lố. Hệ thống được ổn
định.
3. Tính toán và thiết kế hệ thống

Sơ đồ kết nối bộ điều khiển PID và hàm truyền

Dùng chức năng tune trong PID Controller block để dò các thông số K P, KI, KD

Chọn khoảng giá trị min max cho e,ec Kp, Ki,Kd như sau :
 Đạt các biến ngôn ngữ cho e, ec, KP, KI, KD như sau :
NB (Negative Big)
NM (Negative Medium)
Z (zero)
PM (Positive Medium)
PB (Positive Big)
Chuẩn hóa các khoảng của KP, KI, KD:

Sử dụng Fuzzy để tìm KP’, KI’, KD’:

Quy luật điều khiển

ec e NB NM Z PM PB
NB NB NB NM NM Z
NM NB NM NM Z PM
Z NM NM Z PM PM
PM NM Z PM PM PB
 PB Z PM PM PB PB

Ta viết được các bộ luật như sau:

1. If (e is NB) and (ec is NB) then (Kp is NB)(Ki is NB)(Kd is NB) (1)
2. If (e is NM) and (ec is NB) then (Kp is NB)(Ki is NB)(Kd is NB) (1)
3. If (e is Z) and (ec is NB) then (Kp is NM)(Ki is NM)(Kd is NM) (1)
4. If (e is PM) and (ec is NB) then (Kp is NM)(Ki is NM)(Kd is NM) (1)
5. If (e is PB) and (ec is NB) then (Kp is Z)(Ki is Z)(Kd is Z) (1)
6. If (e is NB) and (ec is NM) then (Kp is NB)(Ki is NB)(Kd is NB) (1)
7. If (e is NM) and (ec is NM) then (Kp is NM)(Ki is NM)(Kd is NM) (1)
8. If (e is Z) and (ec is NM) then (Kp is NM)(Ki is NM)(Kd is NM) (1)
9. If (e is PM) and (ec is NM) then (Kp is Z)(Ki is Z)(Kd is Z) (1)
10. If (e is PB) and (ec is NM) then (Kp is PM)(Ki is PM)(Kd is PM) (1)
11. If (e is NB) and (ec is Z) then (Kp is NM)(Ki is NM)(Kd is NM) (1)
12. If (e is NM) and (ec is Z) then (Kp is NM)(Ki is NM)(Kd is NM) (1)
13. If (e is Z) and (ec is Z) then (Kp is Z)(Ki is Z)(Kd is Z) (1)
14. If (e is PM) and (ec is Z) then (Kp is PM)(Ki is PM)(Kd is PM) (1)
15. If (e is PB) and (ec is Z) then (Kp is PM)(Ki is PM)(Kd is PM) (1)
16. If (e is NB) and (ec is PM) then (Kp is NM)(Ki is NM)(Kd is NM) (1)
17. If (e is NM) and (ec is PM) then (Kp is Z)(Ki is Z)(Kd is Z) (1)
18. If (e is Z) and (ec is PM) then (Kp is PM)(Ki is PM)(Kd is PM) (1)
19. If (e is PM) and (ec is PM) then (Kp is PM)(Ki is PM)(Kd is PM) (1)
20. If (e is PB) and (ec is PM) then (Kp is PB)(Ki is PB)(Kd is PB) (1)
21. If (e is NB) and (ec is PB) then (Kp is Z)(Ki is Z)(Kd is Z) (1)
22. If (e is NM) and (ec is PB) then (Kp is PM)(Ki is PM)(Kd is PM) (1)
23. If (e is Z) and (ec is PB) then (Kp is PM)(Ki is PM)(Kd is PM) (1)
24. If (e is PM) and (ec is PB) then (Kp is PB)(Ki is PB)(Kd is PB) (1)
25. If (e is PB) and (ec is PB) then (Kp is PB)(Ki is PB)(Kd is PB) (1)
Từ những bộ luật đã viết trên ta được các đồ thị quy luật điều khiển như sau:
Ta thành lập sơ đồ điều khiển có sử dụng khối Fuzzy như sau:

Sơ đồ điều khiển của khối Fuzzy

4. Kết quả và nhận xét

a. Kết quả
Đáp ứng ngõ ra khi chưa có khối fuzzy:
 Đáp ứng ngõ ra khi chưa có khối Fuzzy

Đáp ứng ngõ ra của hệ thống sau khi có khối fuzzy:

 Đáp ứng ngõ ra khi có khối Fuzzy

b. Nhận xét
- Giảm thời gian xác lập của hệ thống đi
- Tăng độ vọt lố